3.8 自主模式飞行¶

自主模式飞行需要规划航线，详情可参考《5.4 航点规划菜单》章节

注意：

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

控制源为RC¶

可直接将飞行模式切换到自主模式，飞机将立即响应并进入自主飞行状态，按照预先设定好的航线飞行。

注意：

由于自主飞行的距离可能较远，遥控器信号存在丢失风险。一旦信号丢失，飞机将自动继续沿着既定航线飞行。在飞行前应充分评估信号覆盖范围和可能出现的干扰因素，确保飞行安全。

将遥控器模式切换开关拨到“自主”档位，在地面站操作界面中，双击第一次“起飞”按钮，飞机将进入旋翼自主-解锁状态，双击第二次“起飞”按钮，飞机将进入旋翼自主-起飞状态，依据设定的航线有序飞行。在自主航线飞行时，要确保地面站链路稳定、参数配置准确、设备状态正常，避免因操作失误或设备故障影响飞行。

注意：

飞机离地后，需要把遥控器油门置中位。

飞机爬升至“转换高度”后，将自动对准P1点；对准完成后，按照固定翼参数的“起飞油门”输出加速。加速期间，旋翼持续保持姿态；当空速持续达到预设转换值，旋翼停转，飞机平稳切换至固定翼模式巡航。

转到固定翼后，按照上传的航点信息进行自主飞行。

飞行操作过程中，需时刻关注飞行器状态、地面站软件回传数据、飞行目标及各设备运行状态，确保飞行器出现异常时能够及时采取处置措施。观察的大概内容包括但不限于：

注意：

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时建议不要切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作。

飞机完成全部作业航点后，将自动返回 O2 点盘旋降高；降至设定高度后，沿降落引导航线飞向 E 点。自 E 点至 L 点，旋翼重新启动，飞机由固定翼平稳切换为旋翼模式，并以旋翼模式减速，最终抵达 L 点上空。

抵达降落点 L 后，飞机进入全自动降落流程：先以较高速度下降至约 8 m ，随后以 0.5 m/s 的缓降速度平稳接地，完成着陆。

提示：

注意：

在大风天气下，建议在飞机降至较低高度后切换至增稳或手动模式降落，以避免因地面倾斜或总距未能及时降低而导致飞机被风吹翻。