4.7 低电压保护¶

功能概述¶

低电压保护根据电压1（旋翼动力电压）、电压测量2（固定翼动力电压）的测量值进行判断和应急，电压3不支持低电压应急。

低电压应急功能仅在旋翼/固定翼-自主模式下有效，旋翼/固定翼-手动、增稳模式下判断发生低电压故障后，地面站软件左上角会提示“电压”异常，但不会自动采取应急措施，请注意观察地面站软件显示的电压测量值，合理安排飞行计划，测量避免电池过放，动力丢失导致坠机。

电压测量1（旋翼动力电压）测量值连续低于设定的返航电压阈值3秒钟，地面站软件提示“电压”异常，飞机会自动返航至L点降落（地面站软件提示“低电压应急”）

在返航的过程中，如果飞机当前高度超过参数中设定的返航高度，就会以当前高度返航；如果当前高度低于设定的返航高度，就会先升高到返航高度再返航。

在返航的过程中，如果当前旋翼动力电压低于设定的降落电压阈值3s，飞机会停止返航流程，保持当前位置执行就地降落。

旋翼-自主模式低电压应急流程如下图所示：

电压测量2（固定翼动力电压）测量值连续低于设定的电压阈值3秒钟，地面站软件提示“电压”异常，飞机会自动进入应急流程（地面站软件提示“低电压应急”），飞机将自主返航至O2点盘旋降高，之后沿E-L段飞行过程中启动旋翼，旋翼飞行至L点上空后自动降落。

固定翼-自主模式低电压应急流程如下图所示：