2.3 飞机模态

垂直起降固定翼无人机具备旋翼和固定翼两种模态，两种模态转换指令可由遥控器发出也可由地面站发出。

注意：

• 空中飞行切换，需要按照要求规划合理的飞行航线。

• 尽量避免在转换过程中遥控器打杆操控无人机。

遥控器操作

旋翼向固定翼转换

• 地面调试场景：

  • 在旋翼-手动或旋翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机模态由旋翼切换到固定翼。

• 空中飞行场景：

  • 在旋翼-手动或旋翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机进入混合过渡模式。此时，固定翼动力系统开始加速，旋翼系统保持姿态水平。遥控器升降、副翼与航向通道的功能与纯旋翼模式完全一致，可直接操控飞机姿态；油门杆不再直接控制旋翼油门，高度由飞控自动锁定在当前值。

  • 随着空速持续增加，当达到预设转换空速时，旋翼停转，遥控器所有舵面指令随即映射至固定翼舵机，飞机正式切换为固定翼飞行状态，按固定翼气动特性执行后续飞行。

注意：

• “垂直起降切换”开关默认为遥控器7通道，操作需要连续两次拨动（从低位开始）。

• 混合模式下，飞控优先保持机体水平，以尽快提升速度。此阶段摇杆控制指令受限，操纵响应幅度较小；待转换完成后，操纵量自动恢复。为避免姿态突变，转换期间请勿大幅打杆，建议全程轻握摇杆，待确认转换为固定翼模态后再做常规机动。

• 若进入“混合”模式后 10 s 内空速仍不足“转换速度”的 50 %，飞控将终止加速，自动退回旋翼模式并启动返航降落；若空速已高于 50 % 但持续 50 s 仍未达到“转换速度”，同样判定为转换失败，立即切回旋翼模式并执行返航。

固定翼向旋翼转换

• 地面调试场景：

  • 在固定翼-手动或固定翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机模态由固定翼切换到旋翼。

• 空中飞行场景：

  • 在固定翼-手动或固定翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机进入混合过渡模式。此时，旋翼系统启动，固定翼动力降至最低（电机停转，油机怠速），飞控自动锁定当前高度。遥控器升降、俯仰与航向通道直接操控旋翼舵量，实现姿态调整。

地面站操作

可在地面站软件右下角控制指令栏双击“混合模式”，达到旋翼->固定翼/固定翼->旋翼转换目的，飞控逻辑与手动操纵一致。