4.2 通信链路丢失保护¶

故障判断说明¶

若上行链路断开超过“判断时间”，地面站软件则提示“链路”异常。

链路故障判定后，飞控系统将等待操作人员执行应急处置。若超出应急处理时限仍未收到有效操作指令，飞行器将自动执行预设应急策略，如自动返航或继续执行当前飞行任务，具体动作由预先配置的应急模式决定。

增稳模式下链路故障¶

当控制源为GS/Bar时，若链路出现故障，地面站软件左上角会清晰显示“链路异常”提示。系统在准确判断链路故障后，将自动切换至自主模式，执行机上已有的航线。此过程只在确保飞机在链路故障的情况下，仍能维持稳定的飞行状态，按照预设应急策略进行后续操作。

当控制源为RC时，若链路出现故障，地面站软件左上角会清晰显示“链路异常”提示，RC信号正常的情况下不影响操作。

自主模式下链路故障¶

在自主模式下，无论控制源是遥控器（RC）还是地面站（GS/Bar），应急处理方式相同，都会根据数传链路故障时间启动应急程序。应急流程如下：

实际操作时常用逻辑的判断¶

控制源为RC
- 在飞机沿自主航线飞行期间，一旦遥控器信号丢失，飞机不受影响，会严格按照预设航线持续自主飞行。当遥控器信号重新恢复时，飞控系统会迅速响应遥控器发出的控制指令，具体响应情况如下：
  - 若信号恢复时，遥控器上的模式切换开关处于自主挡位，飞机将维持当前的自主飞行状态，依照预设航线继续飞行，不受干扰地完成既定飞行任务。
  - 若信号恢复时，遥控器的模式切换开关处于手动或增稳挡位，飞机则会即刻切换至对应的手动模式或增稳模式。
    - 在手动模式下，飞控系统不参与维持飞机的稳定性，操作人员直接控制舵面偏转角度，从而实现灵活的手动控制。
    - 在增稳模式下，飞控系统辅助维持飞机的稳定性，同时操作人员也可对飞机进行适当的调整操作，从而实现灵活的手动控制。
控制源为GS/Bar
- 在飞机自主飞行进程中，若数传链路发生中断，并且中断时长超过预先设定的“链路故障判断时间”，飞机将依据提前设置好的应急策略执行相应操作：
  - 若应急方式设置为“继续任务”，飞机将保持原有的航线规划，持续自主飞行，按照既定程序完成剩余的飞行任务，确保飞行任务的连贯性和完整性。
  - 若应急方式设置为“返航”，则飞机将自动返回至指定的降落点。
- 若飞机在返航途中数传链路重新恢复正常，飞机的飞行状态保持不变，继续执行返航操作。不过此时，操作人员可借助地面站软件对飞机重新进行操作与控制：
  - 通过双击飞行控制栏中的“增稳”按钮，将飞机模式切换为增稳模式。当控制源为Bar时，使用地面站软件的虚拟摇杆来控制飞机的运动。
  - 利用地面站软件的直飞航点功能，打断飞机返航操作，让飞机继续执行之前因链路故障而未完成的航线任务，保证飞行任务的顺利推进。