4.9 高度异常保护

高度保护仅在自主模式下生效，分为航线掉高保护以及巡航保护高度两重保护逻辑，示意图如下：

航线掉高保护

• 功能定义：自主航线飞行时，以当前目标高度为基准，飞机高度异常下降了“航线掉高保护”设定阈值后，飞控启动自动应急保护。

• 生效条件：仅在固定翼 - 自主模式下有效，生效阶段为 O1→工作航点段、全工作航点段、工作航点→O2 返航段。

• 触发掉高保护后应急逻辑：

  • 若飞控配置有降落伞：立即执行开伞动作；

  • 若飞控未配置降落伞，立即启动旋翼，如果在旋翼最大飞行距离内有备降点/降落点时，直接飞往备降点/降落点降落；如果在旋翼最大飞行距离内无备降点/降落点，则以旋翼模式就地降落。

巡航保护高度

• 功能定义：飞机相对起飞点高度低于设定安全高度时，飞控启动自动应急保护。

• 生效条件：仅在固定翼 - 自主模式下有效，不同飞行阶段采用不同保护阈值与处置逻辑：

  • 起飞爬升阶段（含 P1、O1 盘旋飞行段）：采用“起降保护高度”，保护机制带延时判断逻辑，高度越低触发应急越快。触发后切换至旋翼 - 自主模式，返航至起飞点降落。

  • 降落阶段（含 O2 盘旋、E、L 段）：采用“起降保护高度”，触发安全高度保护后切换至旋翼模式，返航至降落点降落。

  • 巡航阶段（O1→工作航点、全工作航点、工作航点→O2）：采用“巡航保护高度”（请按实际飞行航线设定）。

• 触发巡航高度保护后应急逻辑：

  • 若飞控配置有降落伞：立即执行开伞动作；

  • 若飞控未配置降落伞，立即启动旋翼，如果在旋翼最大飞行距离内有备降点时，直接飞往备降点降落；如果在旋翼最大飞行距离内无备降点，则以旋翼模式就地降落。

注意：

若不勾选巡航保护高度勾选项时，巡航保护高度无效。