4.1 遥控器丢失保护

遥控器信号丢失的判定依据

飞控通过接收机 SBUS 信号中的标志位实时监测遥控器信号状态，当信号中断或异常时，会立即触发 “遥控器” 异常提示（地面站左侧异常栏警告），并根据当前控制源类型、飞行模式执行对应应急操作。

应急逻辑

控制源为RC

此场景下飞控优先响应遥控器指令，信号丢失后应急操作与飞行模式强相关：

• 手动/增稳-旋翼模式：

  • 立即增稳悬停。飞控自动切换至 “增稳悬停” 状态，锁定当前高度与位置。

  • 等待信号恢复。若信号恢复，飞控立即重新响应遥控器控制（模式开关、摇杆均生效），建议立即返航降落排查原因。

  • 超时自动返航降落。若超时未恢复，飞控执行自主返航：

    • 返航点判定：已上传航线则返回 “航线降落点”，未上传航线则返回 “起飞点”；

    • 返航高度规则：当前高度＞设定 “返航高度” 时，以当前高度返航；当前高度＜设定 “返航高度” 时，先爬升至返航高度再返航；

    • 降落流程：到达返航点后自动垂直降落，接地后停车。

• 手动/增稳-固定翼模式：

  • 飞控系统检测到遥控器信号丢失，无论飞机当时处于何种飞行状态，均会立即自动切换至自主模式飞行，执行机上已有的航线；

  • 当控制源为遥控器时，只要遥控器信号恢复，飞控系统将即刻响应遥控器发出的指令，包括飞行模式开关的切换以及摇杆的各项操作。

• 自主模式：

  • 飞控仅提示 “遥控器” 异常，继续执行预设航线任务；

控制源为GS/Bar

此场景下飞控以地面站指令为核心，遥控器信号仅作为备用，丢失后应急逻辑：

• 所有飞行模式（手动/ 增稳 / 自主）均不主动执行应急操作，仅在地面站左侧异常栏提示 “遥控器” 异常；

• 飞控持续响应地面站指令（如航线调整、模拟摇杆控制），直至遥控器信号恢复或地面站执行其他操作。

注意：

• 当控制源为遥控器时，无论何时，只要遥控器信号恢复，飞控系统将即刻响应遥控器发出的指令，包括飞行模式开关的切换以及摇杆的各项操作。

• 鉴于信号丢失可能预示着潜在的故障风险，建议操作人员在遥控器信号恢复后，立即操控飞机返航降落，以便全面检查并彻底排除故障原因，保障后续飞行安全。

• 控制源为GS/Bar时，必须在遥控器上设置“控制源切换”功能，保证地面站信号丢失后，遥控器可操作。