2.4 飞行阶段

飞行阶段代表飞机实际的飞行阶段，需要与飞行模式一起观察来确定飞机当前点的飞行状态。

• 旋翼-准备：飞机处于加锁状态，准备起飞

• 旋翼-解锁：飞机解锁，输出怠速油门

• 旋翼-起飞：飞机正在旋翼起飞阶段

• 旋翼-起飞完成：飞机起飞后到达安全高度（默认为2米）

• 旋翼-准备转换：在自主模式下时，表示飞机到达设定转换高度且正在转动航向对准P1点准备转换到固定翼

• 旋转固：飞机加速阶段，准备转换到固定翼，此时旋翼控制飞机姿态与高度，固定翼以设定的起飞油门加速，待空速达到并持续超过转换速度时，飞控自动判断停止旋翼电机，切换到固定翼模式飞行

• 固定翼-起飞引导：飞机已经转换至固定翼工作方式，进入爬升阶段，此时的目标点为起飞引导点（P1）正在爬升

• 固定翼-起飞盘旋：飞机已经过起飞引导点P1，此时的目标点为起飞盘旋点（O1），到达O1点后盘旋爬升到工作航线高度

• 固定翼-巡航：飞机到达工作航线高度，此时目标航点应为工作航点的1点。

• 固定翼-返航：飞机在自主模式下时，阶段如果为返航，表示飞机正在自主返航，此时目标航点应为降落盘旋点（O2）准备盘旋降高，如果飞行模式- 自主，则无意义

• 固定翼降落盘旋：飞机在自主模式下时，阶段如果为降落盘旋，表示飞机正在（O2）点处盘旋降高，此时目标航点为（O2）

• 固定翼-降落引导：目标点指向E点，引导飞机降落

• 固定翼-准备降落：目标点指向L点，表示飞机准备降落，以设定的降落速度飞向降落点

• 固定翼-重新降落：若飞机当前高度持续高于目标值20m及以上，则目标点指向L1点，会以设定的巡航速度沿L1-L2-L3-E点复飞重新降高

• 固转旋：飞机减速阶段，准备切换到旋翼，此时固定翼收油至怠速油门值开始减速，待空速达到转换速度时飞控自动判断切换到旋翼

• 旋翼-返航：飞机以旋翼模式飞往降落点

• 旋翼-降落：飞机已经到达L点上空，开始降落

注意：

• 飞控断电后，不会保存机上航线。因此，飞控重启后，必须重新上传航线。

• 禁止在没有上传航线时在空中将飞机切换到自主模式。当飞机处于手动或者增稳模式下空中飞行的时候，如果误操作将飞机切换到自主模式，此时机上没有航线，若当前飞行高度低于起飞高度则上升至起飞高度悬停，若当前飞行高度大于起飞高度则当前点悬停。再次将飞行模式切换到增稳或者手动即可恢复控制。