5.7 自主模式调试¶

起飞前准备¶

参考手动模式起飞检查注意事项，完成整套系统航前检查。
自主飞行需要规划航线，航线规划可参考《3.2 航线规划》章节了解相关内容，以确保航线设置的准确性和安全性。
参数确认：
- 进入 “参数配置 - 飞行控制-飞行模式” 界面，设置 “起飞后动作”（如 “自动进入航线”）、“降落模式”（如 “自主降落”）、“返航高度”（建议不小于 15m，确保避开障碍物）。
- 确认 “应急参数”：定位故障 / 链路故障处理方式（如 “直线返航”“就地降落”），判断时间设为 5s，恢复时间设为 30s。
- 所有参数设置均以当前场地具备安全飞行条件为前提，确保设置后可在该场地安全开展飞行测试。

起飞方式选择与操作
- 全自主起飞（RC 主控）：将遥控器模式开关拨至 “自主”，内八解锁，推油门超过 50%（起飞信号），飞机自动爬升至预定高度（如 5m）后进入航线；油门杆回至 50%，便于紧急切换增稳模式飞机悬停指令。
- 全自主起飞（地面站主控）：双击地面站 “自主” 按钮，再双击 “起飞” 按钮，电机预旋后再次双击 “起飞”，飞机自动爬升并进入航线。
- 空中切换自主模式：飞机在增稳 / 手动模式下飞行时，切换至自主模式，飞机自动爬升至预定高度后执行航线（需确保航线已上传）。
起飞参数调整
- 若爬升速度过慢 / 过快，进入 “参数配置 -飞行控制- 飞机性能” 调整 “上升速度”（默认 2m/s，每次 ±0.2m/s）。
- 若起飞后偏离航线，检查航点坐标是否正确，卫星定位精度是否≤1m，重新上传航线后重试。

巡航状态监控
- 观察地面站 “飞行数据”：飞机是否按航点顺序飞行，目标航点与实际位置偏差≤±2m，航向锁定正确（无大幅漂移）。
- 观察实际飞机：在可视范围内时，飞行姿态是否稳定。
- 实时监测传感器状态：卫星数量≥15 颗，电压、转速等参数正常，无定位 / 链路异常提示；若出现异常，立即切换至增稳/手动模式，遥控器操作飞机返航。
自主降落调试
- 降落流程：飞机到达降落点后，机头保持返航方向，先以 1.5m/s 快速下降至 8m 高度，再以 0.5m/s（接地速度）缓降落地，自动停车。
- 手动干预：降落过程中可通过遥控器调整飞机位置 / 航向，干预后飞机暂时降低下降速度，待位置锁定后恢复正常；大风天气建议在 8m 高度切换至增稳模式手动降落，避免飞机由于地面倾斜或油门没有立即降低导致侧翻。
异常处理
- 降落点偏差大：检查降落点坐标设置，确认卫星定位无漂移，重新校准 GNSS。
- 下降速度异常：若快速下降阶段速度超 1.5m/s，检查 “下降速度” 参数；缓降阶段速度超 0.5m/s，调整 “接地速度” 参数（默认 0.5m/s，不建议＞0.8m/s）。

注意：

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时不建议切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作，最大限度地保障飞机安全及飞行任务的顺利完成。