3.2 参数检查确认

在地面调试阶段，参数检查确认是保障后续飞行安全与稳定性的必要环节，需围绕硬件配置、飞行控制逻辑、应急保障等维度，逐一核对参数与实际机型、任务需求的匹配性，具体内容如下：

安装参数检查

安装参数直接关联飞控与机体的物理适配性，需结合飞控实际安装位置、硬件布局逐一校准，是地面调试的关键环节：

1. 安装方向与中位校准

   1. 飞控安装指向：在“参数配置-安装参数-安装位置”中，Y轴、Z轴设置需与实际飞机一致，调整后需验证：飞机低头时地面站“俯仰角”显示负值，抬头为正值；左滚时“横滚角”为负值，右滚为正值，确保姿态反馈与实际动作一致。

      

   2. 安装中位修正：飞机平稳放置于水平地面（机体完全水平），调整“横滚中位”“俯仰中位”参数，使地面站姿态显示误差控制在±2°以内；若机械安装倾斜过大（如机架变形），需优先修正机械结构，而非依赖参数补偿（避免减弱减震效果）。

      

   3. 磁罗盘：在“参数配置-安装参数-多余度”中，磁罗盘安装需与机体正交水平，Y轴、Z轴设置需与实际飞机一致，调整后需验证：飞机左转时“磁航向”减小，右转时增大； 磁偏角默认设为0，后续通过实地测试补充精确值。

      

   4. 双天线：若配备双天线，“双天线安装角”需按实际测量值填写，主天线位置需作为GPS坐标修正的基准。

   

2. 坐标修正

   1. IMU坐标：以机体中心为原点，X轴左侧为正、右侧为负；Y轴后方为正、前方为负；若飞控偏离机体中心≤50cm，可填0（无需修正），超出则按实际距离填写（单位：mm）。

   2. 卫导（GPS）坐标：X轴左侧为正、右侧为负；Y轴后方为正、前方为负；Z轴上方为正、下方为负；双天线系统需确保主/备天线位置相近，共用同一补偿参数，避免切换时姿态波动。

   

   

3. 输出配置

   1. 矩阵：在“矩阵配置”中，各矩阵（fz/mx/my/mz/副翼/升降/油门/方向/襟翼）参数需与机型布局匹配（如旋翼部分为6旋翼、固定翼部分为V尾），请联系翔仪技术人员确认。

   2. 通道输出：在“通道输出”“SBUS输出”中，通道功能（如CH1-6对应控制矩阵1-6）需与实际接线一致，电机默认不勾选“反向/正负”，舵机默认需要勾选“正负错误会导致飞行不可控，其他特殊需求请联系翔仪技术人员。

详细参数说明参考《6.3.2 安装参数》章节。

飞行参数检查

飞行参数决定飞机的飞行性能与控制逻辑，需结合机型动力、任务场景（如大航时飞行、巡航）调整，具体包括：

1. 基础控制参数

   1. 控制参数：在“参数配置-飞行参数-旋翼/固定翼控制参数”中，保持默认，请联系翔仪技术人员确认。

2. 飞机性能参数

   1. 旋翼飞行极限：在“参数配置-飞行参数-飞机性能”中，“飞行极限”栏参数需按实际需求设置，避免超出机型物理极限。

   2. 旋翼其他参数：“怠速油门”（解锁后油门杆＜10%时输出，默认10%）、“巡航油门”（悬停时参考油门，需通过试飞实测后填写，如50%）；“横滚/俯仰灵敏度”（增稳模式加减速快慢，默认5.00m/s²）、“加减速”（自主模式加减速，默认1.00m/s²）需按操控手感调整。

   3. 固定翼参数：需设置合理的飞行速度、高度、姿态限制及爬升率等参数。

   4. 垂起类其他设置：转换高度需根据实际飞行场地合理设置；转换速度、超时时间等参数，应按照飞机本体设计性能进行配置。

3. 油门参数与飞行模式

   1. 油门参数：在“油门参数”界面中，控制模式一般为“空速控制”，其他参数建议保持默认。

   2. 飞行模式：“飞行模式”界面中，“旋翼设置”保持默认，“固定翼设置”中起飞/降落方式保持默认，起飞/降落后动作根据实际需求填写。“其他参数”保持默认勾选项，需了解详细控制逻辑后勾选。

4. 应急参数

   1. 故障处理逻辑：“应急参数”界面中，“定位故障”“链路故障”的“处理方式”（如“就地降落”“直线返航”）、“判断时间”（如5s，持续故障判定时长）、“恢复时间”（如1s，故障恢复判定时长）、“干预时间”（如30s，超时执行应急操作）需按飞行环境设置（如偏远地区优先“返航”，复杂地形优先“就地降落”）。

   2. 高度策略：根据实际飞行任务设置合理的保护高度阈值。

   3. 其他参数：根据实际情况填写。

   4. 航电设备：保持默认。

详细参数说明参考《6.3.1 飞行控制》章节。