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5.4 空滑转换测试

空中滑跑测试是 VTOL 机型从垂直起降模式向固定翼巡航模式过渡的核心前置验证环节，核心目标是精准标定机翼升力特性、验证低空高速平飞的操稳性能、确定安全转换空速阈值，并完成模式转换前的动力 / 控制 / 姿态适配性验证，全程遵循 “低风险渐进、分阶解锁、全参数监控、故障可回退” 原则，整体分为测试前准备、分阶段飞行测试、测试后数据复盘三大核心阶段，需考虑完善的安全管控与应急方案，以下仅为参考测试用例。

测试前准备

  1. 飞控外观无损坏、接口无松动，通电无异常报错，飞控供电电源电量充足；

  2. 飞控与遥控器、地面站通信畅通，数传链路无丢包，确保飞控指令实时传输；

  3. 检查控制参数等基础参数，根据测试科目按需调整转换油门、转换超时时间、旋翼最大俯仰角限制等参数；

  4. 测试应选在良好气象条件下进行，避免风扰导致飞控姿态修正过载，以及确保地面人员可清晰观察飞机飞行状态；

  5. 测试区域应无强电磁干扰，避免干扰飞控通信链路及传感器采集。

空滑前测试

验证飞机在垂直起降阶段的姿态控制精度及稳定性，为后续空滑测试提供前置保障，所有空滑测试需在前置测试正常状态下进行。

  1. 旋翼-增稳（发动机熄火飞行测试）：

    1. 飞手操作遥控器，将飞控切换至旋翼-增稳模式，操控飞机垂直起飞至5m高度悬停，观察飞机悬停状态；

    2. 悬停状态稳定后，飞手依次进行小杆量机动、持续小杆量机动、大杆量机动、持续大杆量机动，观察飞机姿态修正响应；

  2. 旋翼-增稳（发动机怠速飞行测试）

    1. 启动固定翼发动机，保持怠速油门，观察飞控传感器的陀螺值与加计值数据（陀螺值≤±10°/s，加计值≤±0.3g）;

    2. 飞手重复步骤1的悬停与机动测试，飞行过程中同样注意观察飞控传感器的陀螺值与加计值数据；

空滑测试飞控操作与控制要求

  1. 空滑测试前飞控准备

    1. 参数核对：地面站操作人员再次核对飞控参数与测试科目一致；

    2. 系统检查：无人机上电后，地面操作人员完成飞控数据检查，确认飞控系统与机上各交互设备数据正常；

    3. 起飞检查：按照地面站起飞检查流程进行起飞检查;

    4. 航线装订：地面站装订测试航线（预设全流程飞行航线）；

  2. 空滑测试飞控操作流程

    1. 发动机着车,观察转速是否稳定（若固定翼发动机无电子打火功能）；

    2. 飞手操作将遥控器模式切换拨杆拨至自主模式,地面站操作人员双击"起飞"指令,无人机解锁输出怠速油门,再次双击"起飞"指令，无人机起飞；

    3. 无人机垂直起飞到达点火高度后，发动机点火着车（有电子打火功能，着车后需注意观察震动数据）;

    4. 到达设置转换高度后，无人机对准起飞引导点航向，固定翼输出起飞油门，开始加速转换；

    5. 加速转换时地面站操作人员注意观察空速，在无人机加速至接近测试科目目标空速时，发送“混合”指令，终止转换；

    6. 终止转换后，飞机按预设“俯仰灵敏度”加速度参数，自主控制无人机抬头刹停，当飞机速度降至0时，飞机转动机头飞往L点，若距离比较远，地面站可发送“旋翼降落”指令，飞机开始降落，若降落点不适宜，飞手可通过遥控器手动调整航向/姿态（仅航向/姿态杆响应，油门由飞控控制），飞机接地后飞控自动停车上锁。

重复上述测试流程，逐级提升测试速度，直至达到固定翼最小平飞速度，验证全飞行状态下的稳定控制能力后，方可开展后续测试。