7.3 地形跟随

功能简介

翔仪飞控多旋翼系列飞控支持扩展仿地飞行功能，可选配毫米波雷达等传感器测量对地高度，实现仿地飞行。飞控支持增稳和自主模式下的仿地飞行。 若需要使用该功能，可联系翔仪商务经理咨询。

若您的系统已经支持该功能，飞行前请阅读相关说明，如下：

参数配置

增稳模式仿地飞行配置

在遥控器参数设置”中，将闲置遥控器通道的功能配置为“仿地飞行”。并在遥控器上给对应通道设置一个硬件开关用于增稳模式下开启仿地飞行。界面设置如下：

自主模式仿地飞行配置

在更多设置菜单中打开地形跟随界面，跟踪源选择毫米波雷达，跟随高度根据需要设置，灵敏度请保持为 0。界面如下：

飞行说明

• 增稳模式下，油门杆归中锁定高度后，开启仿地开关，自动锁定当前对地高度，飞行时一直保持设定对地高度。

• 自主模式下，打开地形跟随界面，设置跟随高度。在飞机进入自主-巡航阶段后，点击开始跟随，即进入仿地飞行，飞机根据设定好的对地高度自主飞行。

飞行测试流程

注意：

必须已飞行完遥控，增稳和自主飞行测试，并且在飞机飞行状态稳定的情况下，再进行仿地飞行的测试。

手动模式飞行

手动模式下，在平地、斜坡上飞行，观察数据变化是否正确：

• 向上、向下运动，观察对地高度变化是否正确；

• 平地上长时间飞行，观察数据是否正确（是否会出现野值）；

• 在平地、斜坡上飞行，观察数据变化是否实时变化（测试跟随性）。

增稳模式仿地飞行

手动模式下，测试对地雷达测量值正常后，可以测试增稳仿地飞行。

• 在平地上，进行仿地飞行：

  • 增稳起飞，悬停在合适的高度（建议 8~15m），打开仿地飞行开关（遥控器上硬件开关），在仿地模式下飞行，观察飞行状态是否稳定，仿地效果是否良好。

• 在斜坡上，进行仿地飞行：

  • 增稳起飞，在合适的高度（建议 8~15m），打开仿地飞行开关（遥控器上硬件开关），在仿地模式下沿斜坡飞行，观察飞行状态及地面站软件数据。

    • 飞机向坡下运动时，目标高度减小，对地高度锁定（相对斜坡高度基本保持不变），飞机表现为沿斜坡向下飞行。

    • 飞机向坡上运动时，目标高度增加，对地高度锁定（相对斜坡高度基本保持不变），飞机表现为沿斜坡向上飞行。

自主模式仿地飞行

增稳模式下仿地飞行状态测试稳定后，可以测试自主模式仿地飞行。

• 在平地上进行自主仿地飞行：

  • 规划航线（初次测试速度设置小一点），待飞机进入自主-巡航阶段后，打开地形跟随界面，设置跟随高度（初次测试跟随高度可以高一点），进入仿地飞行模式，观察整个飞行过程，飞行状态是否稳定，仿地效果是否良好。

• 在斜坡上进行自主仿地飞行：

  • 规划航线（初次测试速度设置小一点），待进入巡航阶段后，打开地形跟随界面设置合适的跟随高度，并点击开始跟随，飞机开始自主仿地飞行，观察整个飞行过程，飞行状态是否稳定，仿地效果是否良好。

    • 飞机向坡下运动，目标高度减小，对地高度保持不变。

    • 飞机向坡上运动，目标高度增加，对地高度保持不变

• 任务结束后，点击退出跟随，飞机飞行至航线设定高度返航。

注意：

• 若任务结束后，没有退出仿地，则以设定的仿地高度返航，飞机飞行相对高度会较低，可能发生碰撞，请务必在飞机进入返航前退出仿地飞行。

• 若已进入返航阶段后退出跟随，则以当前高度返航。

• 测试过程中巡航速度由小到大进行测试。