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4.2 通信链路丢失保护

故障判断说明

  • 若上行链路断开超过“判断时间”，地面站软件则提示“链路”异常。

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  • 链路故障判定后，飞控系统将等待操作人员执行应急处置。若超出应急处理时限仍未收到有效操作指令，飞行器将自动执行预设应急策略，如自动返航或继续执行当前飞行任务，具体动作由预先配置的应急模式决定。

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手动/增稳模式下链路故障

控制源为RC时：

手动/增稳模式还是人在回路控制，遥控器的权限是最高的，若链路出现故障，地面站软件左上角异常栏会显示“链路”，但飞机可正常通过遥控器控制。建议在第一时间通知负责飞行的操纵手，使其尽快操纵飞机降落并进行检查。

控制源为GS/Bar时：

  1. 立即增稳悬停。飞控自动切换至 “增稳悬停” 状态，锁定当前高度与位置。

  2. 等待信号恢复。在 “干预时间”（默认 60 秒，可配置）内，若信号恢复，飞控立即重新响应模拟摇杆控制，建议立即返航降落排查原因。

  3. 超时自动返航降落。若超时未恢复，飞控执行自主返航：

    1. 返航点判定：已上传航线则返回 “航线降落点”，未上传航线则返回 “起飞点”；

    2. 返航高度规则：当前高度＞设定 “返航高度” 时，以当前高度返航；当前高度＜设定 “返航高度” 时，先爬升至返航高度再返航；

    3. 降落流程：到达返航点后自动垂直降落，接地后停车。

自主模式下链路故障

在自主模式下，无论控制源是遥控器（RC）还是地面站（GS/Bar），应急处理方式相同，都会根据数传链路故障时间启动应急程序。

  • 若处理方式为”继续任务“或”直线返航“时，应急流程如下：

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  • 若处理方式为”原路返航“时，链路断开“判断时间+干预时间”仍然未恢复，应急处理逻辑如下：

    • 按照已经飞行的航点倒序自主返航，属性参考目标航点的属性，自动回到L点降落。

    • 软件显示状态如下：

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