4.5 电子围栏保护

电子围栏

飞控支持越界应急保护策略，电子围栏生成共有两种方式：默认生成、手动生成。

默认电子围栏

飞机在获取原点后，会以机上原点（即home点）为圆心，划定一个默认半径为2000米的圆形电子围栏。当上传航线后，电子围栏的半径将扩大，确保覆盖整个航线，其扩展范围为最远航点距离的10倍最小转弯半径（最小扩展100米），电子围栏的最小半径为500米。

手动电子围栏

如需进行手动电子围栏设置，应首先点击软件右上角的“航点规划”栏目，随后选择“电子围栏”选项，即可打开“电子围栏”相关界面。在此界面中，点击“绘制”按钮，然后通过在地图上左键逐次单击，指定电子围栏各点位置，以此形成一个多边形电子围栏，顶点数量最多8个，各顶点经纬度可在界面内进行灵活修改。

越界应急

• 当飞机飞出电子围栏，地面站软件的异常栏将明确提示“越界”信息，刘海处下方提示“越界应急启动”字样，以警示操作人员，同时系统将强制其返航至降落点。

• 在此期间，在电子围栏外的所有控制指令（包括遥控器摇杆操作）均不响应。待飞机重新进入电子围栏内，所有控制指令（包括地面站和遥控器指令）将恢复正常功能。 系统默认生成的圆形电子围栏不支持取消，可在调试版地面站修改默认电子围栏尺寸，或通过规划更远距离的航点扩大其有效范围。

• 若控制源为遥控器（RC），飞机重新飞回电子围栏内，将立即恢复对遥控器的响应。

• 若控制源为地面站（GS）或Bar，触发越界应急返航后，飞机将继续保持自主模式并继续返航。若想让飞机从故障前的航点继续巡航，可以使用“直飞航点”功能，使飞机从指定航点开始巡航。
  注意：

越界应急仅在增稳模式和自主模式下生效，在手动模式下无效。