2.3 飞行阶段

飞行阶段代表飞机实际的飞行阶段，需要与飞行模式一起观察来确定飞机当前点的飞行状态。

• 准备：飞机处于锁定状态。

• 解锁：飞机解锁怠速。

• 起飞：飞机正在离地阶段。

• 起飞完成：飞机离地 。

• 巡航：飞行模式为手动或者增稳时，表示飞机已经达到默认的工作高度；如果飞行模式是自主，表示飞机已到达设定的航点高度或正在航点飞行过程中。

• 返航：飞机在自主模式下时，阶段如果为返航，表示飞机正在自主飞往降落点；如果飞行模式不是自主，则无意义。

• 降落：飞机在自主模式下时，阶段如果为降落，表示飞机正在自主垂直降落；如果模式不是自主，则无意义。

注意：

• 飞控断电后，不会保存机上航线。因此，飞控重启后，必须重新上传航线。

• 禁止在没有上传航线时在空中将飞机切换到自主模式。当飞机处于手动或者增稳模式下空中飞行的时候，如果误操作将飞机切换到自主模式，此时机上没有航线，若当前飞行高度低于起飞高度则上升至起飞高度悬停，若当前飞行高度大于起飞高度则当前点悬停。再次将飞行模式切换到增稳或者手动即可恢复控制。

• 当飞机正常飞行完所有航点返航时，会以当前高度返航。当飞机在非正常情况下需要返航时（采取应急措施返航或者人为发送返航指令让飞机返 航），会先判断当前飞行高度和返航高度参数，如果飞机当前高度高于返航高度，则飞机从当前高度返航；如果飞机高度低于返航高度，会先爬升到返航高度再返航。