5.7.4 振动监测

调试飞行阶段，需实时关注无人机的振动曲线变化；振动检测功能可在“更多设置”中查看，具体界面如下图所示。

点击图标打开，振动检测界面如下：

• 未启动动力，飞机水平保持静止时，三轴陀螺值应该保持在 0°/s 附近，X、Y轴加计保持在 0g 附近，Z轴加计保持在 1g 附近，姿态值保持在 0° 附近。

• 飞机悬停时，振动数据应在绿色底色范围之内。否则，请检查机体/飞控减震，排查振动大的原因。

• 若检测数据超出 “正常范围”，需按以下优先级排查并处理：

  • 旋翼与电机检查

    • 检查桨叶是否破损、变形（如边缘磕碰），更换同型号新桨；

    • 确认桨叶安装牢固（无松动），电机轴无弯曲，必要时做旋翼动平衡校准；

    • 检查电机安装平面是否水平，若倾斜需调整电机座螺丝，确保桨平面与机体平行。

  • 飞控减震调整

    • 飞控需通过 “减震板 + 减震球” 安装，若减震球老化（变硬、开裂），请更换适配机型的减震球（不同机体振动强度需匹配不同硬度减震球）；

    • 确保飞控线缆保持松弛，禁止捆紧或拉扯（线缆紧绷会传递机体振动至飞控，影响减震效果）。

根据以往经验，改善减震可以参考以下思路：

• 若陀螺仪检测数据偏大，但加速度计测量值在合格范围：适当减少减震球个数（保持对称布置），或更换低硬度减震球，或者增加飞控重量，核心是减小飞控绕轴晃动幅度，避免陀螺受旋转振动干扰。

• 若陀螺仪数据正常，仅加速度计X、Y轴超出范围：增加减震球个数，或选用高硬度减震球，也可加大斜拉减震球硬度，重点抑制飞控沿水平轴平移，降低加速度计横向振动干扰；

• 若陀螺仪数据正常，仅加速度计Z轴超出范围：减少减震球个数，或更换低硬度减震球，优化飞控垂直方向缓冲效果，减小上下振动对Z轴加速度计的影响；

• 若加速度计与陀螺仪数据同时超标：优先排查安装环境，更换机身振动更小的安装位置；同步整理飞控线束，采用扎带固定并预留冗余长度，避免线束拉扯、挤压飞控，排除外部干扰后再优化减震结构。