7.2 移动跟随¶

功能简介¶

在一些特定的场景下，比如：海事侦察、海山科研、高层消防、机动部队侦察、赛事直播等，需要无人机跟随平台移动进行起飞和降落。

Q：什么是移动跟随？

A：无人机自动跟随移动平台同步飞行，可以在车、船载安装，无人机可以自动跟随车船行驶，提高了系统的机动性，使任务部署和团队协作更加灵活。

Q：相对于常规无人机具备哪些优势？

A：搭配移动平台端（车辆或舰船上）高精度惯导系统及相对定位定向系统，可使无人机在狭小的移动平台上进行自主起飞和精准降落，同时支持伴随移动平台飞行。

若需要使用该功能，可联系翔仪商务经理咨询。

地面站设置说明¶

使用本地基站采集¶

首先打开地面站，在飞行控制界面打开移动跟随功能，界面如下所示：

名称	内容	含义
跟踪源	选择为“移动平台”	---
地理系-东北向距离	以 00 点为原点，以地理的东西南北作为坐标轴方向设置跟随点	东向正值向东，负值向西；北向正值向北，负值向南
机体系-前后左右偏置	以 00 点为原点，以平台前向的前后左右为前后左右设置跟随点	左右正值向右，负值向左；前后正值向前，负值向后
高度	相对于 00 点的相对高度	正值向上，负值向下
高度跟随	是否以设定相对高度进行跟随	相对 00 点的高度
航向	相对于平台前向的相对航向	正值顺时针，负值逆时针
航向跟随	是否以设定相对航向进行跟随	相对平台前向的航向
定位类型	当前相对位置的定位精度	50-正常； 100-机载端相对定位丢失； 0-所有相对定位丢失
获取当前	将飞机当前相对位置填写到目标值内	---
开始跟随	根据填写的相对值进入跟随模式
结束跟随	退出跟随模式

点击“配置”按钮，打开基站信息配置界面，如下图所示：

名称	含义
通讯类型	默认选择为“串口通信”
下传协议	选择为“Best”
串口通信	选择串口线B对应的串口号，波特率选择115200
移动点类型	选择为“移动跟踪点”
上传频率	10Hz
安装偏角	根据实际情况填写双天线安装偏角
高度偏置	保持默认为0
前向偏置
侧向偏置

地面基站双天线安装偏角设置方法如下：

地面基站配置完成后点击“确认”并关闭此界面，然后在移动跟踪界面，点击连接，状态变为“绿色”，表示已连接到基站信息通讯串口。点击“基站信息”按钮，打开基站信息查看界面。正确建立通讯后，可以看到基站实时更新，如下图：

不使用本地基站采集¶

注意：

与“使用本地基站采集”的区别在于地面是否连接2根串口线，若仅连接1根串口线，则地面站打开串口即可，打开移动跟随界面观察动平台的信息即可。

点相对位置补偿¶

设备连接上电
- 机载端上电，正确连接地面端并上电，正确配置地面基站信息，正确连接到基站信息串口，观察飞机相对定位状态为50且稳定。
- 根据需要，勾选“高度跟随”，“航向跟随”。一般情况可以全部勾选。
- “安装向导”界面，选择“移动平台设置”界面，勾选默认跟随。界面参数如下：

00点相对位置设置
- 确认飞机返航方式为“返回00点” ；
- 将飞机放置于起降平台上（此相对位置点称之为00点），在“移动跟踪界面，点击“获取当前”；
- 手动将右向偏置，前向偏置和高度偏置，分别填写到“移动平台”界面的左右安装偏置，前后安装偏置和高度安装偏置中，点击上传；
- 观察此时飞机所在点的相对位置和高度已变成0附近，说明00点位置修正成功，飞机将以此点的相对位置为00点。

起飞检查¶

规划合适的飞行航线，并检查航点信息是否合适;
点击“起飞检查”按钮，打开起飞检查界面，按照起飞检查流程提示，依次进行起飞检查。

注意：

起飞检查非常重要，请仔细检查并确认。

增稳模式跟随飞行¶

起飞，确认平台信息配置无误，确认基站信息正确，有两种起飞方法：
- 增稳模式下遥控器解锁起飞（或者手动模式起飞，起飞后切换到增稳模式），起飞到一定高度后，摇杆归中，飞行阶段变为“起飞/起飞完成-跟随”，飞机自动跟随当前相对于平台的位置和高度。
- 增稳模式，地面站软件双击“起飞”按钮，电机预旋，再次双击，飞机跟随起飞到起飞高度（默认5m）与平台保持相对静止。
降落
- 控制源为RC，可以将飞行模式切换到“手动”，手动操纵飞机降落；或者在增稳模式飞机位置跟随情况下（横滚和俯仰摇杆归中），只收低油门摇杆，飞机保持位置跟随降高，降落到移动平台上。
- 若控制源为GS/Bar，双击 “回家降落/返航”，飞机将返航到00点位置跟随，再次双击“回家降落”，飞机将以跟随模式降落并加锁。

自主模式跟随飞行¶

起飞前请确保常规起飞检查已完成，并再次检查航线规划是否合理，确保航线已正确上传，确保飞行场地满足飞行航线要求。检查飞机相对定位状态为50稳定，基站信息界面无红色警告。

将飞行模式切换到“自主”模式，飞机自动进入“自主-跟随”模式。
双击起飞按钮，电机预旋，再次双击起飞按钮，飞机跟随起飞，跟随移动平台飞行并同时爬高，爬升到一号航点高度后跟随，飞行阶段变为“自主-起飞完成-跟随”。
发送执行直飞航点指令，飞机转动航向对准1号点，退出跟随进入航线巡航飞行，飞行阶段变为“自主-巡航”。
当飞机飞行完所有航点后，飞机将自动进入跟踪模式，并开始返航（飞行阶段为自主-返航-跟随），飞机以最后一个工作航点的高度飞往L点上空对准平台航向开始跟随，飞行阶段为自主-跟随。
双击“回家降落”按钮，飞机开始跟随降高（飞行阶段为自主-降落-跟随），降落完成后自动加锁。

注意：

飞机在飞行时，请注意观察飞机状态，确保飞行器安全，包括：

起飞前确保飞机已勾选默认跟随，相对定位50稳定，基站信息界面无红色告警显示;
飞机处于跟随模式飞行时，请确保相对定位50稳定，基站信息界面无红色告警显示;
飞机处于航点模式飞行时，注意监测电池电压，卫星定位状态是否正常。