4.4 航向异常保护

当磁罗盘与卫星航向数据同时异常时，地面站软件左上角提示“磁罗盘”“卫星航向”异常，飞控系统将判定航向状态异常。

手动模式下航向异常

手动模式下航向异常，不会自动执行应急操作。此时航向不会快速转动，但无法长时间保持准确锁定，建议尽快操作飞机返航，检查故障原因。

增稳模式下航向异常

• 增稳模式下航向异常，不会自动执行应急操作，此时飞机的高度依然可以锁定，高度方向的控制和故障前相同。

• 水平方向控制与航向异常前相同，60s后水平方向控制退化为姿态控制模式，此时打升降和副翼摇杆，对应的是飞机的姿态（和手动模式相同），应立即手动操纵飞机，避免飞机快速移动。

• 航向异常发生后，在视距内时尽快手动操纵飞机返航降落；视距外时可以根据飞机位置信息，推测飞机机头指向，手动操纵飞机返航降落，或者发送就地降落指令让飞机尽快降落。

自主模式下航向异常

• 自主模式下，航向异常60s内飞行状态与航向正常时相同，默认应急流程为返航，机上有航线返航到L点降落，无航线则返航到起飞点降落。

• 60s后地面站软件提示航向异常，应急逻辑和定位故障相同，故障应急参数相同，相关细节参《4.3 卫星丢失保护》章节。

• 不同的是，航向异常发生后，可以看到飞机位置信息的正常更新，在飞行操作人员能力允许范围内，可以切换到增稳模式，手动操纵飞机返航降落。