5.7.12 摇杆配置¶

地面站软件支持外接摇杆的自定义配置，在地面站软件右上角“更多设置”菜单中下拉找到“摇杆配置”按钮，点击打开配置界面，配置方法如下：

配置导入/导出¶

打开想要导入/导出的摇杆组：

点击“导出”即可将当前配置好的摇杆组导出为离线文件保持；
点击“导入”即可将保存好的离线文件导入地面站，导入完成后点击“连接”即可；

管理摇杆设备组¶

点击图标打开，其界面如下：

进入摇杆设备组的配置界面后，可根据需要添加一个或多个摇杆设备组，每个组支持若干个摇杆设备。支持对各个设备组进行以下功能设置：

选择：可选择任意个功能组进行编辑；
配置：点击进入该组的组内摇杆配置界面；
名称：支持自定义摇杆设备组的名称，双击可修改；
连接状态：点击连接/断开，可以更改该组内设备的连接状态；
自动连接：若勾选，打开地面站软件后会自动连接该组设备；
添加：添加新的摇杆设备组；
删除：删除选中的摇杆设备组。

管理组内摇杆设备¶

进入组内摇杆设备的配置界面后，可根据需要添加一个或多个摇杆设备。点击添加按钮，可根据设备选择对应的类型。支持对各个设备进行以下功能设置：
- 选择：可选择任意个设备进行编辑；
- 配置：点击进入该设备的配置界面；
- 设备类型：由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 串口号/设备类型：串口摇杆的串口号或者其他的设备类型，由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 波特率/GUID：串口摇杆的波特率由通信协议决定，HID设备的GUID由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 串口协议/设备名称：串口摇杆的协议名称，其他设备的设备名称，由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 连接状态：点击连接/断开，可以更改该设备的连接状态；
- 功能启用：若勾选，并且设备是连接状态，配置的功能生效；
- 返回：返回上一个界面；
- 添加：添加新的摇杆设备，3类不同的摇杆设备添加方法如下；
- 删除：删除选中的摇杆设备；
- 导入：可将保存好的配置文件导入，快速完成新设备配置；
- 导出：可将当前组内的设备及其配置信息导出到本地文件，方便保存；
- 摇杆发送频率：设置摇杆类型功能的发送频率（Hz），最高20Hz，最低1Hz，建议5-10Hz为佳，具体情况视链路情况和操作实时性决定。

添加虚拟摇杆¶

添加虚拟摇杆时可根据需要给自定义名称，点击“OK”确认。

添加HID设备¶

添加HID设备前需将设备连接到计算机，计算机识别到该设备后会加载该设备的类型、GUID、设备名。根据需要选择对应设备并点击“确定”完成添加。
若列表中没有当前设备，可点击“刷新设备列表”重新加载计算机已识别的设备列表。

添加串口摇杆¶

添加串口摇杆前需将设备连接到计算机，计算机识别到设备后会自动分配串口号，在添加界面选择对应的串口号，并设置对应的波特率和通信协议类型后，点击“OK”确认。
若串口列表中不存在当前设备，可点击“刷新设备列表”重新加载列表。串口类型的设备都是按照特定协议通过串口发送的摇杆信息，因此只支持已经适配过的设备。
如有新的串口摇杆设备需要使用，请联系翔仪技术人员。

配置摇杆通道¶

添加设备后，下一步便是配置设备。每种设备包含的通道类型和数量情况不相同，点击摇杆设备左侧对应的配置按钮，可打开设备配置界面。

虚拟摇杆配置¶

新添加的虚拟摇杆，不包含任何摇杆和按钮，需要根据需要手动添加。点击配置界面的添加摇杆、添加按钮和添加开关，可任意添加摇杆、按钮和开关，支持修改名称，支持删除已勾选的通道。

HID设备配置¶

新添加的HID设备，打开配置界面后的通道列表是空的，需要经过识别后才能看到设备上有哪些通道。
首先连接设备，然后去掉“功能启用”（为了避免后续动摇杆的过程中产生意外的输出指令，因此此处需要要关掉功能输出），然后点击“开始识别”，将HID设备上的每个摇杆，每个按键都来回拨动，界面上将出现识别到的设备通道，当所有机械摇杆和按键都被添加到界面后，点击“停止识别”，退出通道识别功能。

串口摇杆配置¶

一般来讲，串口设备摇杆是根据特定的协议进行数据发送的，因此摇杆和按键的数量都是确定的，因此进入配置界面后，将自动出现对应的通道列表，无需进行通道的编辑。

通道校准与检查¶

设备的通道添加完成后，下一步是进行通道的校准和初步设置。

原始值与有效值¶

原始值：从设备通道中读取到的原始数据的值，这个值不会随任何配置而改变，始终显示当前设备通道输出的原始信息。按钮类型的通道原始值只有0和1，即按下和松开（类似的为位置切换开关，0/1分别对应两个不同的位置）。摇杆类型的通道，值会根据摇杆位置连续变化，具体的值与硬件设备有关。
有效值：经过了参数处理后的归一化的值。归一化的有效值为-100到+100。

按钮通道检查¶

依次按动设备的所有按钮，观察按钮通道对应的原始值是否正确变化。一般来讲，按钮通道不需要校准，原始值在0和1之间变化，有效值在-100与+100之间切换。

摇杆通道检查与参数设置¶

通常来讲，摇杆类型的通道需要进行校准，让摇杆在整个行程范围变化时，有效值在-100~+100之间连续持续变化。

勾选要校准的摇杆通道，取消“功能启用”选择框，点击“校准摇杆”，让选择的摇杆通道进入校准模式中，然后多次来回拨动摇杆，保证达到每个通道的上下范围极限，完成后，点击“停止校准”，完成摇杆通道的校准。
完成校准后，此时摇杆在整个行程范围内，将根据原始值线性的转换成-100到+100范围内的有效值。
此时，点击摇杆通道左侧的配置按钮，可以看到已经自动填写了摇杆通道的参数，这些参数就是刚才自动校摇杆过程中自动计算出来的。

通道反向¶

通道反向，将直接在最终的结果上添加负号
- 按钮(0,-100), (1,+100)，反向=>[(0,+100), (1,-100)；
- 摇杆(最小值,-100), (最大值,+100)]，反向=>(最小值,+100), (最大值,-100)。

摇杆功能配置¶

接下来给需要的通道配置相应的功能。

摇杆功能分类¶

可配置的功能分类如下：

功能类型	功能名称	功能说明
飞行控制类	飞行摇杆、起飞、返航、就地降落、开伞、关伞、停车	用于无人机飞行控制的功能，建议停车按钮，勾选功能保护
控制源及飞行模式	切换手动、切换增稳、切换自主、自主0/手动1，增稳0/手动1、启用遥控、启用地面	用于切换无人机的控制源及飞行模式
载荷控制类	载荷摇杆、功能最大、归中、最小、功能+、-	用于无人机载荷控制的功能
特殊指令	自定义指令、动态指令	用于特殊情况下的指令配置
功能保护	有效值为+100时，勾选功能保护的通道才能起作用	推荐配置在带位置锁定的开关上
禁用所有	有效值为+100时，禁用所有其他通道的功能	推荐配置在带位置锁定的开关上

触发参数设置¶

当选择的功能是触发式（单次发送）的功能时，会出现触发参数设定。不管是摇杆类型通道，还是按钮类型通道，均按照触发参数的进行是否触发的判定。

触发类型	判定条件
单击	当有效值达到+100时，触发成功
双击	有效值两次达到+100的时间间隔小于200ms，触发成功
长按	有效值达到+100并保持超过长按时间阈值后，触发成功