3.6 自主模式飞行¶

自主模式飞行需要规划航线，详情可参考《5.4 航点规划菜单》章节

注意：

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

控制源为RC¶

遥控器起飞¶

可直接将飞行模式切换到自主模式，飞机将立即响应并进入自主飞行状态，按照预先设定好的航线飞行。

注意：

由于自主飞行的距离可能较远，遥控器信号存在丢失风险。一旦信号丢失，飞机将自动继续沿着既定航线飞行。在飞行前应充分评估信号覆盖范围和可能出现的干扰因素，确保飞行安全。

地面站起飞¶

将遥控器模式切换开关拨至“自主”档位，在地面站操作界面中，双击“起飞”待发动机工作温度达到正常范围后，双击“进入定速”，待转速稳定后，双击“起飞”按钮，飞行器将进入自主起飞模式，按照预设航线完成飞行。在自主航线飞行时，要确保地面站链路稳定、参数配置准确、设备状态正常，避免因操作失误或设备故障影响飞行。

自主巡航¶

飞行器完成自主起飞后，将按照上传的航点信息执行自主飞行任务。

需全程密切监测飞行器飞行状态及地面站回传数据，重点关注飞行器飞行目标、飞行姿态及各机载 / 地面设备工作状态，确保在设备出现异常或故障时，能够及时采取应急处置措施。核心观察内容包括但不限于：

● 飞行器在视距范围内时，确认飞行姿态是否保持稳定；

● 地面站端核查预设目标航点是否准确，飞行器航迹是否朝向目标航点正常延伸；

● 各机载传感器工作状态是否正常，包括但不限于 GPS 定位状态、机载电压、遥控器链路、磁罗盘等。

注意：

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时不建议切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作。

自主降落¶

飞机正常飞行完所有航点后，将以最后一个航点的高度飞行至降落点（L点）。

如果在飞行中途主动双击“返航”或因触发应急机制而返航，飞机将比较当前高度与设定的返航高度，并选择较高的高度进行返航，直至到达降落点。

到达降落点后，飞机将调整航向至出发时的方向，并根据飞行模式选择执行自动降落或悬停。自动降落时，飞机会先以较快的速度下降到约8米高度，然后以0.5米/秒的速度缓慢接近地面并平稳着陆。

飞机降落完成后将自动退出定速，发动机保持怠速运行，待温度合适后需地面站操作人员手动关闭发动机。

提示：

在自主下降过程中，您可以通过遥控器调整飞机的位置和航向。当使用遥控器进行手动控制时，飞机会暂时减缓下降速度，在控制结束后再恢复快速下降。
降落过程中的速度和高度参数是基于长期飞行优化得出的最佳设置，建议不要随意更改。如确需调整，请联系技术人员。

注意：

在大风天气下，建议在飞机降至较低高度后切换至增稳或手动模式降落，以避免因地面倾斜或总距未能及时降低而导致飞机被风吹翻。

控制源为GS¶

绘制并上传好飞行航线；
完成所有起飞检查项；
在地面站操作界面中，双击“自主”，将模式切换到自主模式，再双击“起飞”，待发动机工作温度达到正常范围后，双击“进入定速”，待转速稳定后，双击“起飞”按钮，飞行器将进入自主起飞模式，按照预设航线完成飞行。

提示：

自主降高阶段，默认 8m 以下飞机进入缓降。