5.2 手动模式调试¶

手动模式是基础飞行模式，需通过调试确保飞机姿态控制精准、悬停稳定，为后续其他模式飞行奠定基础。

起飞检查¶

严格按照起飞检查清单逐一核查，确认各传感器工作正常、卫星定位是否正常；手动晃动飞机，验证地面站显示姿态与实际姿态一致；遥控器打各方向舵量，观察舵机变化是否符合控制逻辑。
手动模式下飞机无定位、无定高功能，具体控制逻辑参考《2.2 飞行模式》。
所有检查项目无异常后，确认已做好起飞准备。

巡航总距及机械安装调整¶

首次试飞时，因重心、斜盘调试、飞控安装中位、控制中位等因素，可能需持续压杆才能保持悬停：需手动操控维持飞机基本悬停状态，尽量保持高度稳定。
稳定悬停后，观察并记录此时的总距值、油门值、副翼舵、升降舵、航向舵和姿态的大致范围。
数据记录完成后，缓慢降低油门摇杆操作飞机降落，飞机接地后将油门拉至最低，使飞机保持怠速或熄火。
1. 悬停时的总距值和油门值
  1. 若飞机空载悬停时的总距值过低（例如低于35%）或者过高（比如高于65%），可能总距设定不合适，建议调整机械或者飞控总距参数，使悬停时总距在合适范围内；
  2. 若飞机空载悬停时的油门值过低（例如低于20%）或者过高（比如高于60%），可能是发动机故障或者油门拉线不合适，建议检查发动机、调整油门拉线或者飞控油门曲线参数，使悬停时油门值在合适范围内。
  3. 将空中记录的总距值，填写至“更多设置→飞行参数”界面“巡航总距”参数处。
2. 悬停时的横滚和俯仰舵值
  1. 若飞机的横滚舵或者俯仰舵存在较大常值（绝对值大于20），可能是十字盘中位不平或者机体重心偏差较大，建议根据实际情况确认问题原因，然后做相应处理（调整十字盘水平或者调整飞机重心）。若需要调整十字盘水平请参考《3.4 舵机调整》章节描述。
3. 悬停时的航向舵
  1. 若飞机在空中悬停时，存在较大常值航向舵（大于±20，可能此时需要打持续的航向杆才能保持航向锁定），建议调整航向舵机中位。
  2. 调整方法：飞机降落进入准备阶段后，手动打航向摇杆，使航向舵的数值和之前观察到的值相近，然后观察此时航向舵机通道的范围，记录下来。松开航向摇杆，使航向舵为0，打开“输出调整”界面，调整方向舵中位，使此时的航向舵机通道和记录的值相同，尾舵机中位调整完成。
4. 悬停时的姿态角
  1. 将空中记录的悬停姿态角选取中间值，填写到“参数配置-飞行参数-飞机性能” 界面“横滚中位” 和 “俯仰中位”。
  2. 一般情况，实际飞机悬停的姿态俯仰角在±2度内，横滚角在±5度内为合适。若姿态中位过大，请检查是否安装上存在较大中位，先调整安装中位。

飞机振动情况确认¶

手动模式下起飞悬停，维持位置和高度稳定，通过 “更多设置” 打开振动检测界面，观察陀螺仪与加速度计的实时数据（需连接飞控才能显示）：
振动合格标准：
- 动力未启动、飞机水平静止时：三轴陀螺仪接近 0°/s，X/Y 轴加速度计接近 0g，Z 轴加速度计接近 1g，姿态角接近 0°。
- 悬停状态下：陀螺仪、加速度计测量值需在界面底色范围内，超出则说明振动严重。
振动优化方案
- 若陀螺仪检测数据偏大，但加速度计测量值在合格范围：适当减少减震球个数（保持对称布置），或更换低硬度减震球，或者增加飞控重量，核心是减小飞控绕轴晃动幅度，避免陀螺受旋转振动干扰。
- 若陀螺仪数据正常，仅加速度计X、Y轴超出范围：增加减震球个数，或选用高硬度减震球，也可加大斜拉减震球硬度，重点抑制飞控沿水平轴平移，降低加速度计横向振动干扰；
- 若陀螺仪数据正常，仅加速度计Z轴超出范围：减少减震球个数，或更换低硬度减震球，优化飞控垂直方向缓冲效果，减小上下振动对Z轴加速度计的影响；
- 若加速度计与陀螺仪数据同时超标：优先排查安装环境，更换机身振动更小的安装位置；同步整理飞控线束，采用扎带固定并预留冗余长度，避免线束拉扯、挤压飞控，排除外部干扰后再优化减震结构。

注意：

以上为通用调整思路，若调整无效，请联系翔仪工程师协助。

调整控制参数¶

重新起飞悬停，验证 “巡航总距及机械安装” 调整效果，若未达预期，重复前述步骤循环优化。
详细参数优化及数据分析可参考《5.5 数据分析优化》。
感度调整（优化飞行手感）：
- 操纵响应迟缓（飞机 “偏肉”）：适当增大横滚、俯仰感度。
- 姿态响应过于灵敏且伴随晃动：适当减小横滚、俯仰感度。
- 调整原则：单次调整幅度 0.1~0.2，遵循 “修改感度→试飞验证→再修改” 的循环流程，直至状态达标。

注意：

测试应遵循“循序渐进”原则，先验证小杆量操作下的正常响应，再逐步开展大杆量飞行测试，避免因操作幅度过大导致失控风险。

最大飞行性能¶

最大姿态角：通过 “飞机性能” 界面设置 “最大俯仰角”“最大横滚角”，需结合实际飞行性能调整。
最大转动角速度：通过 “飞机性能” 界面的 “最大角速度” 参数设置（针对航向转动）。
最大上升速度由动力系统决定；最大下降速度建议不超过 3m/s，避免气流干扰导致飞机不稳定。