5.3 增稳模式调试¶

增稳模式具备位置锁定与速度控制功能，需在手动模式稳定的基础上调试，确保飞机位置、速度精准可靠。

调试前提条件¶

确认手动模式状态¶

手动模式下飞行稳定，姿态控制精准，悬停时油门杆处于中位（40%-60%），振动参数符合要求（陀螺仪数值≤±10°/s、加速度计数值≤±0.3g）。
若悬停时油门杆偏离中位较多，请重新调整 “巡航总距” 参数，确保切换增稳模式前飞机处于稳定悬停状态。

模式切换与初始测试¶

切换操作与风险控制¶

先通过手动模式操控飞机起飞，爬升至6-10米高度悬停，观察地面站数据确认振动状态良好后，再尝试拨动遥控器开关切换至增稳模式。

初始状态观察

切换后观察飞机是否保持当前位置与高度：若出现小幅高度变化（±0.5m 内），属飞控自动调整，无需干预；若高度波动＞1m 或位置漂移严重，立即切回手动模式，检查 “巡航油门” 设置与振动情况。

注意：

如果是第一次切换到增稳模式飞行，飞机可能出现不稳定的情况，请做好立即切换到手动模式的准备，并立即降落检查问题。
如果飞机悬停状态稳定，可以进行后续试飞。若飞机不能稳定悬停，请参考《5.5 数据分析优化》优化参数。

飞行测试¶

水平运动测试¶

在增稳模式下，操控副翼、升降摇杆，控制飞机完成左右、前后飞行动作。遥控器杆量对应飞机目标速度，恒定杆量对应固定飞行速度。
需重点观察：飞机启动与停止动作是否平稳正常、恒定杆量下速度保持是否符合预设要求、运动过程中高度保持是否稳定。
参数调整：若飞机在启动与停止动作比较大，可在 “参数配置 - 飞机性能” 中减小 “横滚灵敏度”“俯仰灵敏度”（单次调整步长 0.5）。

垂直运动测试¶

在增稳模式下，推油门杆至固定位置（超过60%杆量），观察飞机上升速度是否恒定；将油门杆回中，高度锁定误差应≤±0.3m；拉低油门杆（低于40%杆量），验证飞机是否保持恒定速度下降。
参数调整：若高度不稳定（上下晃动），请检查振动是否超范围或在 “参数配置 - 飞机性能” 中调整“高度感度”（单次调整步长 0.1）。

注意：

测试应遵循“循序渐进”原则，先验证小杆量操作下的正常响应，再逐步开展大杆量飞行测试，避免因操作幅度过大导致失控风险。

常见问题排除¶

悬停时位置锁定不稳定
- 飞机无法稳定当前位置，出现持续漂移：检查遥控器中位是否准确，同时确认飞控遥控器参数中的中位设置是否正常。
- 飞机出现画圈现象，无法稳定悬停：起飞时确认飞机航向正确，检查磁罗盘是否受干扰，重新校准磁罗盘，确认填写的磁偏角是否正确。
打杆后姿态/速度不稳定
- 打杆后飞机动作剧烈，松杆后姿态波动明显：减小速度感度参数，同时检查横滚灵敏度、俯仰灵敏度是否过大。
- 恒定杆量下，飞机速度在目标值上下浮动，且姿态频繁变化：适当减小速度感度。
- 恒定杆量下，飞机速度始终达不到目标值，适当增大速度感度。
- 推杆前进、拉杆后退时，飞机无法沿直线运动，航向角无法锁定目标值，或前进时伴随侧向偏移：重点排查航向控制参数与磁偏角。
- 飞机低头/抬头时，实际航向变化但地面站显示航向与目标航向差值无变化：说明磁罗盘受到干扰，请排查并解决磁航向干扰问题。
- 飞机低头/抬头时，实际航向变化且地面站显示航向与目标航向差值增大：航向参数调整不当，适当加大航向感度。
高度不稳定
- 切换至增稳模式后，飞机高度先升降一段距离再稳定：检查悬停时油门杆是否在40%-60%区间，飞控可自动调整油门保持当前高度。
- 飞机高度上下晃动，无法稳定：立即切回手动模式手动保持高度，核查振动参数是否超出标准范围，优化减震措施。
- 飞机运动过程中高度无法保持锁定：检查飞控静压（高度传感器）是否被风直接吹拂，可加装海绵遮挡，避免气流干扰高度测量。
- 飞机升降速度不均、时快时慢：适当减小高度感度。
- 飞机升降速度无法达到目标值：适当增大高度感度。

注意：

调整感度时，建议单次调整步长为0.1。