3.4 舵机调整¶
调试前准备¶
-
明确舵机的控制接口类型，如PWM、CAN、RS422等。
-
若为 PWM 控制舵机，需提前明确舵机的控制频率、控制脉宽等参数。
-
若为 CAN/RS422 等其他接口，需提前明确舵机的控制 ID、控制频率、波特率等参数。
-
舵机调试¶
此处仅以PWM控制接口示例：
拆除舵机摇臂或连杆，将遥控器正常连接且将油门摇杆置于最低位，仅给飞控系统上电，打开地面站，在“参数配置-安装参数-输出调整”界面，点击左上角“进入调整模式”。
总距舵机调试¶
-
将遥控器油门摇杆推至中位，为舵机系统上电，通过遥控器小幅度操控各舵机，仔细观察整机所有舵机的动作方向，确保与预期方向一致。如果发现某个舵机的动作方向与正常情况相反，则需在“通道输出”界面勾选/取消对应通道反向，完成参数上传后重新验证，直至舵机动作方向正确。
-
确认所有舵机方向正确后，在总距处于中位的状态下，安装舵机摇臂或连杆，保证总距角度基本处于中位区间。
-
摇臂或连杆安装完成后，调整各舵机对应通道输出“中位值”，使十字盘与机身基准面保持平齐（如有特殊飞行需求，则需确保十字盘符合实际要求）。
提示：
-
调整应遵循少量多次，单次调整步长不建议大于20。
-
中位值调整完成后，需对应同步增减该通道输出的最大值与最小值参数。
-
分别将总距推至最大、最小位置，对应修改各通道输出的最大值或最小值参数，使十字盘在整个行程范围内均保持水平状态。
-
确认同一旋翼头的所有桨夹角度一致，测量与调整要求如下：
-
使用测角仪，在旋翼头任意固定位置，先测量其中一个桨夹的角度；转动旋翼头其他桨夹至同一基准位置，依次测量其余桨夹的角度，同一旋翼头下所有桨夹的角度误差需≤0.2°，若超出误差范围需进行机械结构调整。
-
若无人机有多个旋翼头，所有旋翼头均需按上述方法逐一测量与校准。
-
-
分别将总距推至最大、最小、中位位置，对应修改“输出调整”界面中总距调整的最大值、最小值、中位值参数，完成总距标定。
注意：
-
总距标定前，请将角度尺在机体上合适位置清零。
-
输出调整界面中总距调整最大值和最小值不可设置为同向。
-
将总距保持在中位状态，对副翼、俯仰、航向的循环螺距进行标定，在“输出调整”界面中对应修改各通道的最大值、最小值、中位值参数。
提示：
- 单次角度测量完成后，建议将总距拉至低位后再重新推至中位，重复测量以减少测量误差或机械虚位导致的标定偏差。
单旋翼行程参考：总距行程一般为 - 1°~12°，俯仰、横滚循环螺距行程一般为 ±6°，尾桨角度一般为-20~30°，具体参数需结合飞机构型、机械设计要求确定。
纵列行程参考：总距行程一般为 - 1°~12°，俯仰总距差一般为 ±3.5°，横滚循环螺距行程一般为 ±8，方向循环螺距行程一般为 ±4，具体参数需结合飞机构型、机械设计要求确定。
共轴行程参考：总距行程一般为 - 1°~12°，俯仰、横滚循环螺距行程一般为 ±6，方向总距差一般为 ±3，具体参数需结合飞机构型、机械设计要求确定。
方向舵机调试¶
-
遥控器打杆，检查方向舵机的极性是否正确。如果需要反向，则在对应舵机通道后勾选“反向”参数，将其反向。
-
将遥控器的方向舵摇杆分别打到两侧最大时，分别调整最大值和最小值，使方向舵机刚好达到所需的左右极限螺距。调整前，请先确认遥控器方向摇杆打到一边时，对应“输出调整-方向舵机调整”的“最大值”还是“最小值”。
注意：
-
为保证尾桨不会失速，请根据尾桨的角度来调整最大和最小值，而不是根据机械的最大行程来调整。
-
将遥控器的方向摇杆放至中位，调整方向舵机中位，让尾桨的螺距接近悬停时的螺距为最佳。
所有姿态控制舵机标定完成后，在“参数配置-安装参数-输出调整”界面，点击左下角“退出调整模式”。