6.3.1 飞行控制¶
“飞行控制”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含控制参数、飞机性能、油门参数、飞行模式、安全应急策略界面。
控制参数¶
- “感度”栏参数及含义如下：
| 参数名称 | 含义 | 备注 |
|---|---|---|
| 横滚 | 调整横滚方向姿态控制感度 | 默认为 1，最小调整量 0.1 |
| 俯仰 | 调整俯仰方向姿态控制感度 | 默认为 1，最小调整量 0.1 |
| 航向 | 调整航向角锁定感度 | 默认为 1，最小调整量 0.1 |
| 高度 | 调整高度锁定和垂直速度控制感度 | 默认为 1，最小调整量 0.1 |
| 速度 | 调整位置锁定和速度控制感度 | 默认为 1，最小调整量 0.1 |
注意：
- 飞机空中飞行测试时，打舵测试飞机横滚、俯仰的操纵性。如果操纵性很弱，飞机很肉，将横滚和俯仰的感度调大。如果飞机动作特别快，并且伴随姿态晃动，则将横滚和俯仰的感度调小。再次试飞，观察调整的效果。
- 感度调整步长的每次调整不要超过 0.2。按照修改->试飞->降落->修改的步骤循环进行调整，直到将飞机状态调整到合适。
- "PID"栏常用参数及含义如下：
| 参数 | P（增益） | I（积分） | kf（前馈） | ks（阻尼） | 限幅 |
|---|---|---|---|---|---|
| 俯仰 | 调节俯仰控制强弱 | 消除俯仰持续误差 | 调整俯仰稳定性 | 限制最大目标俯仰角速率 | |
| 横滚 | 调节横滚控制强弱 | 消除横滚持续误差 | 调整横滚稳定性 | 限制最大目标横滚角速率 | |
| 机头指向 | 调节航向控制强弱 | 限制最大目标偏航角速率 | |||
| 前向速度 | 调节前向速度控制强弱 | 消除前向速度持续误差 | 限制最大目标俯仰角 | ||
| 侧向速度 | 调节侧向速度控制强弱 | 消除侧向速度持续误差 | 限制最大目标横滚角 | ||
| 垂直速度 | 调节垂直速度控制强弱 | 消除垂直速度持续误差 | 限制油门输出范围 | ||
| 前向位置 | 调节前向位置控制强弱 | 限制最大目标前向速度 | |||
| 侧向位置 | 调节侧向位置控制强弱 | 限制最大目标侧向速度 | |||
| 高度 | 调节高度控制强弱 | 限制最大目标垂直速度 |
飞机性能¶
- 飞机性能界面“飞行极限”参数及含义如下所示：
| 参数名称 | 含义 | 备注 |
|---|---|---|
| 最大高度 | 最大高度限制 | 增稳和自主模式下生效 |
| 起飞高度 | 自主飞行无航线时悬停高度 | --- |
| 最大俯仰角 | 飞机飞行最大目标俯仰角（单位：°） | 所有飞行模式下生效 |
| 最大横滚角 | 飞机飞行最大目标横滚角（单位：°） | 所有飞行模式下生效 |
| 最大角速度 | 航向转动最大目标角速度（单位：°/s） | 所有飞行模式下生效 |
| 最大速度 | 飞控允许飞机最大目标水平速度（单位：m/s） | 增稳和自主模式下生效 |
| 上升速度 | 飞控允许飞机最大的目标上升速度（单位：m/s） | 增稳和自主模式下生效 |
| 下降速度 | 飞控允许飞机最大的目标下降速度（单位：m/s） | 增稳和自主模式下生效 |
| 接地速度 | 自主降落第二阶段的目标速度（单位：m/s） | 自主降落第二阶段生效 |
注意：
- 飞行极限栏的参数，根据实际飞行需要调整，但同时要保证留够控制余量。建议最大姿态角不要小于15°，不超过30度。
- 飞机性能界面“其它”参数及含义如下所示：
| 参数名称 | 含义 | 备注 |
|---|---|---|
| 保护总距 | 解锁后油门杆低于10%时输出保护总距 | |
| 巡航总距 | 飞机悬停时的参考总距 | 默认为50（50%总距） |
| 横滚中位 | 调整飞机横滚的控制中位（单位：°） | 正数使飞机目标姿态右滚 |
| 俯仰中位 | 调整飞机俯仰的控制中位（单位：°） | 正数使飞机目标姿态抬头 |
| 横滚灵敏度 | 调整增稳模式下左右飞行时启动和停止的加减速 | 单位：m/s2 |
| 俯仰灵敏度 | 调整增稳模式下前后飞行时启动和停止的加减速 | 单位：m/s2 |
| 加减速 | 调整自主飞行时的加减速 | 单位：m/s2 |
| 双发方向补偿 | 双发时方向的补偿参数 |
提示：
- 巡航总距为手动模式下脱离地效悬停时的总距平均值，是给飞控的参考值，飞行时根据实际情况调整。
- 横滚中位、俯仰中位为控制中位，是指手动模式悬停位置基本不变情况下的姿态角，默认都为0，飞行时根据实际情况调整。
- 飞机性能界面“起飞”参数及含义
| 参数名称 | 含义 |
|---|---|
| 速度 | 起飞/起控的判断条件 |
| 时间 | 起控的判断条条件 |
| 加速度 | 起飞/起控的判断条件 |
油门参数¶
- 油门参数界面“转速”参数及含义如下所示：
- 转速1、2倍率：飞控转速测量通道倍率，会影响转速控制；例：当发动机转速为6000，转速倍率为2时，地面站软件显示的转速为3000，实际定速的转速也要为3000.
- 油门参数界面“油门”参数及含义如下所示：
- 控制模式包含直接控制、转速控制、ECU控制： - 直接控制：飞控不参与转速控制回路，油门和总距联动，直接响应油门摇杆指令，一般仅为测试使用。 - 转速控制：飞控通过控制油门大小维持转速恒定。对于大多数的油动直升机，均使用此种控制方案。 - ECU控制：飞控输出给ECU对应的定速信号即可，由电调/ECU完成定转速功能。目前大多数电动直升机电调都带定速功能，也有部分油动发动机ECU具备定速功能，推荐使用此种油门控制方法。 - 发动机类型包含油动发动机和电动发动机：
- **电动发动机**：遥控器控制的话需要内八解锁，才能解锁油门通道输出。
- **油动发动机**：不用遥控器内八解锁油门即可控制油门舵机或电调。
当控制模式为“转速控制”时，界面参数如下图所示：
| 参数名称 | 含义 |
|---|---|
| 熄火油门 | 保持默认 |
| 怠速油门 | 进定速油门阈值 |
| 转速斜率 | 进入定速后（“转速”字样背景变绿），在转速到达目标转速附近前，油门按照此百分比自动增加油门值，默认为10（即每秒增加1%的油门）。 待转速达到目标转速附近后，不再被此斜率约束。 |
| 油门调整系数 | 转速控制的感度，推荐参数为10~15，需要根据实际情况调整 |
| 转速积分 | 转速控制的积分参数，默认500，需要根据实际情况调整 |
| 巡航油门 | 定速后油门调整范围=巡航油门±油门调整量 |
| 油门调整量 | --- |
| 目标转速 | 设定的目标转速，单位r/min |
| 油门调整斜率 | 油门舵机变化斜率，默认200，此参数一般保持默认 |
| 总距补偿 | 总距补偿油门系数，默认0.5，需要根据实际情况调整 |
飞行模式¶
- 此界面用于调整和飞行模式相关的参数，请根据实际情况设置，参数含义如下:
| 参数名称 | 含义 | 备注 |
|---|---|---|
| 机头模式 | 选择飞机机头模式 | 无头模式仅在增稳和自主模式下起作用 |
| 上电默认模式 | 飞控默认飞行模式 | 当有遥控器为控制源时，飞行模式听从遥控器 |
| 降落模式 | 选择飞机降落模式 | ①选择为“自主降落”，则飞机返航到降落点后，自主降落； ②选择为“降落点悬停”，飞机在返航到降落点后悬停等待人为干预。 |
| 起飞后动作 | 选择飞机起飞后动作 | ①选择为“自动进入航线”，则飞机起飞到预定高度后，自动进入航线； ②选择为“起飞后悬停”，飞机在爬升到预定高度后悬停等待人为干预。 |
| 最小转弯半径 | 飞机最小转弯半径 | 实际飞行时根据设定横滚角进行自动调整保证飞行顺畅 |
| 遥控定高 | 手动模式下油门为速度控制，支持定高 | |
| 前飞直驱 | --- | |
| 增稳姿态 | 增稳模式下横滚、俯仰为角度控制 | |
| 降落缓加锁 | 降落阶段是否缓加锁，降落阶段油门变化更加缓慢 | |
| 油门杆自动回中 | 支持油门杆自回中的遥控器 | |
| 单独指令解锁 | --- | |
| 增稳油门直通 | 增稳模式下油门为直接控制 | |
| 起飞缓启动 | 勾选后起飞阶段油门变化更加缓慢 |
注意：
- 建议使用该界面的默认参数，请勿随意更改。如需修改，请先咨询翔仪技术人员。
- “增稳姿态”、“油门杆自回中”、“遥控定高”参数，请勿随意更改。
安全应急策略¶
- 应急参数用于设置飞控应急相关功能，默认的应急参数含义如下所示：
| 类别 | 参数 | 含义 |
|---|---|---|
| 定位故障 | 处理方式 | 选择定位失效后飞控的应急方式，仅“就地降落”可用 |
| 判断时间 | 持续定位失效超过此时间即判断为定位故障 | |
| 恢复时间 | 定位恢复后，持续超过此时间，即判断定位恢复 | |
| 干预时间 | 判断定位故障后，等待恢复的时间。超时后，将执行定位故障应急操作 | |
| 链路故障 | 处理方式 | 选择上行链路断开后，飞控采取的应急措施（返航或者继续任务） |
| 判断时间 | 链路断开后，持续此时间仍未恢复，则判断链路已故障 | |
| 恢复时间 | 链路恢复后，持续此时间都正常，则判断链路已恢复 | |
| 干预时间 | 判断链路故障后，等待恢复的时间。超时后，将采取应急措施 | |
| 其它参数 | 返航高度 | 非正常返航时的判断高度 |
| 最小工作高度 | 飞机在自主模式下最小飞行高度 | |
| 开伞延迟 | 开伞延迟时间，单位S。勾选后启用开伞功能 | |
| 返航油量 | 自主模式下，应急返航的油量 | |
| 默认电子围栏 | 飞控定位后生成的圆形电子围栏大小，默认2000m | |
| 旋翼返航电压 | 自主模式下，返航电压应急的阈值 | |
| 旋翼降落电压 | 自主模式下，降落电压应急的阈值 | |
| 航向异常处理方式 | 航向异常工作后的应急方式 | |
| 断桨保护时间 | 在飞行过程中断桨的判断时间（仅6轴有效），默认不启用 | |
| 断桨保护角度 | 在飞行过程中断桨的判断角度（仅6轴有效），默认不启用 | |
| 电压应急返航方式 | 自主模式下，触发电压应急后的返航方式 | |
| 航电设备 | 应急模式 | 航电设备应急处理，定制功能 |
注意：
- 与飞行应急保护相关的参数，请根据实际任务工况、场地填写。