3.6 自主模式飞行¶

自主模式飞行需要规划航线，详情可参考《5.4 航点规划菜单》章节

注意：

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

控制源为RC¶

遥控器起飞¶

可直接将飞行模式切换到自主模式，飞机将立即响应并进入自主飞行状态，起飞后可以按照预先设定好的航线飞行。

注意：

由于自主飞行的距离可能较远，遥控器信号存在丢失风险。一旦信号丢失，飞机将自动继续沿着既定航线飞行。在飞行前应充分评估信号覆盖范围和可能出现的干扰因素，确保飞行安全。

地面站起飞¶

将遥控器模式切换开关拨到“自主”档位，在地面站操作界面中，双击“起飞”按钮，飞机将顺利进入自主-起飞状态，起飞后依据设定的航线有序飞行。在操作地面站时，要确保设备连接稳定，数据传输准确，避免因操作失误或设备故障影响飞行。

自主巡航¶

飞机自主起飞后，将按照上传的航点信息进行自主飞行。

飞行操作过程中，需时刻关注飞行器状态、地面站软件回传数据、飞行目标及各设备运行状态，确保飞行器出现异常时能够及时采取处置措施。观察的大概内容包括但不限于：

飞机在可视范围内时，检查其飞行姿态是否稳定;
通过地面站软件确认目标航点设置正确，且飞行器正向目标航点飞行;
检查各传感器及关键设备状态，包括 GPS 定位、电池电压、遥控器信号等是否正常。

注意：

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时建议不要切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作。

自主降落¶

飞机完成所有航点飞行任务后，将按照预设程序执行自主返航与降落操作，以伞降方式为例，具体流程如下：

飞机首先进入盘旋降高点O2，在该区域进行盘旋飞行，同时逐步降低飞行高度。当高度降至O2航点所设定的高度时，飞机自动转入降落引导点E。在接近降落点的过程中，当飞机与降落点的距离L=滑行系数*转弯半径，并且高度降低至预先设定的降落高度时，会立即关闭动力系统，随后飞机依靠惯性滑行至降落点。在滑行一段时间，即经过设定的开伞延迟时间后，降落伞自动打开，飞机实现安全降落。

若在降落过程中，飞机的高度、距离等条件未能满足上述设定要求，飞机将自动执行复飞操作，再次爬升至合适高度，调整飞行状态，直至高度符合要求且到达指定位置后，再次尝试开伞降落。

控制源为GS¶

地面站双击“启用地面站”，控制源可切换为“GS”。（以弹射机型为例）

绘制并上传好飞行航线；
完成所有起飞检查项；
地面站双击自主，将模式切换到自主模式，然后双击起飞按钮，输出怠速油门，再次双击起飞按钮，输出起飞油门，地面站发射起飞。

提示：

弹射架可满油门弹射，也可以怠速油门弹射；
发射筒，必须是未启动前弹射。