6.3.2 安装参数¶

“安装参数”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含安装位置、多余度、遥控器配置、矩阵配置、通道输出、SBUS输出界面，各界面参数说明如下。

安装位置¶

注意：

参数修改后，需移动飞机做俯仰、横滚动作，验证机体实际姿态变化与地面站显示是否一致：低头时俯仰角为负、抬头时为正；左滚时横滚角为负、右滚时为正。
设置飞控安装中位
- 横滚中位、俯仰中位为飞控水平面与机体水平面的安装偏差修正参数，单位为度。
- 操作要求：将飞机置于水平状态（保证机体平面水平），通过调整该参数使地面站飞控姿态显示接近水平，误差需控制在±2 度以内。

注意：

若飞控机械安装存在较大倾斜，不仅影响参数校准精度，还可能对减震效果造成影响，此类情况建议优先通过调整机械安装结构修正，而非单纯依赖参数补偿。
设置磁偏角
- 磁偏角参数初始可填写0，待进入起飞检查-航向检查环节时，根据实地检测结果重新填写精准数值。
- 磁偏角受磁罗盘安装精度、当地地理磁场环境影响，无固定参考值，需通过实际测试确认。
设置双天线安装角
- 若飞控配备双天线测向功能，需按规范测量方法完成双天线安装角参数填写；若无此功能，该参数保持默认值0即可。
测量并填写 GPS 天线补偿坐标
- 以机体中心为坐标原点，GPS 位置修正坐标的正负定义规则如下，请按实际测量值填写：
  - X 轴：GPS 位于机体 X 轴左侧为正，右侧为负；
  - Y 轴：GPS 位于机体 Y 轴后方为正，前方为负；
  - Z 轴：GPS 位于机体 Z 轴上方为正，下方为负。

注意：

测量并填写 IMU 补充坐标
- 以机体中心为坐标原点，IMU 位置修正坐标的正负定义规则如下，按实际测量值填写：
  - X 轴：IMU 位于机体 X 轴左侧为正，右侧为负；
  - Y 轴：IMU 位于机体 Y 轴后方为正，前方为负。

注意：

主控余度
- 多余度飞控系统时使用参数，请保持飞控当前默认参数，禁止修改；
- 如需调整时，请联系翔仪技术工程师支持。
组合导航
- 在机上有多个导航源时使用参数。
- 根据机上实际搭载的导航设备数量、实际使用的导航源，完成对应参数的填写。
- 在机上有多个导航设备的状态下，建议将数据源选择为冗余。
磁罗盘
- 数据源、总数：在机上有多个磁罗盘时使用参数。
  - 根据机上实际搭载的磁罗盘数量、实际使用的磁航向数据源，完成对应参数填写。
- 磁罗盘1~3：根据磁罗盘外壳标注的机头指向标识，结合其在机体上的实际安装位置，修改对应参数中 Z 轴、Y 轴指向配置。
IMU、GNSS、空速、气压
- 根据机上实际搭载的设备数量、实际使用的设备数据源，完成对应参数填写。

参数名称	含义
启用RC	默认勾选此项，使用遥控器控制飞行器，不勾选则不使用遥控器
遥控器类型	选择遥控器通道数，默认14通道
基站SBUS	是否启用基站接收机模式
通道序号	遥控器通道序号（根据遥控器类型变化，最大14通道）
功能	配置遥控器通道对应的飞控功能（1-4、6通道不可更改）
中位	设置遥控器通道中位值，RC界面中位不为零时，修改此值进行校准
最大值	设置遥控器通道最大值，RC界面最大值不准确时，修改此值进行校准
最小值	设置遥控器通道最小值，RC界面最小值不准确时，修改此值进行校准
方向	调整遥控器对应通道的极性

注意：

注意：

参数名称	含义
序号	飞控通道编号，共 16 个通道，需与飞控硬件实际通道匹配
IO	输出信号类型选择：默认不勾选为 PWM 信号，勾选为 IO 信号
功能	配置对应通道的实际控制功能
反向/正负	调整通道输出的反向逻辑及正负值，匹配被控设备（如舵机）动作方向
解锁	---
中位	置通道输出中位值，匹配被控设备中位需求
最大值	设置通道输出最大值，限制被控设备最大行程
最小值	设通道输出最小值，限制被控设备最小行程
斜率	调整对应通道的控制输出斜率

注意：

注意：