5.5 数据分析优化

地面站软件提供实时分析和离线分析两种核心模式，配套数据导出、数据回放功能，满足飞行中实时调参与飞行后复盘优化需求。使用说明可参考《6.4 数据分析》章节。

PID参数调整界面（默认参数），参数含义可参考《6.3.1 飞行控制》

注意：

• 控制精度取决于测量精度、控制参数、动力响应、机体设计及振动等多方面，若反复调整参数并无明显优化，需要考虑机械、动力等影响。

增稳模式

• 俯仰、横滚不打杆目标姿态不变时，实际横滚/俯仰曲线在目标附近慢震荡，对应舵量变化较慢，且飞机实际低频晃动。

  • 优先加大横滚/俯仰速率P，步长0.05。

• 俯仰、横滚不打杆目标姿态不变时，实际横滚/俯仰曲线在目标附近高频波动，对应舵量变化较快。

  • 减小横滚/俯仰速率P，步长0.05。

  • 可能为振动导致，分析陀螺X、Y轴曲线，±10以内正常。

• 俯仰、横滚打杆时目标姿态变化，实际姿态到目标姿态延迟较大且到目标附近慢震荡。

  • 优先加大横滚/俯仰速率P，步长0.05。

• 俯仰、横滚打杆时目标姿态变化，实际姿态到目标姿态跟随过快且到目标附近快震荡。

  • 减小横滚/俯仰速率P，步长0.05。

  • 可能为振动导致，分析陀螺X、Y轴曲线，±10以内正常。

• 俯仰、横滚打杆目标姿态变化时，实际姿态变化到目标附近时持续存在固定误差。

  • 增大横滚/俯仰参数I，步长0.05。

注意：

• 以上参数调整方法均为常规情况下，某些特殊情况不一定适用，若调整过程中出现异常请联系翔仪工程师协助。

• 调整步长适用于大部分飞机，若调整出现异常，建议联系翔仪工程师协助。

• 调整参数总幅度不超过20％，若调整幅度过大且反复调整无法优化飞行状态，建议联系翔仪工程师协助。

• 姿态曲线跟随一般误差1°以内，延迟1s以内，此标准适用于大部分类型飞机，但不适用于所有飞机，需要结合实际情况分析。

自主模式

• 按照增稳模式曲线分析方法进行分析姿态控制。

  • 若姿态曲线跟随较差，优先调整姿态参数，进行飞行测试优化姿态曲线跟随。

• 存在较大航线侧偏。

  • 若姿态、速度控制正常，位置有误差后收敛较慢，可适当增加对应航线的P参数；航线飞行时“S”型轨迹，可适当减小P参数，步长1。

注意：

• 优先确认姿态跟随是否正常

• 所有参数调整均遵循“试飞-降落-分析-调参-试飞”流程。