5.4 自主模式调试¶

起飞前准备¶

参考手动模式起飞检查注意事项，完成整套系统航前检查；
自主飞行需要规划航线，航线规划可参考《3.2 航线规划》章节了解相关内容，以确保航线设置的准确性和安全性；
参数确认
- 飞机的起降方式；
- 姿态角、高度、应急、起飞判断条件
- 所有参数设置均以当前场地具备安全飞行条件为前提，确保设置后可在该场地安全开展飞行测试。

当飞机进入待飞状态后，在地面站再次双击“起飞”按钮，飞机将以预设的滑跑油门开始在地面加速滑行。滑跑过程中，飞机的空速会持续增加，当空速达到预先设定的阈值时，飞机将自动离地起飞。起飞成功后，飞机将按照预设航线执行爬升和飞行任务。

在滑跑起飞阶段，需监测飞机的滑跑状态及空速变化，确保飞机能够在适当时机顺利实现起飞。

弹射起飞前，操作人员可根据实际需求，在地面站双击“起飞”按钮，飞控系统会输出起飞油门。此时，可直接开启弹射装置，飞控系统将判断弹射动作完成，确认后立即输出起飞油门，实现起飞流程。

飞机起飞后，将依据预设航线依次执行爬升及巡航任务。

飞机超过设置高度后，即可判定为起飞完成，并将目标点指向P1进行爬升。达到预定高度后，进入O1盘旋点开始盘旋，随后按照预设航线转入巡航飞行阶段。

在飞机进入巡航阶段后，须监控链路下传飞机的实时状态及飞控的遥测数据信息，确保飞行任务按计划执行且飞机状态正常。同时，需关注机载设备的工作情况，以便在飞机出现异常时能够响应并采取有效措施。

具体的观察要点如下：

飞机在完成所有航点飞行任务后，将依据预设程序执行自主返航及降落操作。降落方式主要包括滑降、伞降以及失速降落等。

首先，飞机进入盘旋降高点O2，在此区域进行盘旋飞行，并逐步降低高度。当高度降至O2航点设定值时，飞机自动转向并进入降落引导点E。

具体流程如下：

滑降
1. 飞机越过E点后，目标点指向L点开始降低高度进行滑降，此阶段的下降速度由飞控系统自动判断并调整。
2. 如果在降落过程中，飞机的高度、距离等条件未能满足预设要求，飞控系统将自动执行复飞操作，爬升至合适高度后重新调整飞行状态，直至满足条件再次尝试降落。
伞降
1. 在接近降落点的过程中，当飞机与降落点的距离满足公式（L=滑行系数×转弯半径），且高度降至预设的降落高度时，飞控系统会立即发出指令关闭动力系统，飞机依靠惯性滑行至降落点。
2. 经过设定的开伞延迟时间后，降落伞自动打开，确保飞机安全降落。如果在降落过程中，飞机的高度或距离等条件未达到预设要求，飞控系统将自动执行复飞操作，爬升至合适高度并调整飞行状态，待满足条件并到达指定位置后，再次尝试开伞降落。
失速降落
1. 飞机越过E点后，目标点指向L点进行滑降，目标高度为L点高度。当飞机到达L点附近上空时，飞控系统将拉满杆并关闭动力，使飞机进入失速状态掉落（例如：大乌鸦深失速降落模式）。

注意：特殊降落方式需要根据实际情况进行评估。

异常排查