飞行调试¶

概述¶

本章是无人机飞行调试的核心指南，涵盖从手动模式到全流程飞行的完整过程，严格遵循标准化流程是确保飞行安全和调试成功的关键；本章节介绍了飞行前准备、手动模式调试、增稳模式调试、自主模式调试及数据分析优化五个核心环节。

需要特别注意的是，所有飞行调试必须严格遵守当地法律法规和飞行管制要求，飞行调试前必须完成所有检查项目，不得简化或跳过，要根据实际飞行状态选择合适的飞行模式，操作人员在飞行过程中需密切关注无人机状态。

飞行前准备¶

首先按照地面站软件标准起飞检查流程逐一执行全步骤核查，具体操作详情参考《起飞检查》对应章节描述，确保基础起飞条件满足。
完成标准流程后，需进一步开展全系统详细检查，具体内容如下：

飞行平台检查¶

电机/发动机：机座固定螺丝无松动、缺失；轴无弯曲、磨损，空载转动无卡顿、异响。
桨叶：桨叶无破损、变形、裂纹及明显划痕；安装牢固无松动，转动时无偏心晃动，桨叶与机身其他部件无干涉。
舵机：手动模式测试，做动顺畅，无卡顿。
其他部件：电池、传感器、天线等所有外设连接牢靠，接口无松动、线缆无破损，固定卡扣 / 扎带完好。

飞控系统检查¶

参数设置：地面站软件中，安装参数、飞行参数、应急参数等核心参数已按机型构型与任务需求正确配置并保存，无参数错乱或遗漏。
通信连接：遥控器与无人机接收机完成对频，信号强度稳定，无丢包、延迟现象；地面站与飞控数据传输正常，遥测信息实时更新。
卫星定位：GNSS星数正常，定位精度达标，无跳星、失锁情况，可正常输出稳定坐标信息。

场地条件核查¶

起降场地：平整、无碎石 / 积水，跑道内无人员、建筑、树木等障碍物；远离高压线、变电站、机场等强电磁干扰或禁飞区域；
- 滑起滑降飞机需要确保跑道满足起降、滑跑条件；
净空条件：飞行空域无低云、大雾（能见度≥1km），无鸟类或其他飞行器活动；
人员安全：起飞前确认所有人员远离飞机（≥10m），无关人员禁止进入跑道；操作人员穿戴防护装备、反光背心等。

其他关键注意事项¶

飞行保护：初次飞行测试需飞手参与保护，空中出现姿态抖动，可人工接管降落；
应急准备：提前制定详细应急预案，明确飞行中出现动力故障、通信中断、定位丢失等异常情况时的故障响应流程、紧急迫降区域、人员疏散路线及设备回收方案。

注意：

起飞检查需严格按地面站标准流程与上述补充内容逐一核查，所有项目均无异常后，方可启动飞行调试。
初次飞行前，建议《2.2 飞行模式》详细了解各种飞行模式的控制逻辑，避免操作失误。

手动模式调试¶

手动模式飞行环节，旨在部分没有做过半实物仿真、气动结构简单、常规布局的无人机，在自动飞行前进行气动、结构验证，为后续飞行测试打下基础。

部分情况可酌情跳过该步骤：
- 特殊构型，不具备手动飞行条件。
- 已经进行过半实物仿真，具备参考性较高的控制参数。
- 中大型无人固定翼飞机，气动布局、机械结构复杂、飞机体量较大。
- 起降损耗较大，飞行协调困难等。

起飞检查¶

严格按照起飞检查清单逐一核查，确认各传感器工作正常、卫星定位是否正常；手动晃动飞机，验证地面站显示姿态与实际姿态一致；
增稳模式下，确保舵面反馈控制逻辑正确，具体控制逻辑可参考《2.2 飞行模式》；
所有检查项目无异常后，确认已做好起飞准备。

空中飞行观察与参数调整¶

飞行动作操控与舵量观察¶

起飞后，需要手动操控飞机按照顺序，依次执行左转、右转、爬升和俯冲等基础动作。在操作过程中，仔细观察飞机舵量的响应情况，判断其是否能够满足手动正常飞行的需求。（平飞时，舵量一般都比较小，±10以内）

例如，在进行左转操作时，重点检查飞机是否能按预期的角度和速度完成转向，同时确认舵面动作是否灵敏且平稳。

平飞状态下舵偏角判断¶

飞行速度接近巡航空速时，需关注是否需要通过调整舵偏角来保持稳定飞行。如果需要，请在飞行过程中记录控制舵量中位，落地后在地面调整。

注意：也有可能飞机重心不合适，落地后需要检查。

飞机性能参数¶

记录飞机转弯时的姿态角、转弯半径以及巡航空速范围等关键数据，可为增稳模式及自主模式提供测试前的参数设置。

增稳模式调试¶

增稳模式具备姿态反馈控制，若空中不打杆，飞机按照目标空速进行稳定平飞。

平飞观察参数调整¶

切换至增稳模式后，若飞机出现某个方向的晃动，可根据具体晃动方向对相应感度进行精细调整。

例如，当飞机在俯仰方向上产生持续上下波动，或在横滚方向上表现出左右摇摆的不稳定状态时，可适当降低对应方向的感度数值。调整时应遵循循序渐进的原则，每次调整幅度不宜过大，通过逐步微调，直至飞机恢复稳定飞行状态。

爬高、转弯飞行及参数调整¶

在增稳模式下飞行时，只需通过操作副翼杆来控制飞机的转向动作（无需调整升降杆，飞控系统会自动保持飞行高度）。让飞机依次完成左转和右转等动作，并在此过程中仔细观察飞机转弯时是否出现明显的掉高现象。

持续将操纵杆打至极限位置，检查飞机是否能够以恒定的姿态角顺利完成转弯动作，观察飞机的操控性能是否良好。如果在打满杆的情况下，飞机姿态角已达到预先设定的最大值，但仍无法满足机动性需求，在安全的允许下，可适当增加最大姿态角的设定值。

在调整最大姿态角后，需重新进行飞行测试，确保飞机在新设定值下能够稳定、安全地飞行。

注意：请在遥控器信号连接正常时测试，测试前建议遥控器或链路做拉距测试。

常见问题与排除

姿态控制出现抖动或响应缓慢；
- 调整对应轴的感度，适当增大或减小参数；
空速和油门变化过于剧烈；
- 确认姿态控制是否稳定正常；
- 油门参数设置过高，建议减小油门感度参数.

自主模式调试¶

起飞前准备¶

参考手动模式起飞检查注意事项，完成整套系统航前检查；
自主飞行需要规划航线，航线规划可参考《3.2 航线规划》章节了解相关内容，以确保航线设置的准确性和安全性；
参数确认
- 飞机的起降方式；
- 姿态角、高度、应急、起飞判断条件
- 所有参数设置均以当前场地具备安全飞行条件为前提，确保设置后可在该场地安全开展飞行测试。

自主起飞调试¶

起飞¶

滑跑¶

当飞机进入待飞状态后，在地面站再次双击“起飞”按钮，飞机将以预设的滑跑油门开始在地面加速滑行。滑跑过程中，飞机的空速会持续增加，当空速达到预先设定的阈值时，飞机将自动离地起飞。起飞成功后，飞机将按照预设航线执行爬升和飞行任务。

在滑跑起飞阶段，需监测飞机的滑跑状态及空速变化，确保飞机能够在适当时机顺利实现起飞。

弹射¶

弹射起飞前，操作人员可根据实际需求，在地面站双击“起飞”按钮，飞控系统会输出起飞油门。此时，可直接开启弹射装置，飞控系统将判断弹射动作完成，确认后立即输出起飞油门，实现起飞流程。

飞机起飞后，将依据预设航线依次执行爬升及巡航任务。

巡航飞行¶

飞机超过设置高度后，即可判定为起飞完成，并将目标点指向P1进行爬升。达到预定高度后，进入O1盘旋点开始盘旋，随后按照预设航线转入巡航飞行阶段。

在飞机进入巡航阶段后，须监控链路下传飞机的实时状态及飞控的遥测数据信息，确保飞行任务按计划执行且飞机状态正常。同时，需关注机载设备的工作情况，以便在飞机出现异常时能够响应并采取有效措施。

具体的观察要点如下：

姿态确认
1. 当飞机位于可视范围内时，仔细观察其飞行姿态，判断是否平稳正常。
速度监测
1. 持续关注飞机的空速与地速数据，确保数值保持在合理范围内。
航点核查
1. 观察地面站操作界面，飞机的目标航点是否准确无误。若发现飞行方向出现偏差，可能会导致飞机偏离预定路径，请及时人为干预应急。

自主返航及降落¶

飞机在完成所有航点飞行任务后，将依据预设程序执行自主返航及降落操作。降落方式主要包括滑降、伞降以及失速降落等。

首先，飞机进入盘旋降高点O2，在此区域进行盘旋飞行，并逐步降低高度。当高度降至O2航点设定值时，飞机自动转向并进入降落引导点E。

具体流程如下：

滑降
1. 飞机越过E点后，目标点指向L点开始降低高度进行滑降，此阶段的下降速度由飞控系统自动判断并调整。
2. 如果在降落过程中，飞机的高度、距离等条件未能满足预设要求，飞控系统将自动执行复飞操作，爬升至合适高度后重新调整飞行状态，直至满足条件再次尝试降落。
伞降
1. 在接近降落点的过程中，当飞机与降落点的距离满足公式（L=滑行系数×转弯半径），且高度降至预设的降落高度时，飞控系统会立即发出指令关闭动力系统，飞机依靠惯性滑行至降落点。
2. 经过设定的开伞延迟时间后，降落伞自动打开，确保飞机安全降落。如果在降落过程中，飞机的高度或距离等条件未达到预设要求，飞控系统将自动执行复飞操作，爬升至合适高度并调整飞行状态，待满足条件并到达指定位置后，再次尝试开伞降落。
失速降落
1. 飞机越过E点后，目标点指向L点进行滑降，目标高度为L点高度。当飞机到达L点附近上空时，飞控系统将拉满杆并关闭动力，使飞机进入失速状态掉落（例如：大乌鸦深失速降落模式）。

注意：特殊降落方式需要根据实际情况进行评估。

异常排查

飞机复飞；
- E点与L点高度差过大，或两点间距离过近。
伞降模式降落时，飞机在距离L点很远的位置提前关闭动力；
- L点转弯半径太大；
- 滑行系数参数设置过大。
巡航过程中，飞机侧偏距控制偏大；
- 横滚控制参数偏小；
- 航线控制参数偏小。
转弯时，飞机压线不好；
- 两个航点间距离过小；
- 滚转角设置不合理；
- 航线设计不合理。

数据分析优化¶

地面站软件提供实时分析和离线分析两种核心模式，配套数据导出、数据回放功能，满足飞行中实时调参与飞行后复盘优化需求。使用说明可参考《6.4 数据分析》章节。

PID参数调整界面（默认参数），参数含义可参考《6.3.1 飞行控制》

注意：

控制精度取决于测量精度、控制参数、动力响应、机体设计及振动等多方面，若反复调整参数并无明显优化，需要考虑机械、动力等影响。

增稳模式¶

俯仰、横滚不打杆目标姿态不变时，实际横滚/俯仰曲线在目标附近慢震荡，对应舵量变化较慢，且飞机实际低频晃动。
- 优先加大横滚/俯仰速率P，步长0.05。
俯仰、横滚不打杆目标姿态不变时，实际横滚/俯仰曲线在目标附近高频波动，对应舵量变化较快。
- 减小横滚/俯仰速率P，步长0.05。
- 可能为振动导致，分析陀螺X、Y轴曲线，±10以内正常。
俯仰、横滚打杆时目标姿态变化，实际姿态到目标姿态延迟较大且到目标附近慢震荡。
- 优先加大横滚/俯仰速率P，步长0.05。
俯仰、横滚打杆时目标姿态变化，实际姿态到目标姿态跟随过快且到目标附近快震荡。
- 减小横滚/俯仰速率P，步长0.05。
- 可能为振动导致，分析陀螺X、Y轴曲线，±10以内正常。
俯仰、横滚打杆目标姿态变化时，实际姿态变化到目标附近时持续存在固定误差。
- 增大横滚/俯仰参数I，步长0.05。

注意：

以上参数调整方法均为常规情况下，某些特殊情况不一定适用，若调整过程中出现异常请联系翔仪工程师协助。
调整步长适用于大部分飞机，若调整出现异常，建议联系翔仪工程师协助。
调整参数总幅度不超过20％，若调整幅度过大且反复调整无法优化飞行状态，建议联系翔仪工程师协助。
姿态曲线跟随一般误差1°以内，延迟1s以内，此标准适用于大部分类型飞机，但不适用于所有飞机，需要结合实际情况分析。

自主模式¶

按照增稳模式曲线分析方法进行分析姿态控制。
- 若姿态曲线跟随较差，优先调整姿态参数，进行飞行测试优化姿态曲线跟随。
存在较大航线侧偏。
- 若姿态、速度控制正常，位置有误差后收敛较慢，可适当增加对应航线的P参数；航线飞行时“S”型轨迹，可适当减小P参数，步长1。

注意：

优先确认姿态跟随是否正常
所有参数调整均遵循“试飞-降落-分析-调参-试飞”流程。