飞行操作流程¶

概述¶

本章是无人机飞行任务执行的核心指南，涵盖从任务准备到全流程飞行的完整过程，严格遵循标准化流程是确保飞行安全和任务成功的关键；本章节介绍了建立通信、航线规划、起飞前检查、手动模式飞行、增稳模式飞行和自主模式飞行六个核心环节。

需要特别注意的是，所有飞行操作必须严格遵守当地法律法规和飞行管制要求，飞行前必须完成所有检查项目，不得简化或跳过，需要根据任务复杂度和环境条件选择合适的飞行模式，操作人员在飞行过程中需密切关注无人机状态。

建立通信¶

打开软件左上角 wifi 图标，弹出通信配置界面（默认端口类型为串口）;
在通信口配置界面中，根据实际情况选择串口或UDP通信，选择正确的串口或填写正确的IP和端口，设置完成后点击打开按钮，即可尝试建立与飞控的通信连接；
飞控系统上电，等待数据接入。

更多详细设置参《5.1 通信配置》章节

注意 :

若地面站软件无法识别到串口号
- 检查串口线是否正确连接到电脑上；
- 若已连接串口线但仍无串口号显示，需到电脑 “设备管理器” 中检查串口线驱动是否成功安装。
UDP无法正常连接
- 确保该端口未被其他程序占用；
- 若连接失败，检查网络参数是否正确；
- 防火墙是否阻止了UDP通信问题；
- 本地网络是否能 ping 通 IP 地址。

航线规划¶

在地面站软件上根据任务要求及场地进行合理的航线规划。

规划好之后点击航点上传按钮，弹出航线上传界面。

确认以上航点属性都无误，点击“上传”按钮，给飞控上传航线。

航点上传完成后，点击“ 确认 ” ，地面站软件自动将上传后的航线下载下来并在地图上显示。
也可以导入已经规划好的航线文件，点击“读取航线”/“导入” 按钮，弹出界面检查框：

点击“打开文件” ，选择要飞行的航线文件；

输入正确的海拔，确认后，点击 “导入” 即可。确认航点属性都无误，点击“上传”按钮，给飞控上传航线。
航点上传完成后，地面站软件会自动将上传后的航线下载并在地图上显示。

详情可参《5.4 航点规划菜单》章节

注意 :

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

起飞前检查¶

当飞机准备就绪，准备起飞时，请按照地面站软件标准起飞检查流程，执行起飞检查步骤。

详情参《起飞检查》章节相关描述。
按照界面提示完成飞控检查后，需要再对飞机进行详细检查，包含但不仅限于以下内容：
- 舵机、连杆、舵面无松动，遥控器打杆检查时，作动流畅无异响；
- 桨叶：桨叶无破损、变形、裂纹、无晃动；
- 其他外设均需检查牢靠连接。
场地要求：
- 起降场地：平整、无碎石 / 积水，跑道内无人员、建筑、树木等障碍物；远离高压线、变电站、机场等强电磁干扰或禁飞区域；
  - 滑起滑降飞机需要确保跑道满足起降、滑跑条件；
- 净空条件：飞行空域无低云、大雾（能见度≥1km），无鸟类或其他飞行器活动；
- 人员安全：起飞前确认所有人员远离飞机（≥10m），无关人员禁止进入跑道；操作人员穿戴防护装备、反光背心等。

手动模式飞行¶

确认起飞检查完成，场地无障碍，可以给飞机动力上电，人员远离飞机。
确认地面站软件模式为手动，控制源为RC，打舵检查舵机/舵面执行逻辑是否正确。
正确可以准备飞行，根据实际情况选择合适的起飞方式。
飞机起飞后，操作遥控器依次让飞机执行左滚、右滚、爬升、俯冲等基础动作，观察飞机舵量的响应表现。
飞行速度达到巡航空速附近时，留意飞机在平飞状态下是否需要通过舵偏角来维持稳定飞行；
杆量归中短时间看飞机保持高度平飞，以此来判断飞机升降舵是否配平；
手动模式飞行状态正常后可以进行后续飞行。

记录飞机转弯时的姿态角、转弯半径以及巡航空速范围等与飞机飞行性能紧密相关的参数。这些参数对于增稳、自主飞行时可以提供参考性。

在手动模式下，飞控系统不参与飞机姿态和空速的控制，因此，必须确认测试飞行人员具备正常操控飞机的能力。若飞机构型特殊或操作环境恶劣，应当尽量缩短飞机在手动模式下的飞行时长，以此降低飞行风险。

注意：

固定翼飞行前请先验证遥控器在远距离时通信状态是否正常。

增稳模式飞行¶

模式切换：通过遥控器模式开关切换至 “增稳模式”，手不离开关，做好随时切回手动模式的准备（首次切换易出现不稳定）。
成功切换至增稳模式后，若飞机出现某个方向的晃动，可依据具体晃动方向精准调整该方向的感度；
- 当飞机在俯仰方向上出现持续上下波动，或者在横滚方向上呈现左右摇摆的不稳定状态时，可当适当减小对应方向的感度数值；
- 调整过程需遵循循序渐进的原则，每次调整幅度不宜过大，通过不断微调，直至飞机恢复稳定飞行状态。
姿态稳定后，杆量归中，此时飞机应保持高度平飞，地面站“目标高度”底色变绿；
- 操纵副翼杆，看飞机滚转时是否会保持高度平飞；
- 操纵俯仰杆，发飞机爬升/下降后归中时，高度是否稳定。
降落后续：检查飞控、电机、电调温度（无过热），记录试飞中出现的问题。

注意 :

固定翼飞行前请先验证遥控器在远距离时通信状态是否正常。

自主模式飞行¶

自主模式飞行需要规划航线，详情可参《5.4 航点规划菜单》章节

注意 :

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

控制源为RC¶

遥控器起飞¶

可直接将飞行模式切换到自主模式，飞机将立即响应并进入自主飞行状态，起飞后可以按照预先设定好的航线飞行。

注意 :

由于自主飞行的距离可能较远，遥控器信号存在丢失风险。一旦信号丢失，飞机将自动继续沿着既定航线飞行。在飞行前应充分评估信号覆盖范围和可能出现的干扰因素，确保飞行安全。

地面站起飞¶

将遥控器模式切换开关拨到“自主”档位，在地面站操作界面中，双击“起飞”按钮，飞机将顺利进入自主-起飞状态，起飞后依据设定的航线有序飞行。在操作地面站时，要确保设备连接稳定，数据传输准确，避免因操作失误或设备故障影响飞行。

自主巡航¶

飞机自主起飞后，将按照上传的航点信息进行自主飞行。

飞行操作过程中，需时刻关注飞行器状态、地面站软件回传数据、飞行目标及各设备运行状态，确保飞行器出现异常时能够及时采取处置措施。观察的大概内容包括但不限于：

飞机在可视范围内时，检查其飞行姿态是否稳定;
通过地面站软件确认目标航点设置正确，且飞行器正向目标航点飞行;
检查各传感器及关键设备状态，包括 GPS 定位、电池电压、遥控器信号等是否正常。

注意 :

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时建议不要切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作。

自主降落¶

飞机完成所有航点飞行任务后，将按照预设程序执行自主返航与降落操作，以伞降方式为例，具体流程如下：

飞机首先进入盘旋降高点O2，在该区域进行盘旋飞行，同时逐步降低飞行高度。当高度降至O2航点所设定的高度时，飞机自动转入降落引导点E。在接近降落点的过程中，当飞机与降落点的距离L=滑行系数*转弯半径，并且高度降低至预先设定的降落高度时，会立即关闭动力系统，随后飞机依靠惯性滑行至降落点。在滑行一段时间，即经过设定的开伞延迟时间后，降落伞自动打开，飞机实现安全降落。

若在降落过程中，飞机的高度、距离等条件未能满足上述设定要求，飞机将自动执行复飞操作，再次爬升至合适高度，调整飞行状态，直至高度符合要求且到达指定位置后，再次尝试开伞降落。

控制源为GS¶

地面站双击“启用地面站”，控制源可切换为“GS”。（以弹射机型为例）

绘制并上传好飞行航线；
完成所有起飞检查项；
地面站双击自主，将模式切换到自主模式，然后双击起飞按钮，输出怠速油门，再次双击起飞按钮，输出起飞油门，地面站发射起飞。

提示：

弹射架可满油门弹射，也可以怠速油门弹射；
发射筒，必须是未启动前弹射。