基础概念说明¶

概述¶

本章是理解无人机飞行控制逻辑和操作方法的重要步骤，涵盖了控制源类型、飞行模式和飞行阶段三个关键概念，这些概念是无人机飞行操作的理论基础，也是确保飞行安全和任务成功的关键。

控制源分为：

注意：

控制源切换到地面站软件后，不启用模拟摇杆，控制源显示为“GS”，启用模拟摇杆，控制源显示为“Bar”。

在飞控的遥控器参数设置中，可以将某个通道的功能配置为“控制源切换”。可以使用该遥控器通道来切换控制源。
当遥控器参数中某个通道被设置为“控制源切换”功能时，系统将仅响应遥控器指定通道对控制源切换的指令。此时，若控制源信号失效（如遥控器信号丢失），可使用地面站软件进行控制源切换。
若未设置“控制源切换”功能，在遥控器正常连接的情况下，通过地面站软件双击“启用地面站”，系统将响应地面站的控制源切换指令，但不能切换飞行模式，除非遥控器断开连接后才可进行模式切换。

注意：

控制源切换逻辑非常重要，请在飞行前仔细阅读并充分理解以下内容。禁止在实际飞行过程中执行本手册未提及的控制源切换操作。

在任何飞行模式下，只要控制源为遥控器（RC）且信号正常，飞行模式切换开关将始终保持有效，可随时进行模式切换。

手动、增稳模式测试时，也须合理规划自主飞行航线。

副翼与升降控制：摇杆直接控制舵面偏转角度
- 副翼杆：左打杆时，副翼舵面成比例左上、右下偏转；右打杆时，成比例左下、右上偏转；摇杆回中后，舵面恢复中立状态。
- 俯仰杆：推杆时，升降舵面成比例下偏；拉杆时，成比例上偏；摇杆回中后，舵面恢复中立状态。
方向控制：方向杆直接控制舵面偏转角度
- 方向杆左打杆，方向舵面成比例左偏；右打杆，舵面成比例右偏；摇杆回中后，舵面恢复中立状态。
油门控制：油门杆直接调节飞机总的推 / 拉力大小，杆量与推 / 拉力呈正相关。

副翼与升降控制：摇杆对应飞机横滚、俯仰的目标姿态
- 副翼杆：左打杆，飞机保持与杆量成比例的左滚姿态飞行；右打杆，保持成比例的右滚姿态飞行；摇杆回中，飞机横滚回平飞行。
- 俯仰杆：推杆，飞机保持与杆量成比例的低头飞行；拉杆，保持成比例的抬头飞行；摇杆回中，飞机俯仰回平飞行。
方向控制：方向杆对应转动速度
- 方向杆左打飞机左侧滑，右打飞机右侧滑，方向摇杆回中（副翼杆也居中时），飞机保持直飞。
油门控制
- 飞机高度低于起飞爬升高度时，油门为直接控制模式；
- 飞机高度高于起飞爬升高度时，油门空速控制模式。

注意：

增稳模式下，禁止在空中将油门摇杆拉至最低，否则可能导致发动机熄火，建议在摇杆中位附近操作。

注意：

飞控断电后不保存当前航线，重新上电后必须重新上传航线。
自主飞行前，请务必规划好合适的飞行航线。禁止在未上传航线时，将飞行模式切换到自主模式。若未上传航线，强行将飞行模式切换到自主，飞机将以设定转弯半径的 1.2 倍、100m 高度在起飞点上空盘旋。

飞行阶段代表飞机实际的飞行阶段，需要与飞行模式一起观察来确定飞机当前点的飞行状态。

注意：

飞控断电后不保存当前航线，重新上电后必须重新上传航线。
自主飞行前，请务必规划好合适的飞行航线。禁止在未上传航线时，将飞行模式切换到自主模式。若未上传航线，强行将飞行模式切换到自主，飞机将以设定转弯半径的 1.2 倍、100m 高度在起飞点上空盘旋。