调试版软件功能介绍¶

概述¶

本章是调试版地面站软件的功能介绍，涵盖从建立通信到各个参数及软件功能的使用，本章节介绍了通信连接、状态栏、参数设置、数据分析、回放、详细数据、指令历史、用户模式、模拟飞行、数据转换、频谱分析共计十一个软件功能。

通信连接¶

常用的连接方式有串口和UDP两种连接方式：
串口连接
1. 打开地面站，点击“”，弹出通信配置界面（默认端口类型为串口）；
2. 在通信口配置界面中，从串口号列表中选择正确的端口，选好后点击“打开”按钮，即可尝试与飞控建立通信连接；
3. 飞控系统上电，等待数据接入。

注意 :

若地面站软件无法识别到串口号
- 检查串口线是否正确连接到电脑上；
- 若已连接串口线但仍无串口号显示，需到电脑 “设备管理器” 中检查串口线驱动是否成功安装。
UDP连接
1. 打开软件的通信设置界面，端口类型选择“UDP”；
2. 在相应位置填写获取到的飞控设备目标IP地址和端口号，以及本地网络接口的IP地址和选定的端口号;
3. 完成参数配置后，点击“打开”按钮。

注意 :

UDP无法正常连接
- 确保该端口未被其他程序占用；
- 若连接失败，检查网络参数是否正确；
- 防火墙是否阻止了UDP通信问题；
- 本地网络是否能 ping 通 IP 地址。
- 尝试重启网卡或使用管理员权限打开软件

状态栏¶

调试版地面站软件正常连接后如下图所示，功能区大概可分为以下3个部分。

第一区域¶

第一区域显示内容如下：

图标	名称	功能说明
	通信开关	点击快速建立通信连接
	通信状态	正常通信时显示通信速率，表示通讯强度点击WiFi图标可进行通信接口的相关配置
	上行静默	未开启上行静默时通信正常开启上行静默时无上行数据
	机型	显示地面站软件当前机型
	飞行数据	显示更多的飞行数据
	置顶	将软件置于顶部

第二区域¶

第二区域中包含参数配置、数据分析、数据导出等功能。

图标	名称	功能说明
	参数配置	包含所有飞控参数的设置和配置功能
	数据分析	实时/离线进行飞行数据绘图分析功能
	回放	回放飞行数据
	详细数据	详细的飞控遥测数据
	指令历史	遥控指令的发送和反馈历史
	命令窗口	XY命令输入界面
	用户设置	调试版软件的相关设置
	模拟飞行	飞行模拟功能
	文件转换	测试功能
	频谱分析	用于进行频谱分析

第三区域¶

第三区域为飞机切换与状态灯显示区域，仅在多机模式下可见。

上方“”为多机气泡，显示当前飞机的组号机号；单击该按钮可折叠/显示下方“多机指示灯”栏。
下方多机指示灯栏展示当前系统内的所有飞机，单盏指示灯唯一对应一架飞机。
指示灯上的蓝圈，为当前主界面所显示飞机的标识；双击目标飞机对应的指示灯，即可将主界面切换至该飞机的显示页面。
指示灯的显示颜色对应飞机的实时健康状态，定义如下：
- 灰色：飞机处于离线状态
- 红色：飞机存在严重故障状态
- 黄色：飞机存在异常状态
- 绿色：飞机无异常提示

参数设置¶

概述¶

本小节是飞控的参数设置及功能介绍，涵盖飞控飞行控制各个参数的含义及使用说明，本小节介绍了飞行控制、安装参数、高级功能、系统配置四个部分的飞控参数使用说明。

飞行控制¶

“飞行控制”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含控制参数、飞机性能、油门参数、飞行模式、安全应急策略界面。

控制参数¶

“感度”栏参数及含义如下：

参数名称	含义	备注
横滚	调整横滚方向姿态控制感度	默认为 1，最小调整量 0.1
俯仰	调整俯仰方向姿态控制感度	默认为 1，最小调整量 0.1
航向	调整航向角锁定感度	默认为 1，最小调整量 0.1
油门	调整油门通道的控制感度	默认为 1，最小调整量 0.1

注意：

飞机空中飞行测试时，打舵测试飞机横滚、俯仰的操纵性。如果操纵性很弱，飞机很肉，将横滚和俯仰的感度调大。如果飞机动作特别快，并且伴随姿态晃动，则将横滚和俯仰的感度调小。再次试飞，观察调整的效果。
感度调整步长的每次调整不要超过 0.2。按照修改->试飞->降落->修改的步骤循环进行调整，直到将飞机状态调整到合适。
"PID"栏常用参数及含义如下：

参数	P（增益）	I（积分）	限幅
$Wx$	调节俯仰转动角速度控制的强弱	消除俯仰转动角速度持续误差	舵面角度的显示
$Wy$	调节横滚转动角速度控制的强弱	消除横滚转动角速度持续误差	舵面角度的显示
$Wz$	调节偏航转动角速度控制的强弱	消除偏航转动角速度持续误差
俯仰	调节俯仰控制强弱
横滚	调节横滚控制强弱
轮	调节轮的控制强弱	消除控制的持续误差
盘旋	调节盘旋时的压线强弱
航线	调节直线飞行时的控制强弱
高度	调节高度控制强弱
爬升率	调节爬升速度控制强弱
空速	调节空速的控制强弱
空速变化率	调节油门的变化的快慢

飞机性能¶

飞机性能界面“飞行极限”参数及含义如下所示：

参数名称		含义	备注
高度	起飞爬升	自主起飞后，飞机爬升到此高度，开始飞往工作航点
	单次爬升升限	盘旋时单次爬升的高度
	离地高度	飞机爬升超过此高度即判断飞机起飞完成
	降落高度	飞机执行降落操作的高度
	接地高度	---
姿态	俯仰速率	俯仰角度变化快慢	单位：°/s
	横滚速率	横滚角度变化快慢
	航向速率	方向角度变化快慢
	最大爬升角	飞行的最大爬升角	仅增稳、自主模式
	最大俯冲角	飞行的最大俯冲角
	最大滚转角	飞行的最大滚转角
速度	巡航	巡航空速大小	单位：m/s
	失速	飞机的失速速度
	爬升空速	爬升时的目标空速
巡航	爬升率	最大的目标上升速度	单位：m/s
	下降率	最大的目标下降速度
其他	转弯模式	默认副翼转弯
	转弯半径	根据飞机飞行性能填写转弯半径，单位m
	滑行系数	当降落阶段，飞机距离降落点L距离（单位m)=滑行系数*转弯半径时，飞机会关闭动力	仅在伞降起作用
	拉杆补偿	飞机转弯掉高时，调整拉杆参数
	开伞延迟	当油门为0时，执行开伞动作时的延迟时间	单位：s
起飞	速度	起飞/起控的判断条件
	加速度	起控的判断条件
	舵面延时	经过检测条件后，开始响应命令	仅弹射机型
	推力延时
	起飞前最大油门	允许起飞前输出最大油门
滑跑	起飞角1	地面滑跑时防止飞机意外离地的角度
	起飞角2	滑跑起飞离地时的角度
	平飘高度	该高度下开始拉飘
	滑降拉飘角	滑降到地面时的拉飘角

油门参数¶

参数名称		含义
油门	控制模式	油门控制方式，默认为空速控制
	起飞	限制增稳、自主模式下空速控制过程中的最大油门值
	保护	怠速油门大小，根据实际情况设置同时限制增稳、自主模式下空速控制时的最小油门值
	巡航	巡航平飞时参考的油门值，根据实际情况设置
	滑跑/待飞	滑跑/弹射起飞时的油门值
	点火时间	油动发动机时，点火的持续时间
	空慢曲线	---
	需要解锁	默认不勾选，若需要解锁可以勾选（双击一次“起飞”固定翼油门才会输出）
	油动发动机	若动力类型为油动发动机则勾选，电动不勾选
	禁用空速保护	---
	油门自启动	若油动发动机的电启动继电器接入飞控，则勾选
	双发独立启动	---
	摇杆控制起飞油门	---
	阶段油门控制	---

飞行模式¶

此界面用于调整和飞行模式相关的参数，请根据实际情况设置，参数含义如下:

参数名称		含义	备注
飞行参数	起飞方式	根据飞机类型设置起飞方式
	降落方式	根据飞机类型设置降落方式
	起飞后动作	可选为盘旋爬升（自动退出）、盘旋爬升（手动退出）和切换到工作航线（自动降落）
	返航后动作
襟翼参数	模式	---	保持默认
	起飞襟翼量	---
	降落襟翼量	---
其他参数	发射前怠速	发射前输出怠速油门值
	控制面不分解	---
	rud仅消侧滑	---
	发射前舵控启动	发射前，舵面参与控制
	禁止手动模式	发射前，舵面参与控制
	直接接受返航高度	禁用纯手动
	失控缓开伞	按照O2高度进行返航
	关闭姿态保护	姿态异常之后不立即开伞
	固定参数	---

注意：

建议使用该界面的默认参数，请勿随意更改。如需修改，请先咨询翔仪技术人员。

安全应急策略¶

应急参数用于设置飞控应急相关功能，默认的应急参数含义如下所示：

类别	参数	含义
定位故障	处理方式	选择定位失效后飞控的应急方式
	判断时间	持续定位失效超过此时间即判断为定位故障
	恢复时间	定位恢复后，持续超过此时间，即判断定位恢复
	干预时间	判断定位故障后，等待恢复的时间。超时后，将采取应急措施
链路故障	处理方式	选择上行链路断开后，飞控采取的应急措施
	判断时间	链路断开后，持续此时间仍未恢复，则判断链路已故障
	恢复时间	链路恢复后，持续此时间都正常，则判断链路已恢复
	干预时间	判断链路故障后，等待恢复的时间。超时后，将采取应急措施
高度策略	航线掉高保护	巡航阶段飞机飞行低于航线该高度启动保护
	巡航保护高度	巡航过程中航线的最低保护高度
	起降保护	飞机低高度应急的参考高度
	低高度保护	---
动力系统	固定翼返航电压	自主模式下，返航电压应急的阈值
	返航油量	自主模式下，应急返航的油量
	默认电子围栏	飞控定位后生成的圆形电子围栏大小，默认2000m
	航向异常处理方式	---
航电设备	应急模式	航电设备应急处理，定制功能

注意：

与飞行应急保护相关的参数，请根据实际任务工况、场地填写。

安装参数¶

“安装参数”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含安装位置、多余度、遥控器配置、矩阵配置、通道输出、SBUS输出界面，各界面参数说明如下。

安装位置¶

设置飞控安装方向
- 根据飞控外壳标注的 Y 轴、Z 轴标识，结合飞控在机体上的实际安装方向，完成对应参数设置。

注意：

参数修改后，需移动飞机做俯仰、横滚动作，验证机体实际姿态变化与地面站显示是否一致：低头时俯仰角为负、抬头时为正；左滚时横滚角为负、右滚时为正。
设置飞控安装中位
- 横滚中位、俯仰中位为飞控水平面与机体水平面的安装偏差修正参数，单位为度。
- 操作要求：将飞机置于水平状态（保证机体平面水平），通过调整该参数使地面站飞控姿态显示接近水平，误差需控制在±2 度以内。

注意：

若飞控机械安装存在较大倾斜，不仅影响参数校准精度，还可能对减震效果造成影响，此类情况建议优先通过调整机械安装结构修正，而非单纯依赖参数补偿。
设置磁偏角
- 磁偏角参数初始可填写0，待进入起飞检查-航向检查环节时，根据实地检测结果重新填写精准数值。
- 磁偏角受磁罗盘安装精度、当地地理磁场环境影响，无固定参考值，需通过实际测试确认。
设置双天线安装角
- 若飞控配备双天线测向功能，需按规范测量方法完成双天线安装角参数填写；若无此功能，该参数保持默认值0即可。
测量并填写 GPS 天线补偿坐标
- 以机体中心为坐标原点，GPS 位置修正坐标的正负定义规则如下，请按实际测量值填写：
  - X 轴：GPS 位于机体 X 轴左侧为正，右侧为负；
  - Y 轴：GPS 位于机体 Y 轴后方为正，前方为负；
  - Z 轴：GPS 位于机体 Z 轴上方为正，下方为负。

注意：

若飞控具备双天线定向功能，该坐标需以主天线实际位置为测量依据；
若飞控配备备用卫导功能，主、备用卫导天线需就近安装，可共用同一组 GPS 补偿参数；
若主、备用卫导天线间距过大，卫导切换时可能导致飞机姿态、位置出现异常波动，需严格控制安装间距。

测量并填写 IMU 补充坐标
- 以机体中心为坐标原点，IMU 位置修正坐标的正负定义规则如下，按实际测量值填写：
  - X 轴：IMU 位于机体 X 轴左侧为正，右侧为负；
  - Y 轴：IMU 位于机体 Y 轴后方为正，前方为负。

注意：

旋翼机机体尺寸较小时，若飞控安装位置与机体中心的偏离距离不超过50cm，可无需修正 IMU 坐标，直接填写0即可。

多余度¶

主控余度
- 多余度飞控系统时使用参数，请保持飞控当前默认参数，禁止修改；
- 如需调整时，请联系翔仪技术工程师支持。
组合导航
- 在机上有多个导航源时使用参数。
- 根据机上实际搭载的导航设备数量、实际使用的导航源，完成对应参数的填写。
- 在机上有多个导航设备的状态下，建议将数据源选择为冗余。
磁罗盘
- 数据源、总数：在机上有多个磁罗盘时使用参数。
  - 根据机上实际搭载的磁罗盘数量、实际使用的磁航向数据源，完成对应参数填写。
- 磁罗盘1~3：根据磁罗盘外壳标注的机头指向标识，结合其在机体上的实际安装位置，修改对应参数中 Z 轴、Y 轴指向配置。
IMU、GNSS、空速、气压
- 根据机上实际搭载的设备数量、实际使用的设备数据源，完成对应参数填写。

遥控器配置¶

遥控器设置参数含义如下所示：

参数名称	含义
启用RC	默认勾选此项，使用遥控器控制飞行器，不勾选则不使用遥控器
遥控器类型	选择遥控器通道数，默认14通道
基站SBUS	是否启用基站接收机模式
通道序号	遥控器通道序号（根据遥控器类型变化，最大14通道）
功能	配置遥控器通道对应的飞控功能（1-4、6通道不可更改）
中位	设置遥控器通道中位值，RC界面中位不为零时，修改此值进行校准
最大值	设置遥控器通道最大值，RC界面最大值不准确时，修改此值进行校准
最小值	设置遥控器通道最小值，RC界面最小值不准确时，修改此值进行校准
方向	调整遥控器对应通道的极性

注意：

遥控器参数包括各通道的最大值、最小值、正反向设置及功能配置，默认无需修改。
若 RC 值显示不准确，需通过上述参数校准时，建议在翔仪技术人员协助下操作。
优先通过遥控器自身功能完成校准，非必要不修改飞控端参数。

矩阵配置¶

注意：

本界面参数直接影响飞行控制逻辑，对飞行安全至关重要，禁止修改，如需调整，请联系翔仪技术人员协助。

通道输出¶

界面参数含义如下所示：

参数名称	含义
序号	飞控通道编号，共 16 个通道，需与飞控硬件实际通道匹配
IO	输出信号类型选择：默认不勾选为 PWM 信号，勾选为 IO 信号
功能	配置对应通道的实际控制功能
反向/正负	调整通道输出的反向逻辑及正负值，匹配被控设备（如舵机）动作方向
解锁	---
中位	置通道输出中位值，匹配被控设备中位需求
最大值	设置通道输出最大值，限制被控设备最大行程
最小值	设通道输出最小值，限制被控设备最小行程
斜率	调整对应通道的控制输出斜率

注意：

本界面参数需严格根据飞机实际通道接线配置，填写错误会导致飞行器控制失效，引发飞行风险；
如需修改参数，请联系翔仪技术人员。

SBUS输出¶

SBUS输出界面所有参数的含义、设置要求与通道输出界面完全一致。

注意：

该界面的“是否IO”选项为预留功能不生效，请保持默认“不勾选”状态。

高级功能¶

“高级功能”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含移动平台、激光高度、视觉&SLAM、其他、避障界面。

移动平台¶

移动跟随版本飞控为特殊版本，标准飞控不支持此项功能，如需使用请联系翔仪商务经理获取最新技术方案。

激光高度¶

界面参数请保持默认，如需使用请联系翔仪技术人员。

视觉&SLAM¶

此界面为外接视觉/SLAM导航时使用参数，请保持默认。

其它¶

特殊功能使用参数，请保持默认。

系统配置¶

“系统配置”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含版本信息、传输协议、硬件参数、接口配置、导航参数、数据交互配置、测试参数界面。

版本信息¶

飞控信息
- 在此界面，可看到飞控序列号、飞控版本、协处理器版本、飞行总架次、最新架次时间、飞行总时长、飞行总里程等信息。
恢复出厂设置
- 该子界面提供飞控恢复出厂设置功能选项，操作及注意要求如下：
  - 执行恢复出厂设置前，需确保飞控与地面站连接正常，且飞控数据更新无异常；确认后点击“恢复出厂设置”按钮，系统将启动恢复流程。
  - 操作过程中需等待右侧进度条加载完成，待系统显示恢复出厂已完成提示，即表示恢复操作成功。
  - 恢复出厂设置后，飞控所有参数将被重置为出厂默认状态，操作前需谨慎评估；确需执行此操作，建议在翔仪技术支持人员协助下完成后续参数调整。
产品注册
- 在此界面，可查看飞控注册截止日期、注册功能等信息。
- 如需进行飞控注册，点击右上文件图标，选择对应的注册文件，再点击“注册”按钮，即可完成飞控注册流程。

注意：

注册时，请确认注册文件SN号与飞控实际序列号保持一致；
若飞控已过期，注册之后飞控需要重新定位才会恢复。

传输协议¶

传输速率：可修改飞控遥测数据下传速率的参数，范围为0.1~25，常规工况下不建议小于5。
此界面其他参数请保持默认。

硬件参数¶

输出频率参数：可根据被控舵机的适配频率修改参数，通用配置标准为：数字舵机选择 300Hz，模拟舵机选择 50Hz，电调保持 300Hz。

其他参数：此界面其他参数请保持默认。

接口配置¶

注意：

此项参数出厂已经设置完成，请勿随意更改，填写错误会导致飞控工作异常。

导航参数¶

注意：

导航参数为飞控内部底层参数，设置错误会导致飞控工作异常，请勿自行修改。

数据交互配置¶

此界面参数为测试使用，无实际意义。

测试参数¶

此界面参数为测试使用，无实际意义。

数据分析¶

“数据分析”功能由调试版地面站软件“”选择打开，该功能提供实时分析和离线分析两种模式，以下是详细说明：

实时分析
- 绘图模式选择“实时分析”，主要用于飞行过程中需要调整参数的场景。在此功能下，用户可通过界面选择所需数据，实时监测各项参数，并清晰观察测量值曲线与目标值曲线的贴合情况，从而更有效地辅助工程师进行判断和调参。

离线分析
- 绘图模式选择“离线分析”，这一功能通常在飞行任务结束后用于数据分析。飞行完成后，通过离线分析模式，可对记录的飞行数据进行详细而全面的解析，为后续飞行优化提供重要参考依据。

注意：

每个数据项可单独设置颜色、线宽、缩放、Y轴偏移，以下是对各项参数说明：
- 颜色：曲线的颜色；
- 线宽：曲线的粗细；
- 缩放：曲线的放大、缩小；
- Y轴偏移：曲线基于当前位置的上/下移动；
- 小数位数：数据显示几位小数。

回放¶

“回放”功能在调试版地面站软件“”打开，界面示意图如下：

点击“打开文件”，选择地面站软件保存的飞行数据文件，飞行数据文件保存在地面站软件安装路径下。
回放界面各参数、按钮含义从上至下、从左到右依次为：
- 飞行数据名称（数据开始时间Rawdata.db）;
- 数据当前帧时间（UTC时间）;
- 进度条（可拖动、点选播放）;
- 飞行状态显示（灰色-油门为0的时间段，红色-油门不为0的时间段，青色-飞行阶段变化）;
- “打开文件”按钮：打开飞行数据文件用于回放；
- 减速播放、暂停/开始、加速播放、上一帧、下一帧、播放倍率；
- 开始截取、停止截取、保存可在多组飞行数据中截取其中一组数据进行保存。

详细数据¶

“详细数据”界面可在调试版地面站软件“”打开，界面如下图所示：

该界面展示飞控的详细数据信息，包含高频数据、卫星时间数据、组合导航位置数据、卫星状态数据、RC输入数据、摇杆输入数据以及PWM输出数据等多项详细信息。

指令历史¶

“指令历史”可在调试版地面站软件“”打开，如下图所示：

该界面是飞机飞行过程中，地面站发送的指令以及飞控状态的变化记录，是下传的状态和已执行指令的存档。

用户设置¶

“用户设置”可在调试版地面站软件“”打开，如下图所示：

“用户设置”界面包含了语言、界面缩放倍率、软件显示模式选项，说明如下：

语言
- 默认为system。
- 可根据实际需求进行选择切换
界面缩放倍率
- 默认为100%，可根据实际使用需求进行调整。
- 这一功能充分照顾到不同用户的使用习惯和视觉需求。如果觉得界面元素过小，操作不便，或者希望更清晰地查看内容细节，可以适当增大缩放比例；相反，若想在一个屏幕内显示更多界面信息，则可以选择缩小缩放比例。
软件显示模式
- 在地面站使用时，界面布局、颜色搭配以及信息展示方式可能会有所不同，以适应不同场景的使用需求。