专项调试¶

对于飞机在飞行前，还需要做一些地面飞行逻辑实验，如：弹射飞机起控测试、固定翼滑跑测试。说明如下：

弹射类¶

根据实际飞机测试情况，需要修改以下参数，设置如下图所示：

以电动飞机为例，起降方式需要修改为弹射起飞、伞降，测试前可拆掉动力桨，以下是具体的飞行模拟操作步骤：

通过堵塞空速管并对飞机施加过载，触发其起飞判断条件。当飞行阶段显示更新为“起飞”时，油门将输出“起飞油门”，从而完成起飞逻辑测试。达到预期后，在地面站软件上双击“停车”，飞控停止油门输出。

对于滑跑飞机来说，在正式飞行前，需要做多次滑跑测试，以验证滑跑时的速度测量、前轮转向的控制及控制参数是否合适。

检查内容如下（包含但不限于以下内容）：

注意：高速滑跑时需要注意起飞速度、起飞角等参数设置。

通过遥控器缓慢推动油门，使飞机以较低速度开始滑跑，在前轮不手动修正的情况下，确认飞机是否能够沿跑道中心线平稳滑行。

在确保初始滑跑时，前轮无异常后，逐步加大油门，使飞机加速至中速继续滑跑。观察转向轮对飞机方向控制的效果，在此速度下确保飞机能够沿着跑道中心线稳定滑行。同时，感受飞机在中速滑跑时的整体操控性能，前轮转向修正是否正常

在中速滑跑状态稳定后，逐步增加油门，使飞机加速至接近预定的起飞速度（具体数值需要参考飞机设计值），进行高速滑跑测试。

和中速滑跑一样，确认前轮控制是否正常。

提示：增稳模式下测试，前轮有阻尼修正作用。

该模式下测试，和手动测试步骤一样，从小速度逐步到大速度进行测试，验证前轮的控制参数是否正常。滑跑测试过程中，若测试过程中，前轮控制偏弱，可以加大前轮参数，反之，则减小前轮参数。

在完成手动和增稳模式的滑跑测试后，可进行自主模式下的滑跑测试。在自主模式中进行滑跑测试时，需提前完成航线规划，如下图所示：

测试步骤如下：

在飞机完成定位后，将其推至跑道两端，并分别在跑道两端的中间位置进行采点标记，记录飞机所在位置的经纬度信息。

注意：在规划滑跑测试航线时，需将P1点的经纬度设置为飞机采点时所记录的经纬度。

检查并确认各项参数的设置是否正确，例如起飞速度、滑跑油门、起飞角参数等，确保所有设置符合测试要求。

在确认飞机状态正常后，通过遥控器或地面站控制设备，将飞行模式切换至自主模式。

根据预设航线逐步增加油门（可通过起飞油门限制进行测试），使飞机进入滑跑状态。滑跑过程中，飞机将自动控制转向轮，保持沿跑道中心线行驶（滑向P1引导点）。若发现飞机偏离跑道中心线、速度出现异常波动或其他异常情况时，应立即终止滑跑测试并排查问题。

自主滑跑起飞流程如下：

在低速滑跑阶段，重点观察飞机在较低速度时自主控制方向的稳定性，确保其能够平稳沿跑道滑行，并对轻微的外界干扰（如侧风或地面不平整）具备一定的自适应调整能力。

在中速滑跑阶段，测试飞机在速度提升后的控制性能，要求其能更快响应跑道方向变化及外界干扰，同时保持稳定的滑跑姿态。

在高速滑跑阶段，根据飞机型号和场地条件合理设定测试参数，验证其在高速状态下的稳定性，确保飞机能够始终沿着跑道中心线滑跑。

注意：在自主模式下测试滑跑时，需要注意起飞油门、起飞速度设置，避免测试时由于参数设置出错，可能会导致飞机异常离地。

常见问题排查：