常见任务

概述

本节为无人机常见作业任务操作流程指引，聚焦航测、巡检、吊运三大核心飞行场景，系统梳理测参数配置、航线设计等关键操作步骤，同时明确各环节注意事项与风险要点。助力用户快速掌握标准化作业流程，高效开展合规飞行任务。

航测飞行

任务规划功能位于航点规划菜单中，提供完整的航测解决方案。支持通过KML文件导入已有规划区域，或在地图上手动绘制飞行区域，可自动生成满足航拍要求的航线，简化任务规划流程。

区域创建

任务规划首先需要确定飞行区域，可通过导入KML文件或手动绘制两种方式创建区域。

导入KML文件

如果已有规划好的飞行区域KML文件，可通过以下步骤快速导入：

• 在任务规划界面点击"导入KML"按钮

• 在弹出的文件选择对话框中选择KML格式的区域文件

• 确认导入后，系统将自动解析KML文件并在当前地图上显示区域边界

注意：

• KML文件需包含有效的多边形或区域定义，确保文件格式正确

• 导入的KML区域将自动与地图坐标系匹配，系统会自动进行坐标转换

• 系统支持标准KML格式文件，建议使用标准的KML文件以确保兼容性

手动添加区域

对于需要现场规划的飞行区域，可通过手动绘制方式创建，操作步骤如下：

添加区域

在任务规划界面点击"添加区域"按钮，开始创建新的飞行区域。创建后可在区域管理列表中查看和管理。

编辑区域边界

完成区域创建后，需要对区域边界进行精确编辑：

• 在区域管理界面，点击对应区域后面的编辑图标

• 进入区域编辑界面，点击"开始编辑"按钮激活编辑模式

• 在地图上通过鼠标左键逐次单击，确定区域的各个顶点位置

• 系统将自动连接各顶点形成闭合的多边形区域，实时显示区域预览

• 右键单击可退出当前顶点的绘制，完成编辑后点击"下一步"继续后续参数设置

参数设置

完成区域创建后，需要设置照相参数和航线参数，系统将根据这些参数自动生成最优航线。

照相参数设置

完成区域编辑后，进入照相参数设置界面，配置航拍任务的相关参数。照相参数直接影响航线的生成和最终的航拍效果。

主要参数说明：

• 相机类型：从列表中选择使用的相机型号，系统会根据相机内置参数（如焦距、感光元件尺寸等）自动计算相关设置，确保航线生成准确

• 拍照模式：选择拍照触发方式，可选择等距拍照、等时间间隔拍照等模式，不同模式适用于不同的作业场景

• 重叠率：设置航拍照片的前向重叠率和旁向重叠率

  • 前向重叠率：通常建议设置为70-80%，确保相邻照片有足够的重叠区域用于图像拼接

  • 旁向重叠率：通常建议设置为60-70%，保证航线间的照片覆盖无遗漏

  • 重叠率越高，生成的航点越多，作业时间越长，但图像拼接质量更可靠

注意：

• 重叠率是影响图像拼接质量的关键参数，需根据实际任务需求和后期处理要求合理设置

• 不同相机类型对应的参数设置选项可能有所差异，请根据实际使用的相机进行选择

• 重叠率设置过高会增加航点数量和作业时间，设置过低可能无法满足图像拼接要求

航线参数设置

完成照相参数配置后，进入航线参数设置界面，对生成的航线进行详细调整。航线参数决定了飞机的飞行路径、速度和高度等关键信息。

主要参数说明：

基础参数

• 航线类型：选择航线生成模式

  • 蛇形航线：沿区域以"S"形路径飞行，适用于规则矩形区域，飞行路径连续、作业效率高

  • 井字形航线：以网格形式规划航线，航线呈纵横交错分布，适合不规则区域或复杂地形的航拍任务

  根据区域形状和任务需求选择合适的航线类型，规则区域优先选择蛇形航线，复杂区域建议选择井字形航线

• 起飞点海拔：填写实际起飞点的海拔高度（单位：米），用于计算航点的绝对高度和修正高度偏差

  • 可通过GPS设备测量或从地图查询获取

  • 准确的海拔高度有助于确保航线高度的准确性

• 作业面高程差：作业区域内最高点与最低点的海拔差值（单位：米）

  • 用于系统判断地形起伏情况，辅助航线高度设置

  • 地形起伏较大时，建议使用地形跟随功能或分段设置航线高度

高度与间距参数

• 航线高度：航线相对起飞点的飞行高度（单位：米）

  • 这是所有航点的统一高度基准，系统会根据此高度生成航点

  • 注意这是相对高度，实际飞行高度 = 起飞点海拔 + 航线高度

  • 确保航线高度高于区域内所有障碍物，建议留有至少20-30米的安全余量

• 航线间距：相邻航线之间的距离（单位：米），根据相机参数和重叠率自动计算，也可手动调整

  • 系统会根据相机视场角、飞行高度和重叠率自动计算最优间距

  • 如需调整拍照密度，可手动修改航线间距

  • 航线间距必须与重叠率参数匹配，否则可能无法满足图像拼接要求

• 高度起伏范围：允许实际飞行高度与设定航线高度的误差范围（单位：米）

  • 用于适应地形起伏或风力影响导致的高度偏差

  • 设置过小可能导致系统频繁调整高度，设置过大可能影响航拍精度

速度参数

• 任务速度：执行航拍任务时的前飞速度（单位：m/s）

  • 影响作业时间：速度越快，完成作业所需时间越短

  • 影响拍照质量：需确保速度与相机快门速度匹配，避免照片模糊

  • 建议根据任务需求、风力条件和飞机性能设置，一般建议在5-15 m/s之间

• 转弯速度：航点间转弯时的前飞速度（单位：m/s）

  • 转弯速度通常应低于任务速度，以确保转弯平稳

  • 可根据飞机性能和转弯半径调整

• 高度采集间隔（必须勾选项）：获取高程数据中的高度采集间隔（单位：米）

  • 间隔参数距离采集高程数据一个点的高度

  • 可根据地形和任务需要设置

转弯与方向参数

• 转弯半径：航点间转弯时的最小转弯半径（单位：米），影响航线的平滑度

  • 转弯半径越大，航线越平滑，但会增加航线长度

  • 转弯半径过小可能导致飞机转弯困难或航线不够平滑

  • 需根据飞机性能和作业需求设置

• 航线方向：航线的主飞行方向，可手动设置，也可在生成的航线中直接选取

  • 建议优先选择逆风方向，提高飞行稳定性

  • 考虑地形起伏，选择坡度较小的方向

  • 考虑光照条件，避免逆光拍摄影响图像质量

• 起始航点（接入点）：设置航线的起始位置和方向

  • 可选择区域的任意顶点或边缘作为起始点

  • 建议选择距离起飞点较近的位置，减少往返时间

  • 考虑风向因素，选择逆风方向开始有利于飞行安全

其他参数

• 爬升率：航点间爬升或下降时的最大垂直速度（单位：m/s）

  • 用于限制飞机在高度变化时的垂直速度，确保飞行平稳

  • 设置过小可能导致爬升过慢，设置过大可能影响飞行稳定性

  • 用于“航点优化”的判断参数

• 高度起伏范围：相邻航点高度差小于此参数则只会生成一个航点

  “爬升率”“高度起伏范围”参数仅在勾选“航点优化”时生效

• 航线方向：任务航线的飞行方向

• 前后翻转：生成的航线上下翻转

• 左右翻转：生成的航线左右翻转

注意：

• 参数匹配：航线参数应与照相参数相互匹配，特别是航线间距必须与重叠率参数匹配，确保生成的航线满足任务需求和图像拼接要求

• 速度设置：飞行速度的设置需综合考虑飞机性能、安全要求、风力条件和相机参数，速度过快可能导致照片模糊或遗漏，速度过慢会延长作业时间

• 高度安全：确保所有航点高度高于区域内最高障碍物，并留有足够的安全余量（建议至少20-30米），同时需符合当地无人机飞行高度的法规限制

• 预览检查：建议在确认所有参数后，先使用"初次生成"预览航线，检查航线路径是否合理、安全，确认无误后再进行"最终生成"

航线生成

完成所有参数设置后，系统将按照设置的参数自动生成航线。航线生成分为两个阶段：

初次生成与预览

点击"初次生成"按钮，系统将根据设置的参数自动生成过渡航线。此阶段生成的航线可用于预览和初步检查：

• 在地图上查看航线的完整路径和航点分布

• 检查航线覆盖范围是否符合任务要求

• 确认航线是否避开禁飞区、障碍物等安全限制区域

• 验证航线高度、间距等参数是否合理

如发现航线存在问题，可返回参数设置界面调整参数后重新生成。

最终生成与确认

确认过渡航线无误后，点击"最终生成"按钮，系统将生成完整的航线：

• 系统会根据设置的参数计算所有航点的精确坐标

• 生成完整的航点序列，包括起飞点、工作航点和降落点

• 生成的航线可在"航线上传"界面进行进一步编辑和调整

航线上传

航线生成完成后，需要将航线编辑并上传至飞控，才能用于实际飞行任务。

航线编辑

在航线上传界面，可以对自动生成的航线进行手动调整和优化：

• 航点编辑：支持添加、删除、移动航点，精确调整航线路径

• 参数修改：可以单独修改每个航点的飞行高度、速度等参数，适应特殊需求

• 安全检查：再次确认航线是否避开建筑物、高压线、禁飞区等障碍物和安全限制区域

航线上传

确认航线编辑无误后，执行航线上传操作：

• 点击"上传"按钮，系统将开始上传航线至飞控

• 上传前系统会自动进行航线合法性检查，验证航线参数是否符合安全要求

• 上传成功后，航线将保存至飞控，可在后续的自主飞行任务中调用执行

注意：

• 上传前请务必仔细检查航线，确保所有参数正确无误

• 上传过程中请保持与飞控的通信连接稳定

• 上传成功后建议通过"下传"功能验证航线上传是否正确

其他注意事项请参考《5.4.1 任务规划》

巡检飞行

任务规划功能位于航点规划菜单中，提供完整的巡检解决方案。支持通过KML文件导入已有规划区域，或在地图上手动绘制飞行区域，可自动生成满足航拍要求的航线，简化任务规划流程。

区域创建

任务规划首先需要确定飞行区域，可通过导入KML文件或手动绘制两种方式创建区域。

导入KML文件

如果已有规划好的飞行区域KML文件，可通过以下步骤快速导入：

• 在任务规划界面点击"导入KML"按钮

• 在弹出的文件选择对话框中选择KML格式的区域文件

• 确认导入后，系统将自动解析KML文件并在当前地图上显示区域边界

注意：

• KML文件需包含有效的多边形或区域定义，确保文件格式正确

• 导入的KML区域将自动与地图坐标系匹配，系统会自动进行坐标转换

• 系统支持标准KML格式文件，建议使用标准的KML文件以确保兼容性

手动添加区域

对于需要现场规划的飞行区域，可通过手动绘制方式创建，操作步骤如下：

添加区域

在任务规划界面点击"添加区域"按钮，开始创建新的飞行区域。创建后可在区域管理列表中查看和管理。

编辑区域边界

完成区域创建后，需要对区域边界进行精确编辑：

• 在区域管理界面，点击对应区域后面的编辑图标

• 进入区域编辑界面，点击"开始编辑"按钮激活编辑模式

• 在地图上通过鼠标左键逐次单击，确定区域的各个顶点位置

• 系统将自动连接各顶点形成闭合的多边形区域，实时显示区域预览

• 右键单击可退出当前顶点的绘制，完成编辑后点击"下一步"继续后续参数设置

参数设置

完成区域创建后，需要设置照相参数和航线参数，系统将根据这些参数自动生成最优航线。

照相参数设置

完成区域编辑后，进入照相参数设置界面，配置航拍任务的相关参数。照相参数直接影响航线的生成和最终的航拍效果。

主要参数说明：

• 相机类型：从列表中选择使用的相机型号，系统会根据相机内置参数（如焦距、感光元件尺寸等）自动计算相关设置，确保航线生成准确

• 拍照模式：选择拍照触发方式，可选择等距拍照、等时间间隔拍照等模式，不同模式适用于不同的作业场景

• 重叠率：设置航拍照片的前向重叠率和旁向重叠率

  • 前向重叠率：通常建议设置为70-80%，确保相邻照片有足够的重叠区域用于图像拼接

  • 旁向重叠率：通常建议设置为60-70%，保证航线间的照片覆盖无遗漏

  • 重叠率越高，生成的航点越多，作业时间越长，但图像拼接质量更可靠

注意：

• 重叠率是影响图像拼接质量的关键参数，需根据实际任务需求和后期处理要求合理设置

• 不同相机类型对应的参数设置选项可能有所差异，请根据实际使用的相机进行选择

• 重叠率设置过高会增加航点数量和作业时间，设置过低可能无法满足图像拼接要求

航线参数设置

完成照相参数配置后，进入航线参数设置界面，对生成的航线进行详细调整。航线参数决定了飞机的飞行路径、速度和高度等关键信息。

主要参数说明：

基础参数

• 航线类型：选择航线生成模式

  • 蛇形航线：沿区域以"S"形路径飞行，适用于规则矩形区域，飞行路径连续、作业效率高

  • 井字形航线：以网格形式规划航线，航线呈纵横交错分布，适合不规则区域或复杂地形的航拍任务

  根据区域形状和任务需求选择合适的航线类型，规则区域优先选择蛇形航线，复杂区域建议选择井字形航线

• 起飞点海拔：填写实际起飞点的海拔高度（单位：米），用于计算航点的绝对高度和修正高度偏差

  • 可通过GPS设备测量或从地图查询获取

  • 准确的海拔高度有助于确保航线高度的准确性

• 作业面高程差：作业区域内最高点与最低点的海拔差值（单位：米）

  • 用于系统判断地形起伏情况，辅助航线高度设置

  • 地形起伏较大时，建议使用地形跟随功能或分段设置航线高度

高度与间距参数

• 航线高度：航线相对起飞点的飞行高度（单位：米）

  • 这是所有航点的统一高度基准，系统会根据此高度生成航点

  • 注意这是相对高度，实际飞行高度 = 起飞点海拔 + 航线高度

  • 确保航线高度高于区域内所有障碍物，建议留有至少20-30米的安全余量

• 航线间距：相邻航线之间的距离（单位：米），根据相机参数和重叠率自动计算，也可手动调整

  • 系统会根据相机视场角、飞行高度和重叠率自动计算最优间距

  • 如需调整拍照密度，可手动修改航线间距

  • 航线间距必须与重叠率参数匹配，否则可能无法满足图像拼接要求

• 高度起伏范围：允许实际飞行高度与设定航线高度的误差范围（单位：米）

  • 用于适应地形起伏或风力影响导致的高度偏差

  • 设置过小可能导致系统频繁调整高度，设置过大可能影响航拍精度

速度参数

• 任务速度：执行航拍任务时的前飞速度（单位：m/s）

  • 影响作业时间：速度越快，完成作业所需时间越短

  • 影响拍照质量：需确保速度与相机快门速度匹配，避免照片模糊

  • 建议根据任务需求、风力条件和飞机性能设置，一般建议在5-15 m/s之间

• 转弯速度：航点间转弯时的前飞速度（单位：m/s）

  • 转弯速度通常应低于任务速度，以确保转弯平稳

  • 可根据飞机性能和转弯半径调整

转弯与方向参数

• 转弯半径：航点间转弯时的最小转弯半径（单位：米），影响航线的平滑度

  • 转弯半径越大，航线越平滑，但会增加航线长度

  • 转弯半径过小可能导致飞机转弯困难或航线不够平滑

  • 需根据飞机性能和作业需求设置

• 航线方向：航线的主飞行方向，可手动设置，也可在生成的航线中直接选取

  • 建议优先选择逆风方向，提高飞行稳定性

  • 考虑地形起伏，选择坡度较小的方向

  • 考虑光照条件，避免逆光拍摄影响图像质量

• 起始航点（接入点）：设置航线的起始位置和方向

  • 可选择区域的任意顶点或边缘作为起始点

  • 建议选择距离起飞点较近的位置，减少往返时间

  • 考虑风向因素，选择逆风方向开始有利于飞行安全

其他参数

• 爬升率：航点间爬升或下降时的最大垂直速度（单位：m/s）

  • 用于限制飞机在高度变化时的垂直速度，确保飞行平稳

  • 设置过小可能导致爬升过慢，设置过大可能影响飞行稳定性

  • 用于“航点优化”的判断参数

• 高度起伏范围：相邻航点高度差小于此参数则只会生成一个航点

  “爬升率”“高度起伏范围”参数仅在勾选“航点优化”时生效

• 航线方向：任务航线的飞行方向

• 前后翻转：生成的航线上下翻转

• 左右翻转：生成的航线左右翻转

注意：

• 参数匹配：航线参数应与照相参数相互匹配，特别是航线间距必须与重叠率参数匹配，确保生成的航线满足任务需求和图像拼接要求

• 速度设置：飞行速度的设置需综合考虑飞机性能、安全要求、风力条件和相机参数，速度过快可能导致照片模糊或遗漏，速度过慢会延长作业时间

• 高度安全：确保所有航点高度高于区域内最高障碍物，并留有足够的安全余量（建议至少20-30米），同时需符合当地无人机飞行高度的法规限制

• 预览检查：建议在确认所有参数后，先使用"初次生成"预览航线，检查航线路径是否合理、安全，确认无误后再进行"最终生成"

航线生成

完成所有参数设置后，系统将按照设置的参数自动生成航线。航线生成分为两个阶段：

初次生成与预览

点击"初次生成"按钮，系统将根据设置的参数自动生成过渡航线。此阶段生成的航线可用于预览和初步检查：

• 在地图上查看航线的完整路径和航点分布

• 检查航线覆盖范围是否符合任务要求

• 确认航线是否避开禁飞区、障碍物等安全限制区域

• 验证航线高度、间距等参数是否合理

如发现航线存在问题，可返回参数设置界面调整参数后重新生成。

最终生成与确认

确认过渡航线无误后，点击"最终生成"按钮，系统将生成完整的航线：

• 系统会根据设置的参数计算所有航点的精确坐标

• 生成完整的航点序列，包括起飞点、工作航点和降落点

• 生成的航线可在"航线上传"界面进行进一步编辑和调整

航线上传

航线生成完成后，需要将航线编辑并上传至飞控，才能用于实际飞行任务。

航线编辑

在航线上传界面，可以对自动生成的航线进行手动调整和优化：

• 航点编辑：支持添加、删除、移动航点，精确调整航线路径

• 参数修改：可以单独修改每个航点的飞行高度、速度等参数，适应特殊需求

• 安全检查：再次确认航线是否避开建筑物、高压线、禁飞区等障碍物和安全限制区域

航线上传

确认航线编辑无误后，执行航线上传操作：

• 点击"上传"按钮，系统将开始上传航线至飞控

• 上传前系统会自动进行航线合法性检查，验证航线参数是否符合安全要求

• 上传成功后，航线将保存至飞控，可在后续的自主飞行任务中调用执行

注意：

• 上传前请务必仔细检查航线，确保所有参数正确无误

• 上传过程中请保持与飞控的通信连接稳定

• 上传成功后建议通过"下传"功能验证航线上传是否正确

其他注意事项请参考《5.4.1 任务规划》

吊运飞行

作业前准备

任务评估

• 确认吊运货物详细参数：核算货物重量、测量外形尺寸，明确重心位置，严格遵循“单次吊运重量不得超过飞行器最大载荷的80%”原则，杜绝超载作业。

• 严格检查气象条件：作业期间风速需控制在5m/s以内，能见度不低于1km，无雷雨、冰雹、强对流等恶劣天气。

设备检查

• 飞行器检查：地面检查发动机系统各部件连接正常，螺旋桨无变形、裂纹及松动，舵机系统响应灵敏、行程正常；检查电池（或燃油）储量充足，飞控系统姿态、定位正常，无故障报警，通信系统信号稳定。

• 吊挂系统检查：排查绳索、挂钩、吊挂架，确认无磨损、断丝、锈蚀或断裂，连接部位紧固无松动；检查吊挂系统承重性能，确保符合本次吊运载荷要求。

场地勘查

• 检查起降区：确保起降区域平整、坚实，无杂物、凸起物，面积满足飞行器起降需求，避免地面松软导致起飞时侧翻或着陆时磕碰设备。

• 核查吊运路径：全程确认吊运路径无障碍物（如树木、建筑物、高压线路等），路径两侧预留安全距离，避免货物摆动时发生碰撞。

• 确认投放区域：投放点地面平整、无人员逗留，无易燃易爆、易碎物品，划定安全警戒区，安排专人值守，禁止无关人员进入作业区域。

航线规划

• 结合作业区域地形、障碍物分布，在地面站软件上规划合理航线，优先选择开阔、无遮挡、气流稳定的路线，避免低空穿越复杂地形。

• 航线需设置明确航点，标注起降点、吊运起点、投放点及应急备降点，确保任务飞行时地面站软件操作人员按计划操作，避免偏离路线；货物高度需高于路径内最高障碍物至少20米，防止碰撞。

提示：

吊运缆绳建议采用“机体四点连接、货物单点连接”方式，四点连接需确保受力均匀，避免单侧受力导致飞行器倾斜；缆绳长度需合理规划，结合作业高度及货物尺寸，避免过短导致气流扰动货物，过长影响飞机姿态的控制。

吊运操作步骤

空载测试

• 操作员通过遥控器切换至手动模式，启动飞行器缓慢起飞，观察飞行器姿态，确保无异常晃动。

• 起飞后切换至增稳模式，操控飞行器上升至脱离地效高度，保持悬停，持续观察30秒，确认飞行器姿态稳定、飞控信号正常，遥控器响应正常。

• 测试完成后，操控飞行器降落至起降区，关闭发动机，再次检查飞行器状态。

试吊测试

• 将吊挂系统与货物牢固连接，确认连接无误、货物重心居中后，飞控操作员采用手动或增稳模式缓慢起飞，保持姿态稳定。

• 飞行器稳定后切换至增稳模式，手动操作遥控器，缓慢移动飞行器至货物正上方，确保挂钩与货物吊点对齐，避免偏移导致货物倾斜。

• 缓慢垂起爬升，严格控制货物起吊初速度，建议不大于0.3m/s；起吊过程中，全程观察油门、总距及飞行器姿态显示，发现异常立即停止起吊。

• 当货物离地1米时，停止爬升，保持悬停状态30秒，地面人员观察货物稳定性（无剧烈摆动）、吊挂系统连接情况，地面站操作员观察飞行器姿态是否平稳、地面站软件显示各项信息是否正常，确认无异常后继续操作。

空中运输

• 试吊无异常后，保持飞行器悬停状态，遥控器切换至自主模式，飞行器将按照预设航点自主飞行，全程无需手动操控（如需控制，可切换至增稳模式）。

• 空中运输期间，飞控操作员全程监控飞控系统各项参数（姿态、速度、油门、总距、通信信号等），地面指挥员全程观察飞行路线及货物状态，发现风速骤增、货物异常摆动、飞控信号中断等情况，立即切换至手动模式，操控飞行器就近备降，排查隐患。

精准投放

• 飞行器飞行至投放点正上方后，飞控操作员切换至增稳模式，缓慢降低飞行高度，同时地面人员拉动导引绳（若有），控制货物摆动，避免货物碰撞地面或周边物体。

• 投放时，严格遵循“先接触地面再松钩”原则，缓慢降低飞行器高度，让货物平稳接触地面，确认货物落地稳定、无滑动后，再操作松钩，避免货物未落地松钩导致摔坏、砸伤。

• 松钩后，操控飞行器缓慢上升，脱离投放区域，切换至自主模式或手动模式，飞回起降区，平稳降落。

注意：

作业过程中若出现飞行器姿态失控、货物脱落等突发情况，飞控操作员立即切换至手动模式，优先保障人员安全（可选在合适的地方抛掉货物），操控飞行器就近备降。