基础概念说明¶

概述¶

本章是理解无人机飞行控制逻辑和操作方法的重要步骤，涵盖了控制源类型、飞行模式和飞行阶段三个关键概念，这些概念是无人机飞行操作的理论基础，也是确保飞行安全和任务成功的关键。

控制源分为：

注意：

控制源切换到地面站软件后，不启用模拟摇杆，控制源显示为“GS”，启用模拟摇杆，控制源显示为“Bar”。

在飞控的遥控器参数设置中，可以将某个通道的功能配置为“控制源切换”，可以使用该遥控器通道来切换控制源。
当遥控器参数中某个通道被设置为“控制源切换”功能时，系统将仅响应遥控器指定通道对控制源切换的指令。此时，若控制源信号失效（如遥控器信号丢失），可使用地面站软件进行控制源切换。
若未设置“控制源切换”功能，在遥控器正常连接的情况下，通过地面站软件双击“启用地面站”，系统将响应地面站的控制源切换指令，但不能切换飞行模式，除非遥控器断开连接后才可进行模式切换。

注意：

控制源切换逻辑非常重要，请在飞行前仔细阅读并充分理解以上内容。禁止在实际飞行过程中执行本手册未提及的控制源切换操作。

在任何飞行模式下，只要控制源为遥控器（RC）且信号正常，飞行模式切换开关将始终保持有效，可随时进行模式切换。

副翼和升降摇杆代表飞机的目标姿态：

俯仰杆推杆飞机低头，俯仰杆拉杆飞机抬头；副翼杆左打飞机左倾，副翼杆右打飞机右倾；摇杆归中，飞机姿态保持水平（但是位置无法保证不变化）。
航向摇杆代表飞机的航向的目标转动速度（与杆量成比例）：

左摇杆操作机头往左转，右摇杆操作机头往右转，摇杆归中，航向锁定。
油门杆直接控制飞机总的升力（总距）大小：

油门杆超过悬停油门，飞机加速上升，油门杆低于悬停油门，飞机加速下降。

注意：

油门摇杆拉到最低、且定速开关关闭，飞机会自动退出定速，禁止在空中将油门摇杆拉到最低。

副翼和升降摇杆代表飞机左右运动和前后运动的目标速度：

副翼杆打舵，飞机保持与杆量成比例的向左右运动的速度；升降杆打舵，飞机保持与杆量成比例的向前后运动的速度；升降和副翼杆同时归中时，飞机位置锁定。
航向摇杆代表飞机的航向的目标转动速度（与杆量成比例）：

左摇杆操作机头往左转，右摇杆操作机头往右转，摇杆归中，航向锁定。
油门杆代表飞机垂直运动的目标速度：

油门杆高于油门摇杆中立位，飞机以特定的速度（与杆量成比例）向上运动；油门杆低于油门摇杆中立点，飞机以特定的速度（与杆量成比例）向下运动；油门杆在中立点，高度锁定。

注意：

油门摇杆拉到最低、且定速开关关闭，飞机可能会自动退出定速，禁止在空中将油门摇杆拉到最低。

提示：

在飞机降落的第一个阶段（快速降落阶段），如果通过摇杆改变飞机位置，飞机的下降速度会变为接地速度（缓降阶段的下降速度），等摇杆回中时锁定当前位置，飞机又会恢复正常的下降速度。

飞行阶段代表飞机实际的飞行阶段，需要与飞行模式一起观察来确定飞机当前点的飞行状态。

注意：

飞控断电后，不会保存机上航线。因此，飞控重启后，必须重新上传航线。
禁止在没有上传航线时在空中将飞机切换到自主模式。当飞机处于手动或者增稳模式下空中飞行的时候，如果误操作将飞机切换到自主模式，此时机上没有航线，若当前飞行高度低于起飞高度则上升至起飞高度悬停，若当前飞行高度大于起飞高度则当前点悬停。再次将飞行模式切换到增稳或者手动即可恢复控制。
当飞机正常飞行完所有航点返航时，会以当前高度返航。当飞机在非正常情况下需要返航时（采取应急措施返航或者人为发送返航指令让飞机返航），会先判断当前飞行高度和返航高度参数，如果飞机当前高度高于返航高度，则飞机从当前高度返航；如果飞机高度低于返航高度，会先爬升到返航高度再返航。