应急保护¶

声明¶

飞控系统应急保护旨在为用户提供飞控系统突发状况（如传感器故障、数据链路中断、姿态失控等）的应急处置指引。
由于飞控固件更新、算法优化或硬件迭代，部分应急方案可能随版本升级发生变化。用户应结合最新的固件说明、技术公告，验证手册内容的适用性，避免依赖过时信息进行操作。

遥控器丢失保护¶

遥控器信号丢失的判定依据¶

飞控通过接收机 SBUS 信号中的标志位实时监测遥控器信号状态，当信号中断或异常时，会立即触发 “遥控器” 异常提示（地面站左侧异常栏警告），并根据当前控制源类型、飞行模式执行对应应急操作。

应急逻辑¶

控制源为RC¶

此场景下飞控优先响应遥控器指令，信号丢失后应急操作与飞行模式强相关：

立即增稳悬停。飞控自动切换至 “增稳悬停” 状态，锁定当前高度与位置。
等待信号恢复。在 “干预时间”（默认 60 秒，可配置）内，若信号恢复，飞控立即重新响应摇杆控制，建议立即返航降落排查原因。
超时自动返航降落。若超时未恢复，飞控执行自主返航：
1. 返航点判定：已上传航线则返回 “航线降落点”，未上传航线则返回 “起飞点”；
2. 返航高度规则：当前高度＞设定 “返航高度” 时，以当前高度返航；当前高度＜设定 “返航高度” 时，先爬升至返航高度再返航；
3. 降落流程：到达返航点后自动垂直降落，接地后停车。
自主模式：
1. 飞控仅提示 “遥控器” 异常，继续执行预设航线任务；

控制源为GS/Bar¶

此场景下飞控以地面站指令为核心，遥控器信号仅作为备用，丢失后应急逻辑：

所有飞行模式（手动/ 增稳 / 自主）均不主动执行应急操作，仅在地面站左侧异常栏提示 “遥控器” 异常；
飞控持续响应地面站指令（如航线调整、模拟摇杆控制），直至遥控器信号恢复或地面站执行其他操作。

注意 :

当控制源为遥控器时，无论何时，只要遥控器信号恢复，飞控系统将即刻响应遥控器发出的指令，包括飞行模式开关的切换以及摇杆的各项操作。
鉴于信号丢失可能预示着潜在的故障风险，建议操作人员在遥控器信号恢复后，立即操控飞机返航降落，以便全面检查并彻底排除故障原因，保障后续飞行安全。
控制源为GS/Bar时，必须在遥控器上设置“控制源切换”功能，保证地面站信号丢失后，遥控器可操作。

通信链路丢失保护¶

故障判断说明¶

若上行链路断开超过“判断时间”，地面站软件则提示“链路”异常。

链路故障判定后，飞控系统将等待操作人员执行应急处置。若超出应急处理时限仍未收到有效操作指令，飞行器将自动执行预设应急策略，如自动返航或继续执行当前飞行任务，具体动作由预先配置的应急模式决定。

手动/增稳模式下链路故障¶

控制源为RC时：¶

手动/增稳模式还是人在回路控制，遥控器的权限是最高的，若链路出现故障，地面站软件左上角异常栏会显示“链路”，但飞机可正常通过遥控器控制。建议在第一时间通知负责飞行的操纵手，使其尽快操纵飞机降落并进行检查。

控制源为GS/Bar时：¶

立即增稳悬停。飞控自动切换至 “增稳悬停” 状态，锁定当前高度与位置。
等待信号恢复。在 “干预时间”（默认 60 秒，可配置）内，若信号恢复，飞控立即重新响应模拟摇杆控制，建议立即返航降落排查原因。
超时自动返航降落。若超时未恢复，飞控执行自主返航：
1. 返航点判定：已上传航线则返回 “航线降落点”，未上传航线则返回 “起飞点”；
2. 返航高度规则：当前高度＞设定 “返航高度” 时，以当前高度返航；当前高度＜设定 “返航高度” 时，先爬升至返航高度再返航；
3. 降落流程：到达返航点后自动垂直降落，接地后停车。

自主模式下链路故障¶

在自主模式下，无论控制源是遥控器（RC）还是地面站（GS/Bar），应急处理方式相同，都会根据数传链路故障时间启动应急程序。

若处理方式为”继续任务“或”直线返航“时，应急流程如下：

若处理方式为”原路返航“时，链路断开“判断时间+干预时间”仍然未恢复，应急处理逻辑如下：
- 按照已经飞行的航点倒序自主返航，属性参考目标航点的属性，自动回到L点降落。
- 软件显示状态如下：

卫星丢失保护¶

卫星丢失，即常说的“丢星”，是飞行过程中极为严重的故障情况。一旦发生定位故障，飞机将失去对自身位置的精确感知，进而无法依照预定航线继续飞行。与此同时，地面站软件也无法获取飞机的实时位置数据。在这种危急状况下，若飞机处于操作人员的可视距离范围内，并且遥控器信号传输稳定良好，操作人员应迅速手动操控飞机，使其执行返航操作，并确保安全降落。若飞机已超出可视距离范围，应依据飞机的实际状况、飞行环境以及设备配置等因素，果断抉择是否就地降落，促使飞机尽快安全着陆，最大程度降低因定位故障可能引发的严重风险和损失。

手动模式定位故障¶

当飞机处于手动模式时，出现卫星信号丢失的情况，系统不会自动触发任何应急操作程序，飞控控制逻辑与丢星前无变化。
地面操作人员需保持高度警惕，时刻密切关注地面站软件所反馈的数据信息。观察到卫星信号丢失的情况时，建议在第一时间通知负责飞行的操纵手，并使其尽快安排飞机降落。
降落后，可对定位系统及相关硬件设备进行全面检查，查明故障根源，避免因定位异常长期存在导致飞行风险持续升高。

增稳模式定位故障¶

在增稳模式下，若飞机丢失卫星信号，虽然不会在瞬间触发自动应急程序，但随着时间的不断推移，受到飞机机体振动、气流干扰等多种因素的综合影响，飞机在缺乏卫星定位数据支持的状态下，其可控性会逐步下降。基于此，一旦观察到丢星现象，建议操作人员立即制定降落计划，安排飞机降落，以明确故障原因。
倘若飞机仍处于可视距离范围内，操作人员可将飞行模式迅速切换至手动模式，借助遥控器手动操控飞机，维持飞机的基本飞行姿态稳定，保障飞机不出现大幅度的姿态变化和飞行轨迹偏差，并尽快引导飞机安全降落。
增稳模式下丢星后，各方向控制逻辑变化如下：
- 水平方向：控制逻辑将退化为姿态控制，摇杆回中不会锁定当前位置仅会姿态回平。
- 垂直方向：高度依然可以使用气压高度锁定，但可能会有波动。
- 航向控制：与丢星前保持一致。

自主模式定位故障¶

定位失效后，若无人干预超过设定时间（默认30秒），将按照设定的应急处理方式执行。

定位故障发生时，无人机因无法锁定自身位置，自主降落接地阶段易因存在水平速度引发机身剐蹭、侧翻，或因降落场地适配性不足导致碰撞事故。因此，在视距内时应尽快手动操纵飞机返航降落；视距外时可以根据情况等待飞机自主超时执行应急操作，或者手动发送就地降落指令让飞机尽快降落。

航向异常保护¶

当磁罗盘与卫星航向数据同时异常时，地面站软件左上角提示“磁罗盘”“卫星航向”异常，飞控系统将判定航向状态异常。

手动模式下航向异常¶

手动模式下航向异常，不会自动执行应急操作。此时航向不会快速转动，但无法长时间保持准确锁定，建议尽快操作飞机返航，检查故障原因。

增稳模式下航向异常¶

增稳模式下航向异常，不会自动执行应急操作，此时飞机的高度依然可以锁定，高度方向的控制和故障前相同。
水平方向控制与航向异常前相同，60s后水平方向控制退化为姿态控制模式，此时打升降和副翼摇杆，对应的是飞机的姿态（和手动模式相同），应立即手动操纵飞机，避免飞机快速移动。
航向异常发生后，在视距内时尽快手动操纵飞机返航降落；视距外时可以根据飞机位置信息，推测飞机机头指向，手动操纵飞机返航降落，或者发送就地降落指令让飞机尽快降落。

自主模式下航向异常¶

自主模式下，航向异常60s内飞行状态与航向正常时相同，默认应急流程为返航，机上有航线返航到L点降落，无航线则返航到起飞点降落。
60s后地面站软件提示航向异常，应急逻辑和定位故障相同，故障应急参数相同，相关细节参《4.3 卫星丢失保护》章节。
不同的是，航向异常发生后，可以看到飞机位置信息的正常更新，在飞行操作人员能力允许范围内，可以切换到增稳模式，手动操纵飞机返航降落。

电子围栏保护¶

电子围栏¶

飞控支持越界应急保护策略，电子围栏生成共有两种方式：默认生成、手动生成。

默认电子围栏¶

飞机在获取原点后，会以机上原点（即home点）为圆心，划定一个默认半径为2000米的圆形电子围栏。当上传航线后，电子围栏的半径将扩大，确保覆盖整个航线，其扩展范围为最远航点距离的10倍最小转弯半径（最小扩展100米），电子围栏的最小半径为500米。

手动电子围栏¶

如需进行手动电子围栏设置，应首先点击软件右上角的“航点规划”栏目，随后选择“电子围栏”选项，即可打开“电子围栏”相关界面。在此界面中，点击“绘制”按钮，然后通过在地图上左键逐次单击，指定电子围栏各点位置，以此形成一个多边形电子围栏，顶点数量最多8个，各顶点经纬度可在界面内进行灵活修改。

越界应急¶

当飞机飞出电子围栏，地面站软件的异常栏将明确提示“越界”信息，刘海处下方提示“越界应急启动”字样，以警示操作人员，同时系统将强制其返航至降落点。
在此期间，在电子围栏外的所有控制指令（包括遥控器摇杆操作）均不响应。待飞机重新进入电子围栏内，所有控制指令（包括地面站和遥控器指令）将恢复正常功能。系统默认生成的圆形电子围栏不支持取消，可在调试版地面站修改默认电子围栏尺寸，或通过规划更远距离的航点扩大其有效范围。
若控制源为遥控器（RC），飞机重新飞回电子围栏内，将立即恢复对遥控器的响应。
若控制源为地面站（GS）或Bar，触发越界应急返航后，飞机将继续保持自主模式并继续返航。若想让飞机从故障前的航点继续巡航，可以使用“直飞航点”功能，使飞机从指定航点开始巡航。

注意 :

越界应急仅在增稳模式和自主模式下生效，在手动模式下无效。

禁飞圈保护¶

如需进行禁飞圈设置，在“航点规划”栏中打开“禁飞圈”界面。在此界面中，点击“绘制”按钮在地图上左键单击指定禁飞圈的圆心位置，禁飞圈最大可设置数量为15个，圆心经纬度以及半径等参数，可在界面内进行灵活修改。

当飞机飞行靠近禁飞圈时，地面站软件的异常栏将提示“禁飞区”信息，以警示操作人员。待飞机飞离禁飞圈边界后，异常栏的“禁飞区”提示将随之消失。
手动模式下靠近禁飞圈仅有异常提示，但不会主动应急。
自主模式下，触发禁飞圈应急，飞机将执行自主返航操作。自主返航过程中可以通过切换飞行模式或者“直飞航点”的方式中断应急。飞离禁飞圈后根据当前控制模式进行响应。

低电压保护¶

自主模式低电压应急流程如下图所示：

由于在手动和增稳模式下，不会执行低电压返航或者降落，如果有需要打断低电压自动应急或者返航时，可以将飞行模式切换到增稳或者手动。如果切换回自主模式，将会再次进入低电压应急流程。
触发低电压后，人为修改电压判断阈值，或者电压值恢复，等待3秒左右电压应急字样消失后，可以直飞航点打断返航。
低电压阈值设置请参《5.7.1 飞行参数》章节