飞行操作流程¶

概述¶

本章是无人机飞行任务执行的核心指南，涵盖从任务准备到全流程飞行的完整过程，严格遵循标准化流程是确保飞行安全和任务成功的关键；本章节介绍了建立通信、航线规划、起飞前检查、手动模式飞行、增稳模式飞行和自主模式飞行六个核心环节。

需要特别注意的是，所有飞行操作必须严格遵守当地法律法规和飞行管制要求，飞行前必须完成所有检查项目，不得简化或跳过，需要根据任务复杂度和环境条件选择合适的飞行模式，操作人员在飞行过程中需密切关注无人机状态。

建立通信¶

打开软件左上角 wifi 图标，弹出通信配置界面（默认端口类型为串口）;
在通信口配置界面中，根据实际情况选择串口或UDP通信，选择正确的串口或填写正确的IP和端口，设置完成后点击打开按钮，即可尝试建立与飞控的通信连接；
飞控系统上电，等待数据接入。

更多详细设置参《5.1 通信配置》章节

注意 :

若地面站软件无法识别到串口号
- 检查串口线是否正确连接到电脑上；
- 若已连接串口线但仍无串口号显示，需到电脑 “设备管理器” 中检查串口线驱动是否成功安装。
UDP无法正常连接
- 确保该端口未被其他程序占用；
- 若连接失败，检查网络参数是否正确；
- 防火墙是否阻止了UDP通信问题；
- 本地网络是否能 ping 通 IP 地址。

航线规划¶

在地面站软件上根据任务要求及场地进行合理的航线规划。

规划好之后点击航点上传按钮，弹出航线上传界面。

确认以上航点属性都无误，点击“上传”按钮，给飞控上传航线。

航点上传完成后，点击“ 确认 ” ，地面站软件自动将上传后的航线下载下来并在地图上显示。
也可以导入已经规划好的航线文件，点击“读取航线”/“导入” 按钮，弹出界面检查框：

点击“打开文件” ，选择要飞行的航线文件；

输入正确的海拔，确认后，点击 “导入” 即可。确认航点属性都无误，点击“上传”按钮，给飞控上传航线。
航点上传完成后，地面站软件会自动将上传后的航线下载并在地图上显示。

详情可参《5.4 航点规划菜单》章节

注意：

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

起飞前检查¶

当飞机准备就绪，准备起飞时，请按照地面站软件标准起飞检查流程，执行起飞检查步骤。

详情参《起飞检查》章节相关描述。
按照界面提示完成飞控检查后，需要再对飞机进行详细检查：
- 主旋翼桨叶无破损、裂纹、分层或变形；
- 旋翼头轴承转动顺滑，无卡顿、异响；
- 变距连杆、尾桨操纵连杆无变形、弯曲，球头关节无磨损；
- 飞控与舵机连接线路无破损、虚接，舵机固定座螺丝拧紧无松动；
- 机上其他设备均需检查牢靠连接。
场地要求：
- 起降场地：平整、无碎石 / 积水，半径≥50m 内无人员、建筑、树木等障碍物；远离高压线、变电站、机场等强电磁干扰或禁飞区域；
- 净空条件：飞行空域无低云、大雾（能见度≥1km），无鸟类或其他飞行器活动；
- 人员安全：起飞前确认所有人员远离飞行区域（≥10m），无关人员禁止进入起降点；操作人员穿戴防护装备（如护目镜等）。

手动模式飞行¶

确认起飞前各项检查完成、作业场地无障碍物，为飞行器舵机、发动机上电，相关人员撤离至安全区域。
确认地面站软件切换至手动模式，控制源为遥控器（RC）；飞手通过遥控器轻推油门、操作舵机，检查总距、螺距的动作逻辑是否正确。
动作逻辑验证无误后，启动发动机着车；待发动机工作温度达到正常范围后执行解锁操作，将油门杆推至怠速油门以上档位并开启定速开关，使发动机进入定速工作状态；定速稳定后缓慢推油门，使飞行器离地至 1~2 米高度，保持悬停状态。
飞手通过遥控器依次给出左滚、右滚、低头、抬头、左偏航、右偏航杆量指令，观察飞行器姿态变化与操作杆量是否对应。
确认手动模式下飞行器飞行状态一切正常后，方可开展后续飞行科目。

进定速逻辑：

遥控器油门杆在10%前，油门和总距是响应油门摇杆联动控制，油门杆超过10%油门且打开定速开关就会进入定速，如不打开定速开关油门最大到10%。

退定速逻辑：

遥控器油门杆低于10%且关闭定速开关时退出定速。

注意 :

姿态控制：副翼杆控制横滚（左打左滚、右打右滚），升降杆控制俯仰（推杆低头、拉杆抬头），摇杆归中时飞机姿态保持水平，但位置可能因外界干扰变化。
航向控制：航向摇杆控制机头转动速度（左打左转、右打右转），摇杆归中时航向锁定。
动力控制：油门杆直接调节总升力，超过悬停总距时上升，低于悬停总距时下降；油门杆拉至最低可能会退出定速，严禁在空中将油门拉到最低。

增稳模式飞行¶

舵机、发动机上电：确认场地无障碍物、人员远离（≥50m），发动机启动后，油门杆超过“怠速油门”且打开“定速开关”进入定速，定速稳定后起飞（高度 1-2m），保持手动模式悬停 10-20 秒，观察姿态是否稳定。
模式切换：通过遥控器模式开关切换至 “增稳模式”（地面站左侧状态栏同步显示 “增稳”），手不离开关，做好随时切回手动模式的准备（首次切换易出现不稳定）。
位置锁定：摇杆归中，观察飞机是否自动保持当前位置，若出现缓慢漂移，需检查 GPS 定位精度（是否为RTK固定状态）、磁罗盘是否受干扰。
高度锁定：油门杆归中，地面站“目标高度”底色变绿， “高度” 显示稳定，若出现持续上升 / 下降，需检查高度控制参数。
降落后续：检查飞控、舵机、水箱温度（无过热），地面站数据是否正常（无异常提示），记录试飞中出现的问题（如漂移、感度不适）。

注意 :

水平控制：副翼杆控制左右飞行速度（杆量与速度成正比），升降杆控制前后飞行速度；摇杆归中时，飞机自动锁定当前位置，抵消风扰等外界干扰。
航向控制：与手动模式一致，航向摇杆控制机头转动速度，归中时航向锁定。
垂直运动控制：油门杆控制垂直速度（高于中立位上升、低于中立位下降、中立位高度锁定），无需手动维持悬停总距，飞控自动调节动力。

自主模式飞行¶

自主模式飞行需要规划航线，详情可参《5.4 航点规划菜单》章节

注意 :

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

控制源为RC¶

遥控器起飞¶

可直接将飞行模式切换到自主模式，飞机将立即响应并进入自主飞行状态，按照预先设定好的航线飞行。

注意 :

由于自主飞行的距离可能较远，遥控器信号存在丢失风险。一旦信号丢失，飞机将自动继续沿着既定航线飞行。在飞行前应充分评估信号覆盖范围和可能出现的干扰因素，确保飞行安全。

地面站起飞¶

将遥控器模式切换开关拨至“自主”档位，在地面站操作界面中，双击“起飞”待发动机工作温度达到正常范围后，双击“进入定速”，待转速稳定后，双击“起飞”按钮，飞行器将进入自主起飞模式，按照预设航线完成飞行。在自主航线飞行时，要确保地面站链路稳定、参数配置准确、设备状态正常，避免因操作失误或设备故障影响飞行。

自主巡航¶

飞行器完成自主起飞后，将按照上传的航点信息执行自主飞行任务。

需全程密切监测飞行器飞行状态及地面站回传数据，重点关注飞行器飞行目标、飞行姿态及各机载 / 地面设备工作状态，确保在设备出现异常或故障时，能够及时采取应急处置措施。核心观察内容包括但不限于：

● 飞行器在视距范围内时，确认飞行姿态是否保持稳定；

● 地面站端核查预设目标航点是否准确，飞行器航迹是否朝向目标航点正常延伸；

● 各机载传感器工作状态是否正常，包括但不限于 GPS 定位状态、机载电压、遥控器链路、磁罗盘等。

注意 :

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时不建议切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作。

自主降落¶

飞机正常飞行完所有航点后，将以最后一个航点的高度飞行至降落点（L点）。

如果在飞行中途主动双击“返航”或因触发应急机制而返航，飞机将比较当前高度与设定的返航高度，并选择较高的高度进行返航，直至到达降落点。

到达降落点后，飞机将调整航向至出发时的方向，并根据飞行模式选择执行自动降落或悬停。自动降落时，飞机会先以较快的速度下降到约8米高度，然后以0.5米/秒的速度缓慢接近地面并平稳着陆。

飞机降落完成后将自动退出定速，发动机保持怠速运行，待温度合适后需地面站操作人员手动关闭发动机。

提示：

在自主下降过程中，您可以通过遥控器调整飞机的位置和航向。当使用遥控器进行手动控制时，飞机会暂时减缓下降速度，在控制结束后再恢复快速下降。
降落过程中的速度和高度参数是基于长期飞行优化得出的最佳设置，建议不要随意更改。如确需调整，请联系技术人员。

注意 :

在大风天气下，建议在飞机降至较低高度后切换至增稳或手动模式降落，以避免因地面倾斜或总距未能及时降低而导致飞机被风吹翻。

控制源为GS¶

绘制并上传好飞行航线；
完成所有起飞检查项；
在地面站操作界面中，双击“自主”，将模式切换到自主模式，再双击“起飞”，待发动机工作温度达到正常范围后，双击“进入定速”，待转速稳定后，双击“起飞”按钮，飞行器将进入自主起飞模式，按照预设航线完成飞行。

提示：

自主降高阶段，默认 8m 以下飞机进入缓降。