应急保护¶

声明¶

飞控系统应急保护旨在为用户提供飞控系统突发状况（如传感器故障、数据链路中断、姿态失控等）的应急处置指引。
由于飞控固件更新、算法优化或硬件迭代，部分应急方案可能随版本升级发生变化。用户应结合最新的固件说明、技术公告，验证手册内容的适用性，避免依赖过时信息进行操作。

遥控器丢失保护¶

遥控器信号丢失的判定依据¶

飞控通过接收机 SBUS 信号中的标志位实时监测遥控器信号状态，当信号中断或异常时，会立即触发 “遥控器” 异常提示（地面站左侧异常栏警告），并根据当前控制源类型、飞行模式执行对应应急操作。

应急逻辑¶

控制源为RC¶

此场景下飞控优先响应遥控器指令，信号丢失后应急操作与飞行模式强相关：

手动/增稳-旋翼模式：
- 立即增稳悬停。飞控自动切换至 “增稳悬停” 状态，锁定当前高度与位置。
- 等待信号恢复。若信号恢复，飞控立即重新响应遥控器控制（模式开关、摇杆均生效），建议立即返航降落排查原因。
- 超时自动返航降落。若超时未恢复，飞控执行自主返航：
  - 返航点判定：已上传航线则返回 “航线降落点”，未上传航线则返回 “起飞点”；
  - 返航高度规则：当前高度＞设定 “返航高度” 时，以当前高度返航；当前高度＜设定 “返航高度” 时，先爬升至返航高度再返航；
  - 降落流程：到达返航点后自动垂直降落，接地后停车。
手动/增稳-固定翼模式：
- 飞控系统检测到遥控器信号丢失，无论飞机当时处于何种飞行状态，均会立即自动切换至自主模式飞行，执行机上已有的航线；
- 当控制源为遥控器时，只要遥控器信号恢复，飞控系统将即刻响应遥控器发出的指令，包括飞行模式开关的切换以及摇杆的各项操作。
自主模式：
- 飞控仅提示 “遥控器” 异常，继续执行预设航线任务；

控制源为GS/Bar¶

此场景下飞控以地面站指令为核心，遥控器信号仅作为备用，丢失后应急逻辑：

所有飞行模式（手动/ 增稳 / 自主）均不主动执行应急操作，仅在地面站左侧异常栏提示 “遥控器” 异常；
飞控持续响应地面站指令（如航线调整、模拟摇杆控制），直至遥控器信号恢复或地面站执行其他操作。

注意 :

当控制源为遥控器时，无论何时，只要遥控器信号恢复，飞控系统将即刻响应遥控器发出的指令，包括飞行模式开关的切换以及摇杆的各项操作。
鉴于信号丢失可能预示着潜在的故障风险，建议操作人员在遥控器信号恢复后，立即操控飞机返航降落，以便全面检查并彻底排除故障原因，保障后续飞行安全。
控制源为GS/Bar时，必须在遥控器上设置“控制源切换”功能，保证地面站信号丢失后，遥控器可操作。

通信链路丢失保护¶

故障判断说明¶

若上行链路断开超过“判断时间”，地面站软件则提示“链路”异常。

链路故障判定后，飞控系统将等待操作人员执行应急处置。若超出应急处理时限仍未收到有效操作指令，飞行器将自动执行预设应急策略，如自动返航或继续执行当前飞行任务，具体动作由预先配置的应急模式决定。

增稳模式下链路故障¶

当控制源为GS/Bar时，若链路出现故障，地面站软件左上角会清晰显示“链路异常”提示。系统在准确判断链路故障后，将自动切换至自主模式，执行机上已有的航线。此过程只在确保飞机在链路故障的情况下，仍能维持稳定的飞行状态，按照预设应急策略进行后续操作。

当控制源为RC时，若链路出现故障，地面站软件左上角会清晰显示“链路异常”提示，RC信号正常的情况下不影响操作。

自主模式下链路故障¶

在自主模式下，无论控制源是遥控器（RC）还是地面站（GS/Bar），应急处理方式相同，都会根据数传链路故障时间启动应急程序。应急流程如下：

实际操作时常用逻辑的判断¶

控制源为RC
- 在飞机沿自主航线飞行期间，一旦遥控器信号丢失，飞机不受影响，会严格按照预设航线持续自主飞行。当遥控器信号重新恢复时，飞控系统会迅速响应遥控器发出的控制指令，具体响应情况如下：
  - 若信号恢复时，遥控器上的模式切换开关处于自主挡位，飞机将维持当前的自主飞行状态，依照预设航线继续飞行，不受干扰地完成既定飞行任务。
  - 若信号恢复时，遥控器的模式切换开关处于手动或增稳挡位，飞机则会即刻切换至对应的手动模式或增稳模式。
    - 在手动模式下，飞控系统不参与维持飞机的稳定性，操作人员直接控制舵面偏转角度，从而实现灵活的手动控制。
    - 在增稳模式下，飞控系统辅助维持飞机的稳定性，同时操作人员也可对飞机进行适当的调整操作，从而实现灵活的手动控制。
控制源为GS/Bar
- 在飞机自主飞行进程中，若数传链路发生中断，并且中断时长超过预先设定的“链路故障判断时间”，飞机将依据提前设置好的应急策略执行相应操作：
  - 若应急方式设置为“继续任务”，飞机将保持原有的航线规划，持续自主飞行，按照既定程序完成剩余的飞行任务，确保飞行任务的连贯性和完整性。
  - 若应急方式设置为“返航”，则飞机将自动返回至指定的降落点。
- 若飞机在返航途中数传链路重新恢复正常，飞机的飞行状态保持不变，继续执行返航操作。不过此时，操作人员可借助地面站软件对飞机重新进行操作与控制：
  - 通过双击飞行控制栏中的“增稳”按钮，将飞机模式切换为增稳模式。当控制源为Bar时，使用地面站软件的虚拟摇杆来控制飞机的运动。
  - 利用地面站软件的直飞航点功能，打断飞机返航操作，让飞机继续执行之前因链路故障而未完成的航线任务，保证飞行任务的顺利推进。

卫星丢失保护¶

卫星丢失，即常说的“丢星”，是飞行过程中极为严重的故障情况。一旦发生定位故障，飞机将失去对自身位置的精确感知，进而无法依照预定航线继续飞行。与此同时，地面站软件也无法获取飞机的实时位置数据。在这种危急状况下，若飞机处于操作人员的可视距离范围内，并且遥控器信号传输稳定良好，操作人员应迅速手动操控飞机，使其执行返航操作，并确保安全降落。若飞机已超出可视距离范围，应依据飞机的实际状况、飞行环境以及设备配置等因素，果断抉择是否就地降落，促使飞机尽快安全着陆，最大程度降低因定位故障可能引发的严重风险和损失。

旋翼/固定翼-手动模式定位故障¶

当飞机处于手动模式时，出现卫星信号丢失的情况，系统不会自动触发任何应急操作程序，飞控控制逻辑与丢星前无变化。
地面操作人员需保持高度警惕，时刻密切关注地面站软件所反馈的数据信息。观察到卫星信号丢失的情况时，建议在第一时间通知负责飞行的操纵手，并使其尽快安排飞机降落。
降落后，可对定位系统及相关硬件设备进行全面检查，查明故障根源，避免因定位异常长期存在导致飞行风险持续升高。

旋翼-增稳模式定位故障¶

在增稳模式下，若飞机丢失卫星信号，虽然不会在瞬间触发自动应急程序，但随着时间的不断推移，受到飞机机体振动、气流干扰等多种因素的综合影响，飞机在缺乏卫星定位数据支持的状态下，其可控性会逐步下降。基于此，一旦观察到丢星现象，建议操作人员立即制定降落计划，安排飞机降落，以明确故障原因。
倘若飞机仍处于可视距离范围内，操作人员可将飞行模式迅速切换至手动模式，借助遥控器手动操控飞机，维持飞机的基本飞行姿态稳定，保障飞机不出现大幅度的姿态变化和飞行轨迹偏差，并尽快引导飞机安全降落。
旋翼-增稳模式下丢星后，各方向控制逻辑变化如下：
- 水平方向：控制逻辑将退化为姿态控制，摇杆回中不会锁定当前位置仅会姿态回平。
- 垂直方向：高度依然可以使用气压高度锁定，但可能会有波动。
- 航向控制：与丢星前保持一致。

固定翼-增稳模式定位故障¶

在增稳模式下，若飞机丢失卫星信号，虽然不会在瞬间触发自动应急程序，但随着时间的不断推移，受到飞机机体震动、气流干扰等多种因素的综合影响，飞机在缺乏卫星定位数据支持的状态下，其可控性会逐步下降。基于此，一旦观测到丢星现象，建议操作人员立即制定降落计划，安排飞机降落，以明确故障原因。
倘若飞机仍处于可视距离范围内，操作人员可将飞行模式迅速切换至手动模式，借助遥控器手动操控飞机，维持飞机的基本飞行姿态稳定，保障飞机不出现大幅度的姿态变化和飞行轨迹偏差，并尽快引导飞机安全降落。
固定翼-增稳模式下丢星后，各方向控制逻辑与丢星前无变化。

旋翼-自主模式定位故障¶

旋翼-自主模式下的飞行，仅包含两种情景：一个是旋翼-自主起飞和旋翼-自主返航及降落阶段。自主模式下出现定位故障，应急流程如下图所示：

定位故障发生时，无人机因无法锁定自身位置，旋翼-自主降落接地阶段易因存在水平速度引发机身剐蹭、侧翻，或因降落场地适配性不足导致碰撞事故。因此，在视距内时应尽快手动操纵飞机返航降落；视距外时可以根据情况等待飞机自主超时执行应急操作，或者手动发送就地降落指令让飞机尽快降落。

固定翼-自主模式定位故障¶

定位失效后，若无人干预超过设定时间（默认30秒），将按照设定的应急处理方式执行。

航向异常保护¶

航向异常保护仅在旋翼模态下生效，当磁罗盘与卫星航向数据同时异常时，地面站软件左上角提示“磁罗盘”“卫星航向”异常，飞控系统将判定航向状态异常。

旋翼-手动模式下航向异常¶

手动模式下航向异常，不会自动执行应急操作。此时航向不会快速转动，但无法长时间保持准确锁定，建议尽快操作飞机返航，检查故障原因。

旋翼-增稳模式下航向异常¶

增稳模式下航向异常，不会自动执行应急操作，此时飞机的高度依然可以锁定，高度方向的控制和故障前相同。
水平方向控制与航向异常前相同，60s后水平方向控制退化为姿态控制模式，此时打升降和副翼摇杆，对应的是飞机的姿态（和手动模式相同），应立即手动操纵飞机，避免飞机快速移动。
航向异常发生后，在视距内时尽快手动操纵飞机返航降落；视距外时可以根据飞机位置信息，推测飞机机头指向，手动操纵飞机返航降落，或者发送就地降落指令让飞机尽快降落。

旋翼-自主模式下航向异常¶

自主模式下旋翼模态，航向异常60s内飞行状态与航向正常时相同，默认应急流程为返航，机上有航线返航到L点降落，无航线则返航到起飞点降落。
60s后地面站软件提示航向异常，应急逻辑和定位故障相同，故障应急参数相同，相关细节参考《4.3 卫星丢失保护》章节。
不同的是，航向异常发生后，可以看到飞机位置信息的正常更新，在飞行操作人员能力允许范围内，可以切换到增稳模式，手动操纵飞机返航降落。

电子围栏保护¶

电子围栏¶

飞控支持越界应急保护策略，电子围栏生成共有两种方式：默认生成、手动生成。

默认电子围栏¶

飞机在获取原点后，会以机上原点（即home点）为圆心，划定一个默认半径为2000米的圆形电子围栏。当上传航线后，电子围栏的半径将扩大，确保覆盖整个航线，其扩展范围为最远航点距离的10倍最小转弯半径（最小扩展100米），电子围栏的最小半径为500米。

手动电子围栏¶

如需进行手动电子围栏设置，应首先点击软件右上角的“航点规划”栏目，随后选择“电子围栏”选项，即可打开“电子围栏”相关界面。在此界面中，点击“绘制”按钮，然后通过在地图上左键逐次单击，指定电子围栏各点位置，以此形成一个多边形电子围栏，顶点数量最多8个，各顶点经纬度可在界面内进行灵活修改。

越界应急¶

当飞机飞出电子围栏，地面站软件的异常栏将明确提示“越界”信息，刘海处下方提示“越界应急启动”字样，以警示操作人员，同时系统将强制其返航至降落点。
在此期间，在电子围栏外的所有控制指令（包括遥控器摇杆操作）均不响应。待飞机重新进入电子围栏内，所有控制指令（包括地面站和遥控器指令）将恢复正常功能。系统默认生成的圆形电子围栏不支持取消，可在调试版地面站修改默认电子围栏尺寸，或通过规划更远距离的航点扩大其有效范围。
若控制源为遥控器（RC），飞机重新飞回电子围栏内，将立即恢复对遥控器的响应。
若控制源为地面站（GS）或Bar，触发越界应急返航后，飞机将继续保持自主模式并继续返航。若想让飞机从故障前的航点继续巡航，可以使用“直飞航点”功能，使飞机从指定航点开始巡航。

注意 :

越界应急仅在增稳模式和自主模式下生效，在手动模式下无效。

禁飞圈保护¶

如需进行禁飞圈设置，在“航点规划”栏中打开“禁飞圈”界面。在此界面中，点击“绘制”按钮在地图上左键单击指定禁飞圈的圆心位置，禁飞圈最大可设置数量为15个，圆心经纬度以及半径等参数，可在界面内进行灵活修改。

当飞机飞行靠近禁飞圈时，地面站软件的异常栏将提示“禁飞区”信息，以警示操作人员。待飞机飞离禁飞圈边界后，异常栏的“禁飞区”提示将随之消失。
手动模式下靠近禁飞圈仅有异常提示，但不会主动应急。
自主模式下，触发禁飞圈应急，飞机将执行自主返航操作。自主返航过程中可以通过切换飞行模式或者“直飞航点”的方式中断应急。飞离禁飞圈后根据当前控制模式进行响应。

低电压保护¶

功能概述¶

低电压保护根据电压1（旋翼动力电压）、电压测量2（固定翼动力电压）的测量值进行判断和应急，电压3不支持低电压应急。

低电压应急功能仅在旋翼/固定翼-自主模式下有效，旋翼/固定翼-手动、增稳模式下判断发生低电压故障后，地面站软件左上角会提示“电压”异常，但不会自动采取应急措施，请注意观察地面站软件显示的电压测量值，合理安排飞行计划，测量避免电池过放，动力丢失导致坠机。

旋翼-自主模式低电压应急¶

电压测量1（旋翼动力电压）测量值连续低于设定的返航电压阈值3秒钟，地面站软件提示“电压”异常，飞机会自动返航至L点降落（地面站软件提示“低电压应急”）

在返航的过程中，如果飞机当前高度超过参数中设定的返航高度，就会以当前高度返航；如果当前高度低于设定的返航高度，就会先升高到返航高度再返航。

在返航的过程中，如果当前旋翼动力电压低于设定的降落电压阈值3s，飞机会停止返航流程，保持当前位置执行就地降落。

旋翼-自主模式低电压应急流程如下图所示：

固定翼-自主模式低电压应急¶

电压测量2（固定翼动力电压）测量值连续低于设定的电压阈值3秒钟，地面站软件提示“电压”异常，飞机会自动进入应急流程（地面站软件提示“低电压应急”），飞机将自主返航至O2点盘旋降高，之后沿E-L段飞行过程中启动旋翼，旋翼飞行至L点上空后自动降落。

固定翼-自主模式低电压应急流程如下图所示：

低电压阈值设置请参考《5.7.1 飞行参数》章节

姿态异常保护¶

本保护仅针对固定翼-自主飞行生效，当飞机实际横滚角大于2倍的最大横滚角时，保护功能自动启动。姿态保护触发后，飞控将主动切断飞机动力，并按不同配置执行应急处置：
如果飞机配备有降落伞，则执行开伞动作；
如果飞机未配备降落伞，则启动旋翼纠正飞机姿态。
旋翼启动后，若在旋翼最大飞行距离内存在起飞点 / 降落点 / 备降点，飞机将飞往对应位置降落；若无可用降落点，则执行就地降落。降落过程支持人工干预，可手动操控飞机返航本场或选择合适区域降落。

高度异常保护¶

高度保护仅在自主模式下生效，分为航线掉高保护以及巡航保护高度两重保护逻辑，示意图如下：

航线掉高保护¶

功能定义：自主航线飞行时，以当前目标高度为基准，飞机高度异常下降了“航线掉高保护”设定阈值后，飞控启动自动应急保护。
生效条件：仅在固定翼 - 自主模式下有效，生效阶段为 O1→工作航点段、全工作航点段、工作航点→O2 返航段。
触发掉高保护后应急逻辑：
- 若飞控配置有降落伞：立即执行开伞动作；
- 若飞控未配置降落伞，立即启动旋翼，如果在旋翼最大飞行距离内有备降点/降落点时，直接飞往备降点/降落点降落；如果在旋翼最大飞行距离内无备降点/降落点，则以旋翼模式就地降落。

巡航保护高度¶

功能定义：飞机相对起飞点高度低于设定安全高度时，飞控启动自动应急保护。
生效条件：仅在固定翼 - 自主模式下有效，不同飞行阶段采用不同保护阈值与处置逻辑：
- 起飞爬升阶段（含 P1、O1 盘旋飞行段）：采用“起降保护高度”，保护机制带延时判断逻辑，高度越低触发应急越快。触发后切换至旋翼 - 自主模式，返航至起飞点降落。
- 降落阶段（含 O2 盘旋、E、L 段）：采用“起降保护高度”，触发安全高度保护后切换至旋翼模式，返航至降落点降落。
- 巡航阶段（O1→工作航点、全工作航点、工作航点→O2）：采用“巡航保护高度”（请按实际飞行航线设定）。
触发巡航高度保护后应急逻辑：
- 若飞控配置有降落伞：立即执行开伞动作；
- 若飞控未配置降落伞，立即启动旋翼，如果在旋翼最大飞行距离内有备降点时，直接飞往备降点降落；如果在旋翼最大飞行距离内无备降点，则以旋翼模式就地降落。

注意：

若不勾选巡航保护高度勾选项时，巡航保护高度无效。

熄火保护¶

发动机具备电启动功能。在飞控参数中勾选油动发动机与油门自动启动，并确保启动信号接线

正确、与飞控正常连接后，飞控可实时监测发动机转速，检测到转速异常时将自动执行熄火应急保护。

熄火保护仅适用于油动发动机，且仅在自主模式下生效，各飞行阶段应急逻辑如下：

旋翼自主起飞阶段
- 飞机到达点火高度后，飞控执行首次点火；若未检测到发动机转速，将连续再执行两次点火。
- 三次点火后仍无转速，或检测到转速后再次丢失，飞机将以旋翼模式自主降落。
旋翼转固定翼阶段
- 若检测到发动机转速丢失，飞控立即控制飞机以旋翼模式返航降落。
固定翼起飞阶段
- 检测到发动机熄火后，飞控自动执行三次点火尝试，点火间隔为“点火持续时间”的3倍。
  - 点火成功：恢复转速，飞机继续巡航；
  - 点火失败：触发高度应急保护，降落点在旋翼最大飞行距离内则旋翼返航，超出最大飞行距离则旋翼就地降落。
固定翼巡航、返航及降落阶段
- 检测到发动机熄火后，飞控自动执行三次点火尝试：
  - 点火成功：飞机继续正常飞行；
  - 点火失败：停止自动点火，飞机保持当前飞行状态，直至触发高度保护应急。
  - 本阶段支持人工干预，可通过手动点火尝试重启发动机。