基础概念说明¶

概述¶

本章是理解无人机飞行控制逻辑和操作方法的重要步骤，涵盖了控制源类型、飞行模式、飞机模态和飞行阶段四个关键概念，这些概念是无人机飞行操作的理论基础，也是确保飞行安全和任务成功的关键。

控制源¶

控制源类型¶

控制源分为：

遥控器（RC）：由遥控器控制，可以通过遥控器摇杆和开关控制飞机。
地面站（GS）：由地面站软件控制，不包含模拟摇杆控制指令，只是通过地面站软件按钮执行特定指令。
模拟摇杆（Bar）：地面站软件模拟摇杆控制，控制源切换到地面站软件后，打开并启用模拟摇杆，可以通过模拟摇杆控制飞机。

注意：

控制源切换到地面站软件后，不启用模拟摇杆，控制源显示为“GS”，启用模拟摇杆，控制源显示为“Bar”。

控制源切换¶

在飞控的遥控器参数设置中，可以将某个通道的功能配置为“控制源切换”。可以使用该遥控器通道来切换控制源。
当遥控器参数中某个通道被设置为“控制源切换”功能时，系统将仅响应遥控器指定通道对控制源切换的指令。此时，若控制源信号失效（如遥控器信号丢失），可使用地面站软件进行控制源切换。
若未设置“控制源切换”功能，在遥控器正常连接的情况下，通过地面站软件双击“启用地面站”，系统将响应地面站的控制源切换指令，但不能切换飞行模式，除非遥控器断开连接后才可进行模式切换。

注意：

控制源切换逻辑非常重要，请在飞行前仔细阅读并充分理解以下内容。禁止在实际飞行过程中执行本手册未提及的控制源切换操作。

飞行模式¶

在任何飞行模式下，只要控制源为遥控器（RC）且信号正常，飞行模式切换开关将始终保持有效，可随时进行模式切换。

旋翼-手动模式¶

副翼和升降摇杆代表飞机的目标姿态：

俯仰杆推杆飞机低头，俯仰杆拉杆飞机抬头；副翼杆左打飞机左倾，副翼杆右打飞机右倾；摇杆归中，飞机姿态保持水平（但是位置无法保证不变化）。
航向摇杆代表飞机的航向的目标转动速度（与杆量成比例）：

左摇杆操作机头往左转，右摇杆操作机头往右转，摇杆归中，航向锁定。
油门杆直接控制飞机总的升力大小：

油门杆超过悬停油门，飞机加速上升，油门杆低于悬停油门，飞机加速下降。

注意：

禁止在空中将油门摇杆拉至最低位。

旋翼-增稳模式¶

副翼和升降摇杆代表飞机左右运动和前后运动的目标速度：

副翼杆打舵，飞机保持与杆量成比例的向左右运动的速度；升降杆打舵，飞机保持与杆量成比例的向前后运动的速度；升降和副翼杆同时归中时，飞机位置锁定。
航向摇杆代表飞机的航向的目标转动速度（与杆量成比例）：

左摇杆操作机头往左转，右摇杆操作机头往右转，摇杆归中，航向锁定。
油门杆代表飞机垂直运动的目标速度：

油门杆高于油门摇杆中立位，飞机以特定的速度（与杆量成比例）向上运动；油门杆低于油门摇杆中立点，飞机以特定的速度（与杆量成比例）向下运动；油门杆在中立点，高度锁定。

注意：

禁止在空中将油门摇杆拉至最低

固定翼-手动模式¶

副翼与升降控制：摇杆直接控制舵面偏转角度
- 副翼杆：左打杆时，副翼舵面成比例左上、右下偏转；右打杆时，成比例左下、右上偏转；摇杆回中后，舵面恢复中立状态。
- 俯仰杆：推杆时，升降舵面成比例下偏；拉杆时，成比例上偏；摇杆回中后，舵面恢复中立状态。
方向控制：方向杆直接控制舵面偏转角度
- 方向杆左打杆，方向舵面成比例左偏；右打杆，舵面成比例右偏；摇杆回中后，舵面恢复中立状态。
油门控制：油门杆直接调节飞机总的推 / 拉力大小，杆量与推 / 拉力呈正相关。

固定翼-增稳模式¶

副翼与升降控制：摇杆对应飞机横滚、俯仰的目标姿态
- 副翼杆：左打杆，飞机保持与杆量成比例的左滚姿态飞行；右打杆，保持成比例的右滚姿态飞行；摇杆回中，飞机横滚回平飞行。
- 俯仰杆：推杆，飞机保持与杆量成比例的低头飞行；拉杆，保持成比例的抬头飞行；摇杆回中，飞机俯仰回平飞行。
方向控制：方向杆对应转动速度
- 方向杆左打飞机左侧滑，右打飞机右侧滑，方向摇杆回中（副翼杆也回中时），飞机保持直飞。
油门控制
- 飞机高度低于起飞爬升高度时，油门为直接控制模式；
- 飞机高度高于起飞爬升高度时，油门空速控制模式。

注意：

增稳模式下，禁止在空中将油门摇杆拉至最低，可能导致发动机熄火，建议在摇杆中位附近操作。

自主模式¶

进入自主模式后，飞控将按照预设航线路径自主飞行，
副翼、升降和航向摇杆仅在飞机自主上升和自主降落阶段起作用，功能和增稳模式的功能相同，可以用来调整飞机自主起飞和降落时的位置和机头指向；固定翼阶段摇杆无效。
油门摇杆不起作用，飞机按照设定速度飞行。

注意：

飞控断电后不保存当前航线，重新上电后必须重新上传航线。
在飞机降落的第一个阶段（快速降落阶段），如果通过摇杆改变飞机位置，飞机的下降速度会变为接地速度（缓降阶段的下降速度），等摇杆回中时锁定当前位置，飞机又会恢复正常的下降速度。

飞机模态¶

垂直起降固定翼无人机具备旋翼和固定翼两种模态，两种模态转换指令可由遥控器发出也可由地面站发出。

注意：

空中飞行切换，需要按照要求规划合理的飞行航线。
尽量避免在转换过程中遥控器打杆操控无人机。

遥控器操作¶

旋翼向固定翼转换¶

地面调试场景：
- 在旋翼-手动或旋翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机模态由旋翼切换到固定翼。
空中飞行场景：
- 在旋翼-手动或旋翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机进入混合过渡模式。此时，固定翼动力系统开始加速，旋翼系统保持姿态水平。遥控器升降、副翼与航向通道的功能与纯旋翼模式完全一致，可直接操控飞机姿态；油门杆不再直接控制旋翼油门，高度由飞控自动锁定在当前值。
- 随着空速持续增加，当达到预设转换空速时，旋翼停转，遥控器所有舵面指令随即映射至固定翼舵机，飞机正式切换为固定翼飞行状态，按固定翼气动特性执行后续飞行。

注意：

“垂直起降切换”开关默认为遥控器7通道，操作需要连续两次拨动（从低位开始）。
混合模式下，飞控优先保持机体水平，以尽快提升速度。此阶段摇杆控制指令受限，操纵响应幅度较小；待转换完成后，操纵量自动恢复。为避免姿态突变，转换期间请勿大幅打杆，建议全程轻握摇杆，待确认转换为固定翼模态后再做常规机动。
若进入“混合”模式后 10 s 内空速仍不足“转换速度”的 50 %，飞控将终止加速，自动退回旋翼模式并启动返航降落；若空速已高于 50 % 但持续 50 s 仍未达到“转换速度”，同样判定为转换失败，立即切回旋翼模式并执行返航。

固定翼向旋翼转换¶

地面调试场景：
- 在固定翼-手动或固定翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机模态由固定翼切换到旋翼。
空中飞行场景：
- 在固定翼-手动或固定翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机进入混合过渡模式。此时，旋翼系统启动，固定翼动力降至最低（电机停转，油机怠速），飞控自动锁定当前高度。遥控器升降、俯仰与航向通道直接操控旋翼舵量，实现姿态调整。

地面站操作¶

可在地面站软件右下角控制指令栏双击“混合模式”，达到旋翼->固定翼/固定翼->旋翼转换目的，飞控逻辑与手动操纵一致。

飞行阶段¶

飞行阶段代表飞机实际的飞行阶段，需要与飞行模式一起观察来确定飞机当前点的飞行状态。

旋翼-准备：飞机处于加锁状态，准备起飞
旋翼-解锁：飞机解锁，输出怠速油门
旋翼-起飞：飞机正在旋翼起飞阶段
旋翼-起飞完成：飞机起飞后到达安全高度（默认为2米）
旋翼-准备转换：在自主模式下时，表示飞机到达设定转换高度且正在转动航向对准P1点准备转换到固定翼
旋转固：飞机加速阶段，准备转换到固定翼，此时旋翼控制飞机姿态与高度，固定翼以设定的起飞油门加速，待空速达到并持续超过转换速度时，飞控自动判断停止旋翼电机，切换到固定翼模式飞行
固定翼-起飞引导：飞机已经转换至固定翼工作方式，进入爬升阶段，此时的目标点为起飞引导点（P1）正在爬升
固定翼-起飞盘旋：飞机已经过起飞引导点P1，此时的目标点为起飞盘旋点（O1），到达O1点后盘旋爬升到工作航线高度
固定翼-巡航：飞机到达工作航线高度，此时目标航点应为工作航点的1点。
固定翼-返航：飞机在自主模式下时，阶段如果为返航，表示飞机正在自主返航，此时目标航点应为降落盘旋点（O2）准备盘旋降高，如果飞行模式- 自主，则无意义
固定翼降落盘旋：飞机在自主模式下时，阶段如果为降落盘旋，表示飞机正在（O2）点处盘旋降高，此时目标航点为（O2）
固定翼-降落引导：目标点指向E点，引导飞机降落
固定翼-准备降落：目标点指向L点，表示飞机准备降落，以设定的降落速度飞向降落点
固定翼-重新降落：若飞机当前高度持续高于目标值20m及以上，则目标点指向L1点，会以设定的巡航速度沿L1-L2-L3-E点复飞重新降高
固转旋：飞机减速阶段，准备切换到旋翼，此时固定翼收油至怠速油门值开始减速，待空速达到转换速度时飞控自动判断切换到旋翼
旋翼-返航：飞机以旋翼模式飞往降落点
旋翼-降落：飞机已经到达L点上空，开始降落

注意：

飞控断电后，不会保存机上航线。因此，飞控重启后，必须重新上传航线。
禁止在没有上传航线时在空中将飞机切换到自主模式。当飞机处于手动或者增稳模式下空中飞行的时候，如果误操作将飞机切换到自主模式，此时机上没有航线，若当前飞行高度低于起飞高度则上升至起飞高度悬停，若当前飞行高度大于起飞高度则当前点悬停。再次将飞行模式切换到增稳或者手动即可恢复控制。