飞行操作流程

概述

本章是无人机飞行任务执行的核心指南，涵盖从任务准备到全流程飞行的完整过程，严格遵循标准化流程是确保飞行安全和任务成功的关键；本章节介绍了建立通信、航线规划、起飞前检查、旋翼-手动模式飞行、旋翼-增稳模式飞行、固定翼-手动模式飞行、固定翼-增稳模式飞行和自主模式飞行八个核心环节。

需要特别注意的是，所有飞行操作必须严格遵守当地法律法规和飞行管制要求，飞行前必须完成所有检查项目，不得简化或跳过，要根据任务复杂度和环境条件选择合适的飞行模式，操作人员在飞行过程中需密切关注无人机状态。

建立通信

• 打开软件左上角 wifi 图标，弹出通信配置界面（默认端口类型为串口）;

  

• 在通信口配置界面中，根据实际情况选择串口或UDP通信，选择正确的串口或填写正确的IP和端口，设置完成后点击 打开 按钮，即可尝试建立与飞控的通信连接；

• 飞控系统上电，等待数据接入。

更多详细设置参《5.1 通信配置》章节

注意 :

• 若地面站软件无法识别到串口号

  • 检查串口线是否正确连接到电脑上；

  • 若已连接串口线但仍无串口号显示，需到电脑 “设备管理器” 中检查串口线驱动是否成功安装。

• UDP无法正常连接

  • 确保该端口未被其他程序占用；

  • 若连接失败，检查网络参数是否正确；

  • 防火墙是否阻止了UDP通信问题；

  • 本地网络是否能 ping 通 IP 地址。

航线规划

• 在地面站软件上根据任务要求及场地进行合理的航线规划。

• 规划好之后点击“航点上传”按钮，弹出航线上传界面。

• 确认以上航点属性都无误，点击“上传”按钮，给飞控上传航线。

• 航点上传完成后，点击“ 确认 ” ，地面站软件自动将上传后的航线下载下来并在地图上显示。

• 也可以导入已经规划好的航线文件，点击“读取航线”/“导入” 按钮，弹出界面检查框：

• 点击“打开文件” ，选择要飞行的航线文件；

• 输入正确的海拔，确认后，点击 “导入” 即可。确认航点属性都无误，点击“上传”按钮，给飞控上传航线。

• 航点上传完成后，地面站软件会自动将上传后的航线下载并在地图上显示。

详情可参《5.4 航点规划菜单》章节

注意 :

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

起飞前检查

当飞机准备就绪，准备起飞时，请按照地面站软件标准起飞检查流程，执行起飞检查步骤。

• 详情参《起飞检查》章节相关描述。

• 按照界面提示完成飞控检查后，需要再对飞机进行详细检查，包含但不仅限于以下内容：

  • 电机座螺丝无松动，电机轴无弯曲、异响；

  • 桨叶：桨叶无破损、变形、裂纹、无晃动；

  • 舵机舵面：舵机无松动、无故障、无异响；

  • 电池：电池电压正常，无异常电压波动；

  • 空速管：安装牢靠，空速正常，无异常空速波动；

  • 其他外设均需检查牢靠连接。

• 场地要求：

  • 起降场地：平整、无碎石 / 积水，半径≥50m 内无人员、建筑、树木等障碍物；远离高压线、变电站、机场等强电磁干扰或禁飞区域；

  • 净空条件：飞行空域无低云、大雾（能见度≥1km），无鸟类或其他飞行器活动；

  • 人员安全：起飞前确认所有人员远离飞机（≥10m），无关人员禁止进入跑道；操作人员穿戴防护装备、反光背心等。

旋翼-手动模式飞行

• 确认起飞检查完成，场地无障碍，可以给飞机动力上电，人员远离飞机。

• 确认地面站软件模式为手动，控制源为RC，飞手遥控器内八解锁，轻推油门，打舵检查电机转速变化逻辑是否正确。

• 正确后缓慢推油至飞机离地（高度1~2米），保持悬停。

• 遥控器依次打左滚、右滚、低头、抬头、左偏航、右偏航等杆量，观察飞机姿态变化与杆量是否一致。

• 手动模式飞行状态正常后可以进行后续飞行。

注意 :

• 姿态控制：副翼杆控制横滚（左打左滚、右打右滚），升降杆控制俯仰（推杆低头、拉杆抬头），摇杆归中时飞机姿态保持水平，但位置可能因外界干扰变化。

• 航向控制：航向摇杆控制机头转动速度（左打左转、右打右转），摇杆归中时航向锁定。

• 动力控制：油门杆直接调节总升力，超过悬停油门时上升，低于悬停油门时下降；油门杆拉至最低 3 秒后飞机动力加锁，严禁在空中将油门拉到最低。

旋翼-增稳模式飞行

• 动力上电：确认场地无障碍物、人员远离（≥50m），遥控器内八解锁，轻推油门至飞机离地（高度 1-2m），保持手动模式悬停 10-20 秒，观察姿态是否稳定。

• 模式切换：通过遥控器模式开关切换至 “增稳模式”（地面站左侧状态栏同步显示 “增稳”），手不离开关，做好随时切回手动模式的准备（首次切换易出现不稳定）。

• 位置锁定：摇杆归中，观察飞机是否自动保持当前位置，若出现缓慢漂移，需检查 GPS 定位精度（是否为RTK固定状态）、磁罗盘是否受干扰。

• 高度锁定：油门杆归中，地面站“目标高度”底色变绿， “高度” 显示稳定，若出现持续上升 / 下降，需检查高度控制参数。

• 降落后续：检查飞控、电机、电调温度（无过热），地面站数据是否正常（无异常提示），记录试飞中出现的问题（如漂移、感度不适）。

注意 :

• 水平控制：副翼杆控制左右飞行速度（杆量与速度成正比），升降杆控制前后飞行速度；摇杆归中时，飞机自动锁定当前位置，抵消风扰等外界干扰。

• 航向控制：与手动模式一致，航向摇杆控制机头转动速度，归中时航向锁定。

• 垂直运动控制：油门杆控制垂直速度（高于中立位上升、低于中立位下降、中立位高度锁定），无需手动维持悬停油门，飞控自动调节动力。

固定翼-手动模式飞行

• 确认起飞检查完成，场地无障碍，可以给飞机动力上电，人员远离飞机。

• 确认地面站软件模式为手动，控制源为RC，飞机状态为固定翼，打舵检查舵机/舵面执行逻辑是否正确。

• 正确可以准备飞行，参考旋翼-手动模式起飞流程，飞机飞行到合适高度可以用遥控器来回开关两次“模态转换开关”，切换到固定翼，转换阶段为全自主控制。

• 转换到固定翼状态后，操作遥控器依次让飞机执行左滚、右滚、爬升、俯冲等基础动作，观察飞机舵量的响应表现。

• 飞行速度达到巡航空速附近时，留意飞机在平飞状态下是否需要通过舵偏角来维持稳定飞行；

• 杆量归中短时间看飞机保持高度平飞，以此来判断飞机升降舵是否配平；

• 手动模式飞行状态正常后可以进行后续飞行。

记录飞机固定翼转弯时的姿态角、转弯半径以及巡航空速范围等与飞机飞行性能紧密相关的参数。这些参数对于增稳、自主飞行时可以提供参考性。

在手动模式下，飞控系统不参与飞机姿态和空速的控制，因此，必须确认测试飞行人员具备正常操控飞机的能力。若飞机构型特殊或操作环境恶劣，应当尽量缩短飞机在手动模式下的飞行时长，以此降低飞行风险。

注意 ：

• 转换阶段为过渡阶段，飞控全自主控制。

• 固定翼飞行前请先验证遥控器在远距离时通信状态是否正常。

固定翼-增稳模式飞行

• 模式切换：在固定翼-手动模式飞行时，通过遥控器模式开关切换至 “增稳模式”，手不离开关，做好随时切回手动模式的准备（首次切换易出现不稳定）。

• 成功切换至增稳模式后，若飞机出现某个方向的晃动，可依据具体晃动方向精准调整该方向的感度；

  • 当飞机在俯仰方向上出现持续上下波动，或者在横滚方向上呈现左右摇摆的不稳定状态时，可当适当减小对应方向的感度数值；

  • 调整过程需遵循循序渐进的原则，每次调整幅度不宜过大，通过不断微调，直至飞机恢复稳定飞行状态。

• 姿态稳定后，杆量归中，此时飞机应保持高度平飞，地面站“目标高度”底色变绿；

  • 操纵副翼杆，看飞机滚转时是否会保持高度平飞；

  • 操纵俯仰杆，观察飞机爬升/下降后归中时，高度是否稳定。

• 降落后续：检查飞控、电机、舵机、电调温度（无过热），记录试飞中出现的问题。

注意 ：

• 固定翼飞行前请先验证遥控器在远距离时通信状态是否正常。

自主模式飞行

自主模式飞行需要规划航线，详情可参考《5.4 航点规划菜单》章节

注意 :

飞控断电后，当前航线信息不会被保存，重新上电时，需要重新上传航线。

控制源为RC

遥控器起飞

可直接将飞行模式切换到自主模式，飞机将立即响应并进入自主飞行状态，按照预先设定好的航线飞行。

注意 :

由于自主飞行的距离可能较远，遥控器信号存在丢失风险。一旦信号丢失，飞机将自动继续沿着既定航线飞行。在飞行前应充分评估信号覆盖范围和可能出现的干扰因素，确保飞行安全。

地面站起飞

将遥控器模式切换开关拨到“自主”档位，在地面站操作界面中，双击第一次“起飞”按钮，飞机将进入旋翼自主-解锁状态，双击第二次“起飞”按钮，飞机将进入旋翼自主-起飞状态，依据设定的航线有序飞行。在自主航线飞行时，要确保地面站链路稳定、参数配置准确、设备状态正常，避免因操作失误或设备故障影响飞行。

注意 :

飞机离地后，需要把遥控器油门置中位。

自主旋转固

飞机爬升至“转换高度”后，将自动对准P1点；对准完成后，按照固定翼参数的“起飞油门”输出加速。加速期间，旋翼持续保持姿态；当空速持续达到预设转换值，旋翼停转，飞机平稳切换至固定翼模式巡航。

自主巡航

转到固定翼后，按照上传的航点信息进行自主飞行。

飞行操作过程中，需时刻关注飞行器状态、地面站软件回传数据、飞行目标及各设备运行状态，确保飞行器出现异常时能够及时采取处置措施。观察的大概内容包括但不限于：

• 飞机在可视范围内时，检查其飞行姿态是否稳定;

• 通过地面站软件确认目标航点设置正确，且飞行器正向目标航点飞行;

• 检查各传感器及关键设备状态，包括 GPS 定位、电池电压、遥控器信号、磁罗盘等是否正常。

注意 :

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时建议不要切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作。

自主固转旋

飞机完成全部作业航点后，将自动返回 O2 点盘旋降高；降至设定高度后，沿降落引导航线飞向 E 点。自 E 点至 L 点，旋翼重新启动，飞机由固定翼平稳切换为旋翼模式，并以旋翼模式减速，最终抵达 L 点上空。

自主降落

抵达降落点 L 后，飞机进入全自动降落流程：先以较高速度下降至约 8 m ，随后以 0.5 m/s 的缓降速度平稳接地，完成着陆。

提示：

• 在自主下降过程中，您可以通过遥控器调整飞机的位置和航向。当使用遥控器进行手动控制时，飞机会暂时减缓下降速度，在控制结束后再恢复快速下降。

• 降落过程中的速度和高度参数是基于长期飞行优化得出的最佳设置，建议不要随意更改。如确需调整，请联系技术人员。

注意 :

在大风天气下，建议在飞机降至较低高度后切换至增稳或手动模式降落，以避免因地面倾斜或总距未能及时降低而导致飞机被风吹翻。

控制源为GS

• 绘制并上传好飞行航线；

• 完成所有起飞检查项；

• 地面站双击自主，将模式切换到自主模式，然后双击起飞按钮，输出怠速油门，再次双击起飞按钮，飞机自主起飞，其他流程与上述一致。