6.3.3 高级功能

“高级功能”界面在调试版地面站“参数配置”中打开，包含移动平台、激光高度、视觉&SLAM、其他、避障界面。

移动平台

• 此界面参数为移动平台版本使用，使用说明参考《7.2 移动跟随》。

• 移动跟随版本飞控为特殊版本，标准飞控不支持此项功能，如需使用请联系翔仪商务经理获取最新技术方案。

激光高度

• 此界面为外接激光测距传感器，且将传感器数据引入组合导航时使用。

• 界面参数请保持默认，如需使用请联系翔仪技术人员。

视觉&SLAM

• 此界面为外接视觉/SLAM导航时使用参数，请保持默认。

• 使用该功能需要增加对应传感器，如需使用请联系翔仪商务经理。

其它

• 特殊功能使用参数，请保持默认。

避障

• 如需使用避障功能，需选配避障模块搭配使用，默认的避障设置参数含义如下所示：

参数名称	含义
避障类型	选择避障方案类型（如：测距雷达）
避障启用高度	高度低于此设定值时不启用避障
危险距离	飞机距离障碍物达到设定的参数时，会主动退出危险距离范围
缓冲距离	飞机距离障碍物达到设定的参数，但还未达到危险距离时，此时飞机处于缓冲飞行区域
缓冲速度	飞机在缓冲距离内，将使用此速度参数进行飞行
避障方向	根据客户要求选择安装方向

提示：

• 避障功能仅在增稳模式、自主模式下有效，低于避障启用高度时该功能失效；其中自主模式下，自主起飞、自主降落阶段暂不启用避障功能。

• 避障功能逻辑简述如下，实际使用避障功能前，请先参考相关技术手册：

  • 增稳模式：

    • 飞机与障碍物的距离大于危险距离、且小于缓冲距离时，飞控将限制飞机最大飞行速度至缓冲速度，飞机保持该速度继续运动；

    • 当飞机与障碍物距离小于设定的危险距离时，将自动后退至危险距离之外。

  • 自主模式

    • 飞机检测到障碍物时，将立即停止航线飞行并自动爬高规避；若障碍物消失，将保持当前高度飞到下一航点，后续执行原航线任务；若爬高至最大飞行高度附近时障碍物仍未规避，将不再继续升高，转而执行直线返航操作。