5.2 手动模式调试¶

手动模式是基础飞行模式，需通过调试确保飞机姿态控制精准、悬停稳定，为后续其他模式飞行奠定基础。

起飞检查¶

严格按照起飞检查清单逐一核查，确认各传感器工作正常、卫星定位是否正常；手动晃动飞机，验证地面站显示姿态与实际姿态一致；解锁后轻推油门打舵，观察电机转速变化符合控制逻辑。
手动模式下飞机无定位、无定高功能，具体控制逻辑参考《2.2 飞行模式》。
所有检查项目无异常后，确认已做好起飞准备。

注意：

调整电机安装倾角时，必须确认方向正确，错误的倾角可能导致航向逻辑异常或飞行失控。
禁止通过调整遥控器中位来补偿悬停所需的压杆操作，需通过以下步骤设置控制中位：
- 记录悬停时横滚角、俯仰角的大致范围，选取中间值；
- 通过 “参数配置-飞行参数-飞机性能” 界面，填入 “横滚中位” 和 “俯仰中位”；
- 无风环境下，悬停姿态的俯仰角、横滚角应控制在 ±3° 内；若超出该范围，需优先检查并调整安装中位。

手动模式下起飞悬停，维持位置和高度稳定，通过 “更多设置” 打开振动检测界面，观察陀螺仪与加速度计的实时数据（需连接飞控才能显示）：
振动合格标准：
- 动力未启动、飞机水平静止时：三轴陀螺仪接近 0°/s，X/Y 轴加速度计接近 0g，Z 轴加速度计接近 1g，姿态角接近 0°。
- 悬停状态下：陀螺仪、加速度计测量值需在界面底色范围内，超出则说明振动严重。
振动优化方案
- 若陀螺仪检测数据偏大，但加速度计测量值在合格范围：适当减少减震球个数（保持对称布置），或更换低硬度减震球，或者增加飞控重量，核心是减小飞控绕轴晃动幅度，避免陀螺受旋转振动干扰。
- 若陀螺仪数据正常，仅加速度计X、Y轴超出范围：增加减震球个数，或选用高硬度减震球，也可加大斜拉减震球硬度，重点抑制飞控沿水平轴平移，降低加速度计横向振动干扰；
- 若陀螺仪数据正常，仅加速度计Z轴超出范围：减少减震球个数，或更换低硬度减震球，优化飞控垂直方向缓冲效果，减小上下振动对Z轴加速度计的影响；
- 若加速度计与陀螺仪数据同时超标：优先排查安装环境，更换机身振动更小的安装位置；同步整理飞控线束，采用扎带固定并预留冗余长度，避免线束拉扯、挤压飞控，排除外部干扰后再优化减震结构。

注意：

重新起飞悬停，验证 “巡航油门及机械安装” 调整效果，若未达预期，重复前述步骤循环优化。
详细参数优化及数据分析可参考《5.5 数据分析优化》。
感度调整（优化飞行手感）：
- 操纵响应迟缓（飞机 “偏肉”）：适当增大横滚、俯仰感度。
- 姿态响应过于灵敏且伴随晃动：适当减小横滚、俯仰感度。
- 调整原则：单次调整幅度 0.1~0.2，遵循 “修改感度→试飞验证→再修改” 的循环流程，直至状态达标。

注意：

测试应遵循“循序渐进”原则，先验证小杆量操作下的正常响应，再逐步开展大杆量飞行测试，避免因操作幅度过大导致失控风险。