地面调试

概述

本章是无人机地面调试的主要内容，涵盖从建立通信到地面调试完成的全过程，本章节介绍了建立通信、参数检查确认、遥控器检查、旋翼电调校准、固定翼舵面调整、固定翼油门调整、逻辑确认、空速振动测试等关键环节。

建立通信

调试版地面站与通用版地面站支持单独连接与同时连接两种使用模式，但在地面调试阶段需要同时连接通用版地面站和调试版地面站，方便进行数据观察。

通用版地面站通信连接参考《5.1 通信配置》章节描述。

调试版地面站连接

当需同时使用通用版地面站和调试版地面站时，需启用数据共享功能，具体操作步骤如下：

• 打开通用版地面站，在正常连接的基础上，打开共享界面，填入对应的 “IP地址、端口号”，并开启共享；

• 打开调试版地面站，点击左上角 wifi 图标，弹出通信口配置界面，端口类型选择“UDP”，填入对应的 “IP地址、端口号” ，并 “打开” ，即可实现与通用版地面站的数据共享。

如需单独连接调试版地面站软件，请参考《6.1 通信连接》章节描述。

参数检查确认

在地面调试阶段，参数检查确认是保障后续飞行安全与稳定性的必要环节，需围绕硬件配置、飞行控制逻辑、应急保障等维度，逐一核对参数与实际机型、任务需求的匹配性，具体内容如下：

安装参数检查

安装参数直接关联飞控与机体的物理适配性，需结合飞机实际安装位置、硬件布局逐一校准，是地面调试的关键环节：

1. 安装方向与中位校准

   1. 飞控安装指向：在“参数配置-安装参数-安装位置”中，Y轴、Z轴设置需与实际飞机一致，调整后需验证：飞机低头时地面站“俯仰角”显示负值，抬头为正值；左滚时“横滚角”为负值，右滚为正值，确保姿态反馈与实际动作一致。

      

   2. 安装中位修正：飞机平稳放置于水平地面（机体完全水平），调整“横滚中位”“俯仰中位”参数，使地面站姿态显示误差控制在±2°以内；若机械安装倾斜过大（如机架变形），需优先修正机械结构，而非依赖参数补偿（避免减弱减震效果）。

      

   3. 磁罗盘：在“参数配置-安装参数-多余度”中，磁罗盘安装需与机体正交水平，Y轴、Z轴设置需与实际飞机一致，调整后需验证：飞机左转时“磁航向”减小，右转时增大； 磁偏角默认设为0，后续通过实地测试补充精确值。

      

   4. 双天线：若配备双天线，“双天线安装角”需按实际测量值填写，主天线位置需作为GPS坐标修正的基准。

   

2. 坐标修正

   1. IMU坐标：以机体中心为原点，X轴左侧为正、右侧为负；Y轴后方为正、前方为负；若飞控偏离机体中心≤50cm，可填0（无需修正），超出则按实际距离填写（单位：mm）。

   2. 卫导（GPS）坐标：X轴左侧为正、右侧为负；Y轴后方为正、前方为负；Z轴上方为正、下方为负；双天线系统需确保主/备天线位置相近，共用同一补偿参数，避免切换时姿态波动。

   

   

3. 输出配置

   1. 矩阵：在“矩阵配置”中，各矩阵（fz/mx/my/mz/副翼/升降/油门/方向/襟翼）参数需与机型布局匹配（如旋翼部分为6旋翼、固定翼部分为V尾），请联系翔仪技术人员确认。

   2. 通道输出：在“通道输出”“SBUS输出”中，通道功能（如CH1-6对应控制矩阵1-6）需与实际接线一致，电机默认不勾选“反向/正负”，舵机默认需要勾选“正负错误会导致飞行不可控，其他特殊需求请联系翔仪技术人员。

详细参数说明参考《6.3.2 安装参数》章节。

飞行参数检查

飞行参数决定飞机的飞行性能与控制逻辑，需结合机型动力、任务场景（如大航时飞行、巡航）调整，具体包括：

1. 基础控制参数

   1. 控制参数：在“参数配置-飞行参数-旋翼/固定翼控制参数”中，保持默认，请联系翔仪技术人员确认。

2. 飞机性能参数

   1. 旋翼飞行极限：在“参数配置-飞行参数-飞机性能”中，“飞行极限”栏参数需按实际需求设置，避免超出机型物理极限。

   2. 旋翼其他参数：“怠速油门”（解锁后油门杆＜10%时输出，默认10%）、“巡航油门”（悬停时参考油门，需通过试飞实测后填写，如50%）；“横滚/俯仰灵敏度”（增稳模式加减速快慢，默认5.00m/s²）、“加减速”（自主模式加减速，默认1.00m/s²）需按操控手感调整。

   3. 固定翼参数：需设置合理的飞行速度、高度、姿态限制及爬升率等参数。

   4. 垂起类其他设置：转换高度需根据实际飞行场地合理设置；转换速度、超时时间等参数，应按照飞机本体设计性能进行配置。

3. 油门参数与飞行模式

   1. 油门参数：在“油门参数”界面中，控制模式一般为“空速控制”，其他参数建议保持默认。

   2. 飞行模式：“飞行模式”界面中，“旋翼设置”保持默认，“固定翼设置”中起飞/降落方式保持默认，起飞/降落后动作根据实际需求填写。“其他参数”保持默认勾选项，需了解详细控制逻辑后勾选。

4. 应急参数

   1. 故障处理逻辑：“应急参数”界面中，“定位故障”“链路故障”的“处理方式”（如“就地降落”“直线返航”）、“判断时间”（如5s，持续故障判定时长）、“恢复时间”（如1s，故障恢复判定时长）、“干预时间”（如30s，超时执行应急操作）需按飞行环境设置（如偏远地区优先“返航”，复杂地形优先“就地降落”）。

   2. 高度策略：根据实际飞行任务设置合理的保护高度阈值。

   3. 其他参数：根据实际情况填写。

   4. 航电设备：保持默认。

详细参数说明参考《6.3.1 飞行控制》章节。

遥控器检查

遥控器数据检查

联通性检查

开启遥控器时，请留意接收机的状态，确保其指示灯闪烁正常。同时，检查地面站软件左侧区域，确认无“遥控器”的异常提示信息。

摇杆值检查

请按照以下步骤检查摇杆的正反向、中立位和行程是否符合要求：

1. 副翼摇杆：最左为-100，中立为0，最右为100。

2. 升降摇杆：前推为-100，中立为0，拉杆为100。

3. 油门摇杆：最低为-100，中间为0，最高为100。

4. 方向摇杆：最左为-100，中立为0，最右为100。

5. 其他三挡开关：检查对应通道值是否在-100（1100）、0（1520）和100（1940）之间正常变化。

模式切换开关检查

拨动模式切换开关（通道6），观察飞行模式是否能够正常进行切换，以此确保遥控器对飞行模式的控制功能正常。

通道号	RC值	对应飞行模式
RC 6	-100	手动模式
RC 6	0	增稳模式
RC 6	100	自主模式

模态切换开关检查

拨动模态切换开关（通道7），开-关-开-关，观察飞行状态是否能够正常进行切换，以此确保遥控器对飞行模式的控制功能正常

• 在旋翼-手动或旋翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机模态由旋翼切换到固定翼。

• 在固定翼-手动或旋翼-增稳模式下，操作员连续两次拨动遥控器7通道“垂直起降切换”开关后，飞机模态由固定翼切换到旋翼。

遥控器设置调整

反向调整

某个摇杆的方向和上述描述不符，遥控器通道反向菜单（REVERSE菜单）将对应通道反向。

行程与中立值校准

若某个摇杆的行程范围并非在1100 - 1940之间，或者中立值不是1520，请利用遥控器自带的校准功能对摇杆进行校准。

若遥控器不具备自校准功能，则可通过调整遥控器的行程极限（通常在END POINT菜单中操作）来满足行程要求，通过调整通道微调（一般在SUB TRIM菜单中操作）来满足中立位要求。

特殊调整

建议使用 Futaba 品牌 T8 及以后系列的 遥控器产品，市场使用广泛。

若遥控器特殊，修改遥控器本身设置无法满足飞控要求，可以调整飞控的“遥控器参数”适配遥控器，支持通道正反向、中立位及行程范围调整。

“遥控器参数”是针对特定遥控器进行设置的。如果更换了遥控器，原有的参数可能不适用于新设备。因此，不建议通过修改飞控的“遥控器参数”来解决兼容性问题。

旋翼电调校准

在进行电调校准操作前，请确保您已充分了解相关安全事项和操作要求。电调校准功能，在通用版本地面站-更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，界面参数如下：

操作步骤如下：

1. 飞控上电，地面站打开串口，遥测正常显示。确保左侧异常栏无遥控器异常提示；

2. 检查当前模式为 RC-手动模式，点击旋翼，再点击开始校准；

3. 将遥控器油门推至最大，电调上电；

4. 听到电调校准声音，遥控器油门拉至最低；

5. 校准完成后，在该模式下轻推油门，检查电机转向。

注意：

不同电机校准方法可能不同；

• 电机上电之后状态不对，可能的原因：

  • 慢响，通道接错/未接；

  • 快响，油门没在最低；

  • 上电无信号，电调可能需要供 5v 驱动电；

以上若不能解决问题，可联系电调厂家进行咨询。

固定翼舵面调整

调试前准备

1. 明确舵机的控制接口类型，如PWM、CAN、RS422等。

   1. 若为 PWM 控制舵机，需提前明确舵机的控制频率、控制脉宽等参数。

   2. 若为 CAN/RS422 等其他接口，需提前明确舵机的控制 ID、控制频率、波特率等参数。

2. 舵机接线定义看参考《1 系统使用》章节相关描述。

3. 舵机安装时，需保证舵面处于中立位附近、舵机位于行程中位附近，避免因舵机左右行程不均，导致标定时舵面角度无法达到要求。

此处仅以PWM控制接口为例，舵面标定支持通过遥控器、地面站飞行摇杆操作两种方式。

遥控器标定

1. 打开“安装参数-通道输出”界面，将实际连接舵机的通道配置为对应矩阵通道，并勾选该通道的“正负”选项。

   

2. 通过遥控器将飞行模式切为手动模式、飞机状态为固定翼，在准备阶段开展标定：

   1. 遥控器摇杆保持中立，标定舵面中位，修改对应通道的中位PWM值；

   2. 打舵检查舵面作动方向，若方向相反则勾选“反向”；

   3. 打舵确认舵面最大 / 最小偏转行程，若不合适则调整对应通道最大值、最小值。

地面站标定

1. 通用版地面站右下角先点击“启用地面”，待顶部控制源显示为“GS”后，再点击“起飞检查”。

   

2. 进入“舵机检查”界面，勾选“使用地面站进行检查”并点击“打开飞行摇杆”，勾选界面“启用摇杆”，再在起飞检查界面点击“手动”、“切换到固定翼”，地面站刘海控制源变为“bar”、模式为“手动”、飞机状态为“固定翼”即可开始标定。

   1. 标定过程中不可关闭飞行摇杆及起飞检查界面，否则会自动退出手动模式。

   2. 飞行摇杆界面需要取消勾选“油门、横滚、方向、俯仰跟随”，并勾选“启用摇杆”。

   3. 控制源变为“bar”后，点击“手动”切换模式。

   

   

   

3. 舵面具体调整步骤与遥控器标定流程一致。

固定翼油门调整

电动电调校准

1. 独立使用遥控器和遥控器接收机进行校准

2. 电调信号线接到接收机 CH3 通道

3. 将遥控器油门推至最大，电调上电；

4. 听到电调校准声音，遥控器油门拉至最低；

5. 校准完成后，在该模式下轻推油门，检查电机转向。

注意：

• 校准时建议在拆除桨叶进行操作；

• 不同电机校准方法可能不同；

• 电机上电之后状态不对，可能的原因：

  • 慢响，通道接错/未接；

  • 快响，油门没在最低；

  • 上电无信号，电调可能需要供 5v 驱动电；

  以上若不能解决问题，可联系电调厂家进行咨询。

油动油门标定

1. 在调试版软件，“飞行性能”→“油门参数”界面，取消勾选“需要解锁”

2. 确保左侧异常栏无遥控器异常提示；

3. 检查当前模式为 RC-手动模式；

4. 遥控器油门杆最高时，风门应最大，若没有最大，在通道参数中调节油门对应通道脉宽范围

5. 遥控器油门杆最高时，风门应关闭，若没有关闭，在通道参数中调节油门对应通道脉宽范围

注意：

1. 遥控器正常连接且将油门摇杆置于最低位，轻推油门摇杆进行小幅操作，防止舵机卡舵

逻辑确认

电机控制逻辑验证

本测试为无人机地面动力调试环节，用于校验电机接线顺序、飞控配置参数的正确性，验证整机控制逻辑的合理性，为后续安全起飞提供基础保障。

1. 将无人机放置于水平、稳固、无晃动的安全测试台，清理测试区域，确保周边无人员停留、无障碍物遮挡，做好测试安全防护；

2. 核对所有电机的实际安装位置、标定转向方向，确认与飞控动力配置参数中的电机布局、转向要求完全一致；

3. 在“起飞检查-电机检查”界面，按照系统提示依次执行电机预旋操作，校验各电机接线顺序是否正确；

   

4. 将飞控切换至手动操控模式，通过遥控器执行内八解锁操作，使无人机进入起飞准备状态；

5. 缓慢推动遥控器油门摇杆至怠速阈值以上，启动所有电机并保持低速稳定旋转；

6. 分别操作遥控器横滚、俯仰、偏航、油门各通道摇杆，观察对应电机的转速变化是否符合飞控控制逻辑预期；

7. 全面检查所有电机的响应状态，确认无电机无响应、转向/转速与操控指令相反、无故忽快忽慢等异常现象；

8. 若检测到上述任意异常，按飞控配置参数→电机接线顺序→电机实际转向的优先级依次排查问题，故障完全排除后重新开展全流程测试；

9. 测试无异常后，将遥控器油门摇杆收至最低位，执行电机上锁操作，待电机完全停止转动后，断开无人机动力电源，完成本次测试。

注意：

测试全程必须拆除螺旋桨，避免发生安全事故。

舵面作动功能确认

本测试为无人机地面动力调试环节，用于校验舵面操纵、飞控配置参数的正确性，验证整机控制逻辑的合理性，为后续安全起飞提供基础保障。

注意：

测试之前确认遥控器与飞控之间连接正常，地面站左上角无任何报错

以下内容仅为常规 4+1 构型无人机示例检查方法

手动模式确认

遥控器打杆方向	舵面作动方向（对尾观察）
左副翼	副翼舵面左边偏上，右边偏下
右副翼	副翼舵面左边偏下，右边偏上
拉杆	升降舵面偏上
推杆	升降舵面偏下
左方向	方向舵面朝左
右方向	方向舵面朝右

增稳模式确认

注意：

遥控器切到增稳，观察地面站飞行模式是否为增稳

增稳模式需要动飞机姿态并观察舵面是否为朝修正方向偏转

飞机姿态运动	舵面反馈方向（对尾观察）
飞机左滚转	副翼舵面左边偏下，右边偏上
飞机右滚转	副翼舵面左边偏上，右边偏下
飞机低头	升降舵面偏上
飞机抬头	升降舵面偏下
飞机左偏航	方向舵面朝右
飞机右偏航	方向舵面朝左

空速、振动测试

测试目的

检查空速测量是否正常，验证不同油门档位下动力系统对空速测量的影响，同时监测各油门阶段机体振动状态。

测试前准备

• 确认油门矩阵、通道配置无误，完成电机转向核对或发动机油门标定，机体整备至最终飞行状态；

• 将飞行器转运至测试场地，并将机体可靠固定于测试架。

空速测试

空速测量检查

1. 打开“起飞检查”界面，点击“空速检查”，持空速管周边气流静止（可遮挡空速管或采用适配容器罩住空速管），在地面站执行“空速清零”和“高度清零”，观察空速值是否归零至 0 附近，若未归零可重复上述操作。

2. 空速清零后封堵空速管，观察空速值是否上升至 8 以上；持续封堵时空速应保持稳定，松开后空速应迅速回落至 0 附近，满足以上条件即判定空速测量正常，可开展后续测试。

   1. 若封堵空速管后空速无上升，需检查空速管是否有堵塞或漏气。

   2. 若封堵空速管后空速可上升，但持续封堵后数值逐渐下降，需检查空速管气密性，排查漏气点

地面动力测试

• 确认固定翼桨叶安装方向正确；

• 在固定翼-手动模式下，启动动力系统，在地面可实现的油门范围内，全油门区间推油测试：

  • 观察推油过程中发动机 / 电机振动是否处于合格范围（振动监测界面数值不超过底色阈值）；

• 同步观察空速波动情况，正常波动范围应≤3。