常见任务

概述

本节为无人机常见作业任务操作流程指引，聚焦航测、巡检两大核心飞行场景，系统梳理测区规划、参数配置、航线设计等关键操作步骤，同时明确各环节注意事项与风险要点。助力用户快速掌握标准化作业流程，高效开展合规飞行任务。

航测飞行

任务规划功能位于航点规划菜单中，提供完整的航测解决方案。支持通过KML文件导入已有规划区域，或在地图上手动绘制飞行区域，可自动生成满足航拍要求的航线，简化任务规划流程。

区域创建

任务规划首先需要确定飞行区域，可通过导入KML文件或手动绘制两种方式创建区域。

导入KML文件

如果已有规划好的飞行区域KML文件，可通过以下步骤快速导入：

• 在任务规划界面点击"导入KML"按钮

• 在弹出的文件选择对话框中选择KML格式的区域文件

• 确认导入后，系统将自动解析KML文件并在当前地图上显示区域边界

注意：

• KML文件需包含有效的多边形或区域定义，确保文件格式正确

• 导入的KML区域将自动与地图坐标系匹配，系统会自动进行坐标转换

• 系统支持标准KML格式文件，建议使用标准的KML文件以确保兼容性

手动添加区域

对于需要现场规划的飞行区域，可通过手动绘制方式创建，操作步骤如下：

添加区域

在任务规划界面点击"添加区域"按钮，开始创建新的飞行区域。创建后可在区域管理列表中查看和管理。

编辑区域边界

完成区域创建后，需要对区域边界进行精确编辑：

• 在区域管理界面，点击对应区域后面的编辑图标

• 进入区域编辑界面，点击"开始编辑"按钮激活编辑模式

• 在地图上通过鼠标左键逐次单击，确定区域的各个顶点位置

• 系统将自动连接各顶点形成闭合的多边形区域，实时显示区域预览

• 右键单击可退出当前顶点的绘制，完成编辑后点击"下一步"继续后续参数设置

参数设置

完成区域创建后，需要设置照相参数和航线参数，系统将根据这些参数自动生成最优航线。

照相参数设置

完成区域编辑后，进入照相参数设置界面，配置航拍任务的相关参数。照相参数直接影响航线的生成和最终的航拍效果。

主要参数说明：

• 相机类型：从列表中选择使用的相机型号，系统会根据相机内置参数（如焦距、感光元件尺寸等）自动计算相关设置，确保航线生成准确

• 拍照模式：选择拍照触发方式，可选择等距拍照、等时间间隔拍照等模式，不同模式适用于不同的作业场景

• 重叠率：设置航拍照片的前向重叠率和旁向重叠率

  • 前向重叠率：通常建议设置为70-80%，确保相邻照片有足够的重叠区域用于图像拼接

  • 旁向重叠率：通常建议设置为60-70%，保证航线间的照片覆盖无遗漏

  • 重叠率越高，生成的航点越多，作业时间越长，但图像拼接质量更可靠

注意：

• 重叠率是影响图像拼接质量的关键参数，需根据实际任务需求和后期处理要求合理设置

• 不同相机类型对应的参数设置选项可能有所差异，请根据实际使用的相机进行选择

• 重叠率设置过高会增加航点数量和作业时间，设置过低可能无法满足图像拼接要求

航线参数设置

完成照相参数配置后，进入航线参数设置界面，对生成的航线进行详细调整。航线参数决定了飞机的飞行路径、速度和高度等关键信息。

主要参数说明：

基础参数

• 航线类型：选择航线生成模式

  • 蛇形航线：沿区域以"S"形路径飞行，适用于规则矩形区域，飞行路径连续、作业效率高

  • 井字形航线：以网格形式规划航线，航线呈纵横交错分布，适合不规则区域或复杂地形的航拍任务

  根据区域形状和任务需求选择合适的航线类型，规则区域优先选择蛇形航线，复杂区域建议选择井字形航线

• 起飞点海拔：填写实际起飞点的海拔高度（单位：米），用于计算航点的绝对高度和修正高度偏差

  • 可通过GPS设备测量或从地图查询获取

  • 准确的海拔高度有助于确保航线高度的准确性

• 作业面高程差：作业区域内最高点与最低点的海拔差值（单位：米）

  • 用于系统判断地形起伏情况，辅助航线高度设置

  • 地形起伏较大时，建议使用地形跟随功能或分段设置航线高度

高度与间距参数

• 航线高度：航线相对起飞点的飞行高度（单位：米）

  • 这是所有航点的统一高度基准，系统会根据此高度生成航点

  • 注意这是相对高度，实际飞行高度 = 起飞点海拔 + 航线高度

  • 确保航线高度高于区域内所有障碍物，建议留有至少20-30米的安全余量

• 航线间距：相邻航线之间的距离（单位：米），根据相机参数和重叠率自动计算，也可手动调整

  • 系统会根据相机视场角、飞行高度和重叠率自动计算最优间距

  • 如需调整拍照密度，可手动修改航线间距

  • 航线间距必须与重叠率参数匹配，否则可能无法满足图像拼接要求

• 高度起伏范围：允许实际飞行高度与设定航线高度的误差范围（单位：米）

  • 用于适应地形起伏或风力影响导致的高度偏差

  • 设置过小可能导致系统频繁调整高度，设置过大可能影响航拍精度

速度参数

• 任务速度：执行航拍任务时的前飞速度（单位：m/s）

  • 影响作业时间：速度越快，完成作业所需时间越短

  • 影响拍照质量：需确保速度与相机快门速度匹配，避免照片模糊

  • 建议根据任务需求、风力条件和飞机性能设置，一般建议在5-15 m/s之间

• 转弯速度：航点间转弯时的前飞速度（单位：m/s）

  • 转弯速度通常应低于任务速度，以确保转弯平稳

  • 可根据飞机性能和转弯半径调整

• 高度采集间隔（必须勾选项）：获取高程数据中的高度采集间隔（单位：米）

  • 间隔参数距离采集高程数据一个点的高度

  • 可根据地形和任务需要设置

转弯与方向参数

• 转弯半径：航点间转弯时的最小转弯半径（单位：米），影响航线的平滑度

  • 转弯半径越大，航线越平滑，但会增加航线长度

  • 转弯半径过小可能导致飞机转弯困难或航线不够平滑

  • 需根据飞机性能和作业需求设置

• 航线方向：航线的主飞行方向，可手动设置，也可在生成的航线中直接选取

  • 建议优先选择逆风方向，提高飞行稳定性

  • 考虑地形起伏，选择坡度较小的方向

  • 考虑光照条件，避免逆光拍摄影响图像质量

• 起始航点（接入点）：设置航线的起始位置和方向

  • 可选择区域的任意顶点或边缘作为起始点

  • 建议选择距离起飞点较近的位置，减少往返时间

  • 考虑风向因素，选择逆风方向开始有利于飞行安全

其他参数

• 爬升率：航点间爬升或下降时的最大垂直速度（单位：m/s）

  • 用于限制飞机在高度变化时的垂直速度，确保飞行平稳

  • 设置过小可能导致爬升过慢，设置过大可能影响飞行稳定性

  • 用于“航点优化”的判断参数

• 高度起伏范围：相邻航点高度差小于此参数则只会生成一个航点

  “爬升率”“高度起伏范围”参数仅在勾选“航点优化”时生效

• 航线方向：任务航线的飞行方向

• 前后翻转：生成的航线上下翻转

• 左右翻转：生成的航线左右翻转

注意：

• 参数匹配：航线参数应与照相参数相互匹配，特别是航线间距必须与重叠率参数匹配，确保生成的航线满足任务需求和图像拼接要求

• 速度设置：飞行速度的设置需综合考虑飞机性能、安全要求、风力条件和相机参数，速度过快可能导致照片模糊或遗漏，速度过慢会延长作业时间

• 高度安全：确保所有航点高度高于区域内最高障碍物，并留有足够的安全余量（建议至少20-30米），同时需符合当地无人机飞行高度的法规限制

• 预览检查：建议在确认所有参数后，先使用"初次生成"预览航线，检查航线路径是否合理、安全，确认无误后再进行"最终生成"

航线生成

完成所有参数设置后，系统将按照设置的参数自动生成航线。航线生成分为两个阶段：

初次生成与预览

点击"初次生成"按钮，系统将根据设置的参数自动生成过渡航线。此阶段生成的航线可用于预览和初步检查：

• 在地图上查看航线的完整路径和航点分布

• 检查航线覆盖范围是否符合任务要求

• 确认航线是否避开禁飞区、障碍物等安全限制区域

• 验证航线高度、间距等参数是否合理

如发现航线存在问题，可返回参数设置界面调整参数后重新生成。

最终生成与确认

确认过渡航线无误后，点击"最终生成"按钮，系统将生成完整的航线：

• 系统会根据设置的参数计算所有航点的精确坐标

• 生成完整的航点序列，包括起飞点、工作航点和降落点

• 生成的航线可在"航线上传"界面进行进一步编辑和调整

航线上传

航线生成完成后，需要将航线编辑并上传至飞控，才能用于实际飞行任务。

航线编辑

在航线上传界面，可以对自动生成的航线进行手动调整和优化：

• 航点编辑：支持添加、删除、移动航点，精确调整航线路径

• 参数修改：可以单独修改每个航点的飞行高度、速度等参数，适应特殊需求

• 安全检查：再次确认航线是否避开建筑物、高压线、禁飞区等障碍物和安全限制区域

航线上传

确认航线编辑无误后，执行航线上传操作：

• 点击"上传"按钮，系统将开始上传航线至飞控

• 上传前系统会自动进行航线合法性检查，验证航线参数是否符合安全要求

• 上传成功后，航线将保存至飞控，可在后续的自主飞行任务中调用执行

注意：

• 上传前请务必仔细检查航线，确保所有参数正确无误

• 上传过程中请保持与飞控的通信连接稳定

• 上传成功后建议通过"下传"功能验证航线上传是否正确

其他注意事项请参考《5.4.1 任务规划》

巡检飞行

任务规划功能位于航点规划菜单中，提供完整的巡检解决方案。支持通过KML文件导入已有规划区域，或在地图上手动绘制飞行区域，可自动生成满足航拍要求的航线，简化任务规划流程。

区域创建

任务规划首先需要确定飞行区域，可通过导入KML文件或手动绘制两种方式创建区域。

导入KML文件

如果已有规划好的飞行区域KML文件，可通过以下步骤快速导入：

• 在任务规划界面点击"导入KML"按钮

• 在弹出的文件选择对话框中选择KML格式的区域文件

• 确认导入后，系统将自动解析KML文件并在当前地图上显示区域边界

注意：

• KML文件需包含有效的多边形或区域定义，确保文件格式正确

• 导入的KML区域将自动与地图坐标系匹配，系统会自动进行坐标转换

• 系统支持标准KML格式文件，建议使用标准的KML文件以确保兼容性

手动添加区域

对于需要现场规划的飞行区域，可通过手动绘制方式创建，操作步骤如下：

添加区域

在任务规划界面点击"添加区域"按钮，开始创建新的飞行区域。创建后可在区域管理列表中查看和管理。

编辑区域边界

完成区域创建后，需要对区域边界进行精确编辑：

• 在区域管理界面，点击对应区域后面的编辑图标

• 进入区域编辑界面，点击"开始编辑"按钮激活编辑模式

• 在地图上通过鼠标左键逐次单击，确定区域的各个顶点位置

• 系统将自动连接各顶点形成闭合的多边形区域，实时显示区域预览

• 右键单击可退出当前顶点的绘制，完成编辑后点击"下一步"继续后续参数设置

参数设置

完成区域创建后，需要设置照相参数和航线参数，系统将根据这些参数自动生成最优航线。

照相参数设置

完成区域编辑后，进入照相参数设置界面，配置航拍任务的相关参数。照相参数直接影响航线的生成和最终的航拍效果。

主要参数说明：

• 相机类型：从列表中选择使用的相机型号，系统会根据相机内置参数（如焦距、感光元件尺寸等）自动计算相关设置，确保航线生成准确

• 拍照模式：选择拍照触发方式，可选择等距拍照、等时间间隔拍照等模式，不同模式适用于不同的作业场景

• 重叠率：设置航拍照片的前向重叠率和旁向重叠率

  • 前向重叠率：通常建议设置为70-80%，确保相邻照片有足够的重叠区域用于图像拼接

  • 旁向重叠率：通常建议设置为60-70%，保证航线间的照片覆盖无遗漏

  • 重叠率越高，生成的航点越多，作业时间越长，但图像拼接质量更可靠

注意：

• 重叠率是影响图像拼接质量的关键参数，需根据实际任务需求和后期处理要求合理设置

• 不同相机类型对应的参数设置选项可能有所差异，请根据实际使用的相机进行选择

• 重叠率设置过高会增加航点数量和作业时间，设置过低可能无法满足图像拼接要求

航线参数设置

完成照相参数配置后，进入航线参数设置界面，对生成的航线进行详细调整。航线参数决定了飞机的飞行路径、速度和高度等关键信息。

主要参数说明：

基础参数

• 航线类型：选择航线生成模式

  • 蛇形航线：沿区域以"S"形路径飞行，适用于规则矩形区域，飞行路径连续、作业效率高

  • 井字形航线：以网格形式规划航线，航线呈纵横交错分布，适合不规则区域或复杂地形的航拍任务

  根据区域形状和任务需求选择合适的航线类型，规则区域优先选择蛇形航线，复杂区域建议选择井字形航线

• 起飞点海拔：填写实际起飞点的海拔高度（单位：米），用于计算航点的绝对高度和修正高度偏差

  • 可通过GPS设备测量或从地图查询获取

  • 准确的海拔高度有助于确保航线高度的准确性

• 作业面高程差：作业区域内最高点与最低点的海拔差值（单位：米）

  • 用于系统判断地形起伏情况，辅助航线高度设置

  • 地形起伏较大时，建议使用地形跟随功能或分段设置航线高度

高度与间距参数

• 航线高度：航线相对起飞点的飞行高度（单位：米）

  • 这是所有航点的统一高度基准，系统会根据此高度生成航点

  • 注意这是相对高度，实际飞行高度 = 起飞点海拔 + 航线高度

  • 确保航线高度高于区域内所有障碍物，建议留有至少20-30米的安全余量

• 航线间距：相邻航线之间的距离（单位：米），根据相机参数和重叠率自动计算，也可手动调整

  • 系统会根据相机视场角、飞行高度和重叠率自动计算最优间距

  • 如需调整拍照密度，可手动修改航线间距

  • 航线间距必须与重叠率参数匹配，否则可能无法满足图像拼接要求

• 高度起伏范围：允许实际飞行高度与设定航线高度的误差范围（单位：米）

  • 用于适应地形起伏或风力影响导致的高度偏差

  • 设置过小可能导致系统频繁调整高度，设置过大可能影响航拍精度

速度参数

• 任务速度：执行航拍任务时的前飞速度（单位：m/s）

  • 影响作业时间：速度越快，完成作业所需时间越短

  • 影响拍照质量：需确保速度与相机快门速度匹配，避免照片模糊

  • 建议根据任务需求、风力条件和飞机性能设置，一般建议在5-15 m/s之间

• 转弯速度：航点间转弯时的前飞速度（单位：m/s）

  • 转弯速度通常应低于任务速度，以确保转弯平稳

  • 可根据飞机性能和转弯半径调整

转弯与方向参数

• 转弯半径：航点间转弯时的最小转弯半径（单位：米），影响航线的平滑度

  • 转弯半径越大，航线越平滑，但会增加航线长度

  • 转弯半径过小可能导致飞机转弯困难或航线不够平滑

  • 需根据飞机性能和作业需求设置

• 航线方向：航线的主飞行方向，可手动设置，也可在生成的航线中直接选取

  • 建议优先选择逆风方向，提高飞行稳定性

  • 考虑地形起伏，选择坡度较小的方向

  • 考虑光照条件，避免逆光拍摄影响图像质量

• 起始航点（接入点）：设置航线的起始位置和方向

  • 可选择区域的任意顶点或边缘作为起始点

  • 建议选择距离起飞点较近的位置，减少往返时间

  • 考虑风向因素，选择逆风方向开始有利于飞行安全

其他参数

• 爬升率：航点间爬升或下降时的最大垂直速度（单位：m/s）

  • 用于限制飞机在高度变化时的垂直速度，确保飞行平稳

  • 设置过小可能导致爬升过慢，设置过大可能影响飞行稳定性

  • 用于“航点优化”的判断参数

• 高度起伏范围：相邻航点高度差小于此参数则只会生成一个航点

  “爬升率”“高度起伏范围”参数仅在勾选“航点优化”时生效

• 航线方向：任务航线的飞行方向

• 前后翻转：生成的航线上下翻转

• 左右翻转：生成的航线左右翻转

注意：

• 参数匹配：航线参数应与照相参数相互匹配，特别是航线间距必须与重叠率参数匹配，确保生成的航线满足任务需求和图像拼接要求

• 速度设置：飞行速度的设置需综合考虑飞机性能、安全要求、风力条件和相机参数，速度过快可能导致照片模糊或遗漏，速度过慢会延长作业时间

• 高度安全：确保所有航点高度高于区域内最高障碍物，并留有足够的安全余量（建议至少20-30米），同时需符合当地无人机飞行高度的法规限制

• 预览检查：建议在确认所有参数后，先使用"初次生成"预览航线，检查航线路径是否合理、安全，确认无误后再进行"最终生成"

航线生成

完成所有参数设置后，系统将按照设置的参数自动生成航线。航线生成分为两个阶段：

初次生成与预览

点击"初次生成"按钮，系统将根据设置的参数自动生成过渡航线。此阶段生成的航线可用于预览和初步检查：

• 在地图上查看航线的完整路径和航点分布

• 检查航线覆盖范围是否符合任务要求

• 确认航线是否避开禁飞区、障碍物等安全限制区域

• 验证航线高度、间距等参数是否合理

如发现航线存在问题，可返回参数设置界面调整参数后重新生成。

最终生成与确认

确认过渡航线无误后，点击"最终生成"按钮，系统将生成完整的航线：

• 系统会根据设置的参数计算所有航点的精确坐标

• 生成完整的航点序列，包括起飞点、工作航点和降落点

• 生成的航线可在"航线上传"界面进行进一步编辑和调整

航线上传

航线生成完成后，需要将航线编辑并上传至飞控，才能用于实际飞行任务。

航线编辑

在航线上传界面，可以对自动生成的航线进行手动调整和优化：

• 航点编辑：支持添加、删除、移动航点，精确调整航线路径

• 参数修改：可以单独修改每个航点的飞行高度、速度等参数，适应特殊需求

• 安全检查：再次确认航线是否避开建筑物、高压线、禁飞区等障碍物和安全限制区域

航线上传

确认航线编辑无误后，执行航线上传操作：

• 点击"上传"按钮，系统将开始上传航线至飞控

• 上传前系统会自动进行航线合法性检查，验证航线参数是否符合安全要求

• 上传成功后，航线将保存至飞控，可在后续的自主飞行任务中调用执行

注意：

• 上传前请务必仔细检查航线，确保所有参数正确无误

• 上传过程中请保持与飞控的通信连接稳定

• 上传成功后建议通过"下传"功能验证航线上传是否正确

其他注意事项请参考《5.4.1 任务规划》