通用版地面站软件介绍¶

地面站软件以地图为背景，功能显示区大致可分以下8个部分。

第一区域¶

第一区域显示通信状态、静默开关、飞行距离、飞行时间、鼠标经纬度、地图比例尺、机型、异常、状态、指令收发等信息。显示说明如下：

图标	名称	功能说明
	通信状态	正常通信时显示通信速率，表示通讯强度；无数据时显示断链时间；点击WiFi图标可进行通信接口的相关配置
	上行静默	开启上行静默时，无上行数据
	飞行距离、飞行时间	显示本架次累积飞行距离、显示本架次飞行时间
	鼠标位置	显示鼠标当前位置的经纬度
	比例尺	显示当前地图级别的比例尺
	机型	显示地面站软件当前机型
	异常状态	显示当前存在的异常内容
	指令状态	显示当前指令的发送和执行情况

第二区域¶

第二区域显示当前的飞行模式、飞行阶段、卫星颗数、定位精度、控制源等信息。如下图所示：

区域显示内容如下表所示：

文字示意	遥控	准备	18、17	1.0、0.5;1.4、1.6	RC
含义	飞行模式	飞行阶段	GNSS星数	水平、垂直精度（定位精度）	控制源

第三区域¶

第三区域显示地图工具、航点规划、飞行控制、任务规划、更多设置等功能。

第四区域¶

第四区域显示地图，地图源可根据需要选择天地图、必应地图、谷歌地图等，地图类型可选择“混合地图”，如下图显示：

第五区域¶

第五区域为飞行控制, 功能说明如下表所示：

按钮名称	交互方式	功能
起飞检查	单击打开	起飞检查窗口
自主	双击生效	切换到自主模式
增稳		切换到增稳模式
起飞		发送起飞指令
返航		发送返航指令
停车		关闭动力
就地降落		当前点降落
盘旋结束		结束盘旋
启用遥控		控制源切为遥控器
启用地面		控制源切为地面站

注意 :

此界面中的按钮可在用户设置中配置，以添加其他所需功能。可参考《5.7.16 用户设置》章节。

第六区域¶

第六区域为仪表盘，以飞行员视角显示飞机三维姿态和目标航向角（黄色标记），蓝色为天空，绿色为大地。如下图所示：

第七区域¶

主界面栏¶

舵量、姿态、其他数据说明如下表所示：

名称	内容	备注
固定翼舵量	副翼、升降、方向、油门、伞舱	数值为各个控制方向上的舵量
旋翼舵量	副翼、升降、方向、油门、总距
姿态	滚转、俯仰、航向、磁航向、双天线	均为飞机姿态信息
其他	侧偏	航线飞行时偏离航线的距离
温度	飞控温度	----
圈数	自主飞行的剩余圈数

RC栏¶

遥控器的输入控制信号的数值，代表了遥控器各个通道的状态。

PWM栏¶

飞控输出控制信号的数值，代表了各个通道的状态。

经纬度栏¶

代表飞机当前位置的经纬度。

第八区域¶

高度栏¶

名称	含义	备注
目标	飞行目标高度	当高度锁定时有实际意义，绿色为锁定状态
高度	当前飞行高度	相对起飞点高度
海拔	海拔高度	相对海平面高度
对地	对地高度	相对地面的高度

速度栏¶

名称	含义	备注
目标	目标空速	增稳和自主模式下有意义
空速	飞机实时空速	默认为指示空速
地速	飞机实时水平地速	相对地面水平运动的速度
天向	垂直速度	飞机垂直运动的速度

动力栏¶

名称	含义
转速1	显示转速1测量值
转速2	显示转速2测量值
油量	显示温度测量值，需加装传感器
温度

电压栏¶

名称	含义	备注
飞控	飞控供电电压的测量值	----
电压1	电压测量1的测量值
电压2	电压测量2的测量值
电压3	电压测量3的测量值
基站	地面站供电电压	仅硬件包含地面基站时显示

通信配置¶

通信连接¶

常用的连接方式包括串口和UDP，下文将逐一进行介绍。

串口连接¶

打开左上角 wifi 图标，弹出通信配置界面（默认端口类型为串口）;
在通信口配置界面中，从串口号列表里选择正确的串口号，选择完成后点击打开按钮，即可尝试建立与飞控的通信连接；
飞控系统上电，等待数据接入。

注意 :

若地面站软件无法识别到串口号
- 检查串口线是否正确连接到电脑上；
- 若已连接串口线但仍无串口号显示，需到电脑 “设备管理器” 中检查串口线驱动是否成功安装。

UDP连接¶

打开端口类型下拉框，选择 UDP ；
在对应位置填写对应设备的目标IP、端口号；
完成参数配置后，点击打开按钮。

注意 :

确保该端口未被其他程序占用
若连接失败，检查网络参数是否正确
防火墙是否阻止了UDP通信问题
本地网络是否能 ping 通 IP 地址

数据共享¶

当需同时使用通用版地面站和调试版地面站时，需启用数据共享功能，具体操作步骤如下：

打开通用版地面站，在串口连接的基础上，打开共享界面，填入对应的 “IP地址、端口号”，并开启共享；

打开调试版地面站，点击左上角 wifi 图标，弹出通信口配置界面，端口类型选择“UDP”，填入对应的 “IP地址、端口号” ，并 “打开” ，即可实现与通用版地面站的数据共享。

状态栏¶

机型¶

地面站与飞控建立连接之后，则显示对应机型，应为“多旋翼”机型，如下图所示：

注意：

若机型信息不符，请联系翔仪工程师排查解决。

异常信息¶

地面站显示遥测信息后，检查左侧栏是否有异常信息，如下图所示：

更多异常信息含义说明如下表所示：

名称	具体含义
遥控器	遥控器异常，断开连接或故障
磁罗盘	磁罗盘异常，断开连接或故障
电压	电压测量数值过低
振动过大	振动数值过大
卫导	所有卫星导航失效，未定位或故障
越界	飞行器超出电子围栏
应急	触发飞控应急
导航故障	组合导航故障
卫星航向	卫星航向失效，未定位或故障
激光雷达	激光雷达异常，断开连接或故障
转速	转速异常
电机	电机异常
障碍	接近障碍物
避障启动	启动避障逻辑
链路	链路异常，断开连接或故障
气压	气压异常，数据异常或传感器故障
定位不稳定	卫星导航定位不稳定
主卫导	主卫星导航失效，未定位或故障
备用卫导	备用卫星导航失效，未定位或故障
过期	飞控注册到期
上行链路	上行链路异常
磁干扰	磁罗盘受到磁干扰
接近禁飞区	接近禁飞区
进入禁飞区	进入禁飞区
禁飞区	飞机处于禁飞区内
RC通道超限	RC输入通道行程超限
卫星精度差	卫星导航定位精度较差
航向	所有航向数据失效
位置	无位置数据
水平速度	无水平速度数据
垂直速度	无垂直速度数据
高度	无高度数据
姿态	无姿态数据

状态信息¶

飞控连接之后，若是机载端没有航线，则提示航线未上传，如下图所示：

若飞控端已经上传航线，则左侧不提示。

更多状态信息含义说明如下表所示：

名称	具体含义
无数据	地面站软件未收到遥测数据
未连接，无数据	地面站软件连接未打开
开伞	伞舱处于开启状态
半实物仿真	飞控工作模式为SIH或半实物仿真，禁止在此模式连接实际飞机飞行
风筝模式	飞控处于风筝模式
航线未上传	飞控未上传航线
任控模式	任务计算机控制模式
原路返航	原路返航状态
校准模式	飞控处于电调校准模式，飞控无反馈输出，禁止飞行
老化测试	飞控处于老化测试模式
磁罗盘校准中	磁罗盘校准中
磁罗盘校准完成未保存	磁罗盘校准完成但未保存
磁罗盘未配置	磁罗盘未正确配置

地图菜单¶

具备放大地图、缩小地图、缓存地图、飞机居中功能、兴趣点绘制、兴趣线绘制、空域标记等功能。

地图工具说明如下表：

图标	名称	功能说明
	放大地图	增加地图显示比例
	缩小地图	减小地图显示比例
	缓存地图	将选中地图区域保存至本地
	飞机居中	将地图视图以飞机当前所在位置为中心进行显示
	兴趣点	地图上标记兴趣点
	兴趣线	地图上标记兴趣线
	空域标记	地图上标记空域

地图缓存¶

此功能用于在飞行时电脑无法联网情况下，提前将任务区域地图缓存。

点击 “选择区域”按钮后，在地图上通过鼠标左键单击，确定需要缓存区域左上角位置后，移动鼠标可框选需要缓存区域地图，再次单击鼠标左键，确定框选区域右下角位置。
在“地图缓存”界面，可根据实际需求，选择地图的最大、最小级别，同时框选区域左上角和右下角位置的经纬度可在此界面进行调整。
框选完成后，可在信息缓存栏查看框选区域缓存信息，点击“开始缓存”按钮，当下方进度条变为下载结束后，即表示完成缓存。

空域标记¶

此功能用于为操作员提供清晰的视觉参考，通过图形化工具绘制出特定区域。

点击按钮后，下方空域列表将增加显示新添加的空域。
点击需要编辑空域的，即可在弹出的下拉列表中使用在地面站上选点进行标记，标记完成后可以在调整单个空域编辑列表中对规划好的区域进行修改。

航点规划菜单¶

航点规划菜单区域如下图显示：

航点按钮名称和功能整理如下：

图标	名称	功能
	绘制	地图上添加绘制新的航点
	拖动	拖拽操作移动已存在的航点
	插入	在任意位置插入新的航点
	清除	清除地图上的航点、轨迹、拍照点、兴趣点、兴趣线或盘旋点
	测量	测量航线距离与角度
	上传	当前规划的航线上传至飞控
	下传	机上航线下传至地面站软件
	导入	从本地文件导入航线或航点信息
	导出	当前规划的航线导出为本地文件保存

绘制¶

单击“绘制”按钮，开始航线绘制，左键单击地图任意位置添加单个航点位置，右键单击地图任意位置退出“绘制”功能。

拖动¶

单击“拖动”按钮，移动航点位置，鼠标移动到航点上左键按住可以拖动航点到目标位置，右键单击地图任意位置退出“拖动”功能。

插入¶

单击“插入”按钮，然后在地图上想要插入航点的位置处单击，弹出“插入航点设置”界面，可以查看和设置此航点部分信息，具体内容如下：

名称	含义	备注
序号	设置插入航点的航点号	须满足1≤航点号≤目前最大航点号+1
经度	此航点经度	----
纬度	此航点纬度
角度	此航点距离上一航点的角度
距离	此航点距离上一航点的距离

清除¶

单击“清除”，可选择“清除（所有）航点”、“清除（所有）航迹”、“清除（所有）拍照点”、 “清除（所有）兴趣点”，“清除（所有）兴趣线”，“清除（所有）盘旋点”。

测量¶

单击“测量”，左键单击选择地图任意两点进行测量，可测量两点间的相对角度和距离，右键单击地图任意位置退出“测量”。

上传/下传¶

上传
- 航线规划好后，点击“上传”按钮，则会弹出 “航点管理” 界面，检查好相关航点属性，再次点击航线管理界面的“上传”按钮即可上传航点给飞控。
下传
- 下传机载端航线同步至地面站上进行显示。

导入/导出¶

导入航线¶

点击 “导入”按钮，弹出界面检查框：

点击“打开文件” ，选择要飞行的航线文件；
输入正确的起飞点海拔，确认后，点击“导入” 即可。

导出航线¶

¶

点击 “导出”按钮，弹出界面检查框：输入当前起飞点海拔高度即可，点击“确定”后，设置保存路径和文件名，完成航线存储。

存储航线和读取航线功能中起飞点海拔高度的确认方法：

针对在同一片区域多架次作业，飞机从不同海拔高度起飞时（起飞点海拔高度变化时）的需求，由于航线中的航点高度是相对起飞点的高度，要实现相对作业面的高度不变，就需要根据起飞点高度修正航点高度。因此，需要在保存航线时，输入当时的海拔高度，在更换起飞场地后，导入航线时再次输入新的起飞点的海拔高度。
对于普通的固定形状的试飞航线，若起飞点变化时，航线飞行的区域也会发生变化，已经不符合海拔高度参数的应用场景，若按照之前的海拔进行修正，就会使航线高度出现问题。
对于上述非特定区域飞行的应用场景，建议在保存航线时，输入海拔高度为0，在导入时也输入0，这样航线中的航点高度（相对高度）就是之前设定的值。

任务规划¶

任务规划功能位于航点规划菜单中，提供完整的航拍任务规划解决方案。支持通过KML文件导入已有规划区域，或在地图上手动绘制飞行区域，可自动生成满足航拍要求的航线，简化任务规划流程。

区域创建¶

任务规划首先需要确定飞行区域，可通过导入KML文件或手动绘制两种方式创建区域。

导入KML文件¶

如果已有规划好的飞行区域KML文件，可通过以下步骤快速导入：

在任务规划界面点击"导入KML"按钮
在弹出的文件选择对话框中选择KML格式的区域文件
确认导入后，系统将自动解析KML文件并在当前地图上显示区域边界

注意：

KML文件需包含有效的多边形或区域定义，确保文件格式正确
导入的KML区域将自动与地图坐标系匹配，系统会自动进行坐标转换
系统支持标准KML格式文件，建议使用标准的KML文件以确保兼容性

手动添加区域¶

对于需要现场规划的飞行区域，可通过手动绘制方式创建，操作步骤如下：

添加区域¶

在任务规划界面点击"添加区域"按钮，开始创建新的飞行区域。创建后可在区域管理列表中查看和管理。

编辑区域边界¶

完成区域创建后，需要对区域边界进行精确编辑：

在区域管理界面，点击对应区域后面的编辑图标
进入区域编辑界面，点击"开始编辑"按钮激活编辑模式
在地图上通过鼠标左键逐次单击，确定区域的各个顶点位置
系统将自动连接各顶点形成闭合的多边形区域，实时显示区域预览
右键单击可退出当前顶点的绘制，完成编辑后点击"下一步"继续后续参数设置

参数设置¶

完成区域创建后，需要设置照相参数和航线参数，系统将根据这些参数自动生成最优航线。

照相参数设置¶

完成区域编辑后，进入照相参数设置界面，配置航拍任务的相关参数。照相参数直接影响航线的生成和最终的航拍效果。

主要参数说明：

相机类型：从列表中选择使用的相机型号，系统会根据相机内置参数（如焦距、感光元件尺寸等）自动计算相关设置，确保航线生成准确
拍照模式：选择拍照触发方式，可选择等距拍照、等时间间隔拍照等模式，不同模式适用于不同的作业场景
重叠率：设置航拍照片的前向重叠率和旁向重叠率
- 前向重叠率：通常建议设置为70-80%，确保相邻照片有足够的重叠区域用于图像拼接
- 旁向重叠率：通常建议设置为60-70%，保证航线间的照片覆盖无遗漏
- 重叠率越高，生成的航点越多，作业时间越长，但图像拼接质量更可靠

注意：

重叠率是影响图像拼接质量的关键参数，需根据实际任务需求和后期处理要求合理设置
不同相机类型对应的参数设置选项可能有所差异，请根据实际使用的相机进行选择
重叠率设置过高会增加航点数量和作业时间，设置过低可能无法满足图像拼接要求

航线参数设置¶

完成照相参数配置后，进入航线参数设置界面，对生成的航线进行详细调整。航线参数决定了飞机的飞行路径、速度和高度等关键信息。

主要参数说明：

基础参数¶

航线类型：选择航线生成模式
- 蛇形航线：沿区域以"S"形路径飞行，适用于规则矩形区域，飞行路径连续、作业效率高
起飞点海拔：填写实际起飞点的海拔高度（单位：米），用于计算航点的绝对高度和修正高度偏差
- 可通过GPS设备测量或从地图查询获取
- 准确的海拔高度有助于确保航线高度的准确性
作业面高程差：作业区域内最高点与最低点的海拔差值（单位：米）
- 用于系统判断地形起伏情况，辅助航线高度设置
- 地形起伏较大时，建议使用地形跟随功能或分段设置航线高度

高度与间距参数¶

航线高度：航线相对起飞点的飞行高度（单位：米）
- 这是所有航点的统一高度基准，系统会根据此高度生成航点
- 注意这是相对高度，实际飞行高度 = 起飞点海拔 + 航线高度
- 确保航线高度高于区域内所有障碍物，建议留有至少20-30米的安全余量
航线间距：相邻航线之间的距离（单位：米），根据相机参数和重叠率自动计算，也可手动调整
- 系统会根据相机视场角、飞行高度和重叠率自动计算最优间距
- 如需调整拍照密度，可手动修改航线间距
- 航线间距必须与重叠率参数匹配，否则可能无法满足图像拼接要求
高度起伏范围：允许实际飞行高度与设定航线高度的误差范围（单位：米）
- 用于适应地形起伏或风力影响导致的高度偏差
- 设置过小可能导致系统频繁调整高度，设置过大可能影响航拍精度

速度参数¶

任务速度：执行航拍任务时的前飞速度（单位：m/s）
- 影响作业时间：速度越快，完成作业所需时间越短
- 影响拍照质量：需确保速度与相机快门速度匹配，避免照片模糊
- 建议根据任务需求、风力条件和飞机性能设置，一般建议在5-15 m/s之间
转弯速度：航点间转弯时的前飞速度（单位：m/s）
- 转弯速度通常应低于任务速度，以确保转弯平稳
- 可根据飞机性能和转弯半径调整

转弯与方向参数¶

转弯半径：航点间转弯时的最小转弯半径（单位：米），影响航线的平滑度
- 转弯半径越大，航线越平滑，但会增加航线长度
- 转弯半径过小可能导致飞机转弯困难或航线不够平滑
- 需根据飞机性能和作业需求设置
航线方向：航线的主飞行方向，可手动设置，也可在生成的航线中直接选取
- 建议优先选择逆风方向，提高飞行稳定性
- 考虑地形起伏，选择坡度较小的方向
- 考虑光照条件，避免逆光拍摄影响图像质量
起始航点（接入点）：设置航线的起始位置和方向
- 可选择区域的任意顶点或边缘作为起始点
- 建议选择距离起飞点较近的位置，减少往返时间
- 考虑风向因素，选择逆风方向开始有利于飞行安全

其他参数¶

爬升率：航点间爬升或下降时的最大垂直速度（单位：m/s）
- 用于限制飞机在高度变化时的垂直速度，确保飞行平稳
- 设置过小可能导致爬升过慢，设置过大可能影响飞行稳定性
- 用于“航点优化”的判断参数
高度起伏范围：相邻航点高度差小于此参数则只会生成一个航点

“爬升率”“高度起伏范围”参数仅在勾选“航点优化”时生效
航线方向：任务航线的飞行方向
前后翻转：生成的航线上下翻转
左右翻转：生成的航线左右翻转

注意：

参数匹配：航线参数应与照相参数相互匹配，特别是航线间距必须与重叠率参数匹配，确保生成的航线满足任务需求和图像拼接要求
速度设置：飞行速度的设置需综合考虑飞机性能、安全要求、风力条件和相机参数，速度过快可能导致照片模糊或遗漏，速度过慢会延长作业时间
高度安全：确保所有航点高度高于区域内最高障碍物，并留有足够的安全余量（建议至少20-30米），同时需符合当地无人机飞行高度的法规限制
预览检查：建议在确认所有参数后，先使用"初次生成"预览航线，检查航线路径是否合理、安全，确认无误后再进行"最终生成"

航线生成¶

完成所有参数设置后，系统将按照设置的参数自动生成航线。航线生成分为两个阶段：

初次生成与预览¶

点击"初次生成"按钮，系统将根据设置的参数自动生成过渡航线。此阶段生成的航线可用于预览和初步检查：

在地图上查看航线的完整路径和航点分布
检查航线覆盖范围是否符合任务要求
确认航线是否避开禁飞区、障碍物等安全限制区域
验证航线高度、间距等参数是否合理

如发现航线存在问题，可返回参数设置界面调整参数后重新生成。

最终生成与确认¶

确认过渡航线无误后，点击"最终生成"按钮，系统将生成完整的航线：

系统会根据设置的参数计算所有航点的精确坐标
生成完整的航点序列，包括起飞点、工作航点和降落点
生成的航线可在"航线上传"界面进行进一步编辑和调整

航线上传¶

航线生成完成后，需要将航线编辑并上传至飞控，才能用于实际飞行任务。

航线编辑¶

在航线上传界面，可以对自动生成的航线进行手动调整和优化：

航点编辑：支持添加、删除、移动航点，精确调整航线路径
参数修改：可以单独修改每个航点的飞行高度、速度等参数，适应特殊需求
安全检查：再次确认航线是否避开建筑物、高压线、禁飞区等障碍物和安全限制区域

航线上传¶

确认航线编辑无误后，执行航线上传操作：

点击"上传"按钮，系统将开始上传航线至飞控
上传前系统会自动进行航线合法性检查，验证航线参数是否符合安全要求
上传成功后，航线将保存至飞控，可在后续的自主飞行任务中调用执行

注意：

上传前请务必仔细检查航线，确保所有参数正确无误
上传过程中请保持与飞控的通信连接稳定
上传成功后建议通过"下传"功能验证航线上传是否正确

任务规划流程总结¶

完整的任务规划流程包括以下步骤，按照流程操作可高效完成航拍任务规划：

导入或创建区域
- 通过KML文件导入已有规划区域，或手动绘制新的飞行区域
- 确定任务区域的边界范围，确保覆盖所有需要航拍的目标区域
编辑区域边界
- 精确调整区域的顶点位置，确保区域边界准确无误
- 可通过缩放地图提高定位精度，确保区域边界清晰准确
设置照相参数
- 选择相机类型、拍照模式等基础参数
- 设置合适的前向重叠率和旁向重叠率，确保图像拼接质量
设置航线参数
- 选择航线类型（蛇形或井字形），设置航线高度、间距等基础参数
- 配置飞行速度、转弯半径、航线方向等飞行参数
- 填写起飞点海拔和作业面高程差，确保高度设置准确
生成并检查航线
- 点击"初次生成"预览航线路径，检查航线是否合理、安全
- 确认无误后点击"最终生成"，生成完整的航线
编辑航线（可选）
- 在航线上传界面根据需要手动调整航点位置和参数
- 优化航线路径，避开障碍物，确保飞行安全
上传航线
- 确认航线无误后，将航线编辑并上传至飞控
- 上传成功后，任务规划完成，可在自主飞行时调用执行

注意事项¶

任务规划过程中，请注意以下事项，确保任务安全和作业质量：

区域创建注意事项¶

区域边界：绘制区域时，确保区域边界清晰准确，避免与禁飞区、电子围栏等安全区域冲突
顶点数量：区域顶点数量建议控制在合理范围内（通常不超过20个），过多顶点可能影响系统性能和航线生成效率
KML文件：导入KML文件前，请确认文件格式正确且坐标系与地面站软件兼容，建议使用标准KML格式
地图精度：手动绘制区域时，建议先放大地图进行精确定位，提高区域边界精度，确保航线覆盖目标区域

参数设置注意事项¶

参数匹配：照相参数和航线参数应相互匹配，特别是航线间距必须与重叠率参数匹配，确保生成的航线满足任务需求和图像拼接要求
高度安全：确保航线高度高于区域内最高障碍物（如建筑物、树木、高压线等），并留有足够的安全余量（建议至少20-30米）
相对高度：注意航线高度为相对起飞点的高度，在不同海拔的起飞点执行任务时，需根据实际起飞点海拔调整航线高度
速度设置：飞行速度需综合考虑飞机性能、风力条件、安全要求和相机参数，不能过快或过慢

航线安全检查¶

障碍物检查：航线生成后，务必在地图上仔细检查航线是否避开建筑物、高压线、禁飞区等障碍物和安全限制区域
高度检查：确认所有航点高度高于区域内最高障碍物，特别关注起飞和降落路径上的障碍物
禁飞区检查：确保航线不进入任何禁飞区域，包括机场周边、军事区域等
电子围栏：确认航线在电子围栏范围内，超出围栏的航线将无法执行或触发返航保护

航线上传注意事项¶

最终检查：上传前请再次确认航线参数正确无误，包括航点位置、高度、速度等关键参数
通信稳定：上传过程中请保持与飞控的通信连接稳定，避免上传中断
验证上传：上传成功后建议通过“下传”功能验证航线上传是否正确，确保飞控中的航线与规划一致

电子围栏¶

默认电子围栏¶

飞机在获取原点后，会以机上原点（即home点）为圆心，划定一个半径为2000米的圆形电子围栏。当上传航线后，电子围栏的半径将扩大，确保覆盖整个航线，其扩展范围为最远航点距离的10倍最小转弯半径（最小扩展100米），电子围栏的最小半径为500米。

手动电子围栏¶

手动电子围栏设置界面，在“航点规划”工具栏中。

在此界面中，点击“绘制”按钮，然后通过在地图上左键逐次单击，指定电子围栏各点位置，以此形成一个多边形电子围栏，顶点数量最多8个，各顶点经纬度可在界面内进行灵活修改。

当飞机飞出电子围栏，地面站软件的异常栏将明确提示“越界”信息，刘海处下方提示“越界应急启动”字样，以警示操作人员，同时系统将强制其返航至降落点。
在此期间，在电子围栏外的所有控制指令（包括遥控器摇杆操作）均不响应。待飞机重新进入电子围栏内，所有控制指令（包括地面站和遥控器指令）将恢复正常功能。
- 默认生成的圆形电子围栏无法取消，但可修改默认电子围栏的大小或通过规划更远的航点来扩大其范围。
- 越界应急仅在增稳模式和自主模式下生效，在手动模式下无效。
- 若控制源为遥控器（RC），飞机重新进入电子围栏后，将立即恢复对遥控器的响应。
- 若控制源为地面站（GS）或Bar，触发越界应急返航后，飞机将继续保持自主模式并继续返航。
- 让飞机从故障前的航点继续巡航，可以使用“直飞航点”功能，使飞机从指定航点开始巡航。

禁飞圈¶

禁飞圈设置界面在“航点规划”工具栏中。

在此界面中，点击“绘制”按钮在地图上左键单击指定禁飞圈的圆心位置，禁飞圈最大可设置数量为15个，圆心经纬度以及半径等参数，可在界面内进行灵活修改。

当飞机飞行靠近禁飞圈时，地面站软件的异常栏将提示“禁飞区”信息，以警示操作人员。待飞机飞离禁飞圈边界后，异常栏的“禁飞区”提示将随之消失。手动模式下靠近禁飞圈仅有异常提示，但不会主动应急。
增稳/自主模式下，触发禁飞圈应急，飞机将执行自主返航操作。自主返航过程中可以通过切换飞行模式或者“直飞航点”的方式中断应急。飞离禁飞圈后根据当前控制模式进行响应。

飞行控制菜单¶

飞行圈数¶

盘旋圈设置界面在“飞行控制”工具栏中。

点击打开“巡航圈数”设定界面：

输入再飞圈数，点击上传即可更改再飞圈数，观察地面站软件，圈数栏是否已更改为设定值。

注意：

请输入正确的圈数。根据飞行任务及飞机可飞行时间进行合理的设置。
自主飞行时响应巡航圈数设定。

盘旋点¶

此功能用于在自主巡航飞行时，临时改变飞行计划，有“定点侦察” 和 “目标环绕”。

定点侦察¶

点击按钮，鼠标左键在地图上选取盘旋中心（根据任务选择盘旋点位置），则弹出盘旋点设置界面，如下图所示：

根据界面提示，在“盘旋参数”内输入时间、速度和高度。若有精准位置，也可在下方输入经纬度。
自主模式下，设定好相关信息后，点击上传按钮，飞机会停止当前的飞行计划，朝向设定点飞去，并进行定点侦查飞行。
当悬停时间结束，飞机将继续之前的飞行计划。也可以手动点击“退出盘旋”，或者使用“直飞航点”功能，手动退出定点悬停。

目标环绕¶

修改“盘旋模式”为“目标环绕”，界面如下：

根据界面提示，设定盘旋方向、机头方向、时间、速度、高度和半径。请根据飞机实际性能设定合适的相关参数，保证飞行安全。
自主模式下，设定好相关信息后，点击上传按钮，飞机会停止当前的飞行计划，朝向设定点飞去，并进行目标环绕。
盘旋结束后，飞机将继续之前的航点飞行。也可以手动点击“盘旋结束”，或者使用“直飞航点”功能，让飞机退出盘旋，开始工作航点的飞行。

注意：

此功能仅在自主巡航阶段生效。

直飞航点¶

此功能用于在自主巡航飞行时，临时改变飞行计划，朝向特定的目标航点进行飞行。直飞航点功能在“飞行控制”界面，如下图所示：

点击打开“直飞航点”设定窗口：

输入要直飞的工作航点序号，点击上传，飞机将朝目标航点飞去。

注意：

仅巡航阶段、返航阶段生效。

高度调整¶

此功能用于在自主巡航飞行时，临时改变飞行高度，按照特定高度进行飞行。高度调整功能在“飞行控制”界面，如下图所示：

点击打开“高度调整”设定窗口：

飞行摇杆¶

此功能用作在GS模式下，使用摇杆进行控制飞行。飞行摇杆在“飞行控制”界面，如下图所示：

点击打开“飞行摇杆”控制窗口：

使用此功能前，控制模式应在“GS”控制源下。勾选右上方“启用摇杆”选项，地面站控制源变为“Bar”，说明当前功能已经生效。此功能仅在手动、增稳模式下生效。

左上角四个拖动条对应横滚、俯仰、油门、方向四个杆量（左滚、低头、左方向杆量为负，油门下拉杆量为负），双击“归中”按钮，所有杆量回到中位；
下方为指令控制，在增稳模式下飞机悬停并锁定当前高度，可在地面站输入数值对飞机进行控制，例如让飞机上升3m、右飞5m，在“上”和“右”的指令框中输入“3”和“5”，依次点击按钮即可实现对飞机的控制。

注意：

油门跟随、横滚跟随、方向跟随、俯仰跟随保持默认不勾选即可，一般情况下不勾选油门最低，防止在空中操作失误，导致飞机加锁。

任务控制菜单¶

概述¶

本节聚焦地面站软件的无人机任务载荷核心控制功能，可对无人机搭载的相机、吊舱等任务设备实现精准操控。其中载荷摇杆功能，支持通过地面站模拟摇杆对任务载荷进行实时调节，适配多种操作模式，可充分满足不同作业场景的使用需求。

载荷摇杆¶

若需启用载荷摇杆功能以实现对相关载荷设备的操控，可在地面站软件的 “任务控制” 栏中找到对应功能入口，开启后，载荷摇杆将具备预设的控制权限，可根据实际任务需求，对载荷的姿态、动作等参数进行精准调节。

摇杆与开关均以直观的图形化样式呈现在界面中，用户可通过触摸、拖动或点击等交互方式对其进行操作，进而实现对载荷设备的精准控制。

更多详细配置参考《5.7.12 摇杆配置》章节。

如有新摇杆/开关使用需求也可联系翔仪技术人员。

相机¶

地面站软件支持相机单拍、连拍及POS 点下载功能，该功能的控制界面位于“任务控制”中，具体如下图所示：

打开“相机”界面，各功能操作及参数说明如下：

拍照相关¶

单拍：手动点击一次，即可控制相机完成单次拍照。

连拍：手动点击一次，相机将启动连续拍照模式，拍照规则遵循【相机模式】中配置的参数。

停止拍照：点击即可终止相机连续拍照状态。

相机模式参数配置，界面如下图所示：

界面参数含义如下：

等时：启用等时拍照模式，相机将按照设置的固定时间间隔，自动输出拍照指令。
等距：启用等距拍照模式，相机将按照设置的固定距离间隔，自动输出拍照指令。
停止：关闭连拍模式，相机仅支持单拍操作。
快门保持时间：单次拍照时，系统输出拍照控制信号的持续时长。
高电平有效：若拍照控制信号为 IO 信号，可通过此选项设置拍照指令的有效电平为高电平。
最小拍照间隔：相机连续拍照时，两次拍照动作之间的最小时间间隔。

POS点操作¶

点击“查询POS总数”，左侧将实时更新 POS 点数量；可点击“下载POS点”将机载拍照的 POS 点数据下传至本地，供后续作业处理；下载完成后，可点击“清除POS点”完成数据清理。

导入POS点：导入已下载的 POS 点位置数据，导入后可在地面站主界面查看点位信息。
删除导入：清除已导入的 POS 点数据。

吊舱¶

地面站软件支持吊舱画面实时显示与设备控制功能，该功能的控制界面位于“任务控制”中，具体如下图所示：

打开“吊舱”图标，界面如下：

通信和视频配置¶

点击界面左下角“本地配置”按钮，在弹出的“通信和视频配置”界面中，填写匹配的网络视频流地址，完成后点击“连接”，即可在软件中查看吊舱回传的实时视频。

提示：

需通过图传模块建立吊舱至地面控制电脑的视频流传输链路，方可实现地面站软件的吊舱图像显示功能。

吊舱图像显示界面可同步展示吊舱俯仰角、方位角、测距值、焦距等设备参数，具体显示内容与项目实际搭载的吊舱设备型号相关。

界面和功能配置¶

打开“界面和功能配置”界面，具体如下图所示：

点击界面下方“导入配置”按钮，选择与项目匹配的配置文件，即可完成吊舱控制逻辑与界面显示参数的配置导入。

提示：

项目专属配置文件及相关使用说明，可联系翔仪技术人员获取。

更多设置¶

概述¶

本节全面覆盖地面站软件的参数调整项与所有功能模块，功能丰富多元、配置选项完备，既可满足绝大多数用户的高级使用需求，更能为无人机安全高效执行各类任务提供全方位的系统支撑。

飞行参数¶

飞行参数界面，在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，界面参数如下：

飞行数界面各参数说明如下：

类别	参数名称	含义
感度	俯仰	调整俯仰方向姿态控制感度
	横滚	调整横滚方向姿态控制感度
	航向	调整航向角锁定感度
	高度	调整高度锁定和垂直速度控制感度
	速度	调整位置锁定和速度控制感度
飞机性能	起飞高度	自主飞行无航线时悬停高度
	最大高度	增稳、自主模式下最大高度限制
	巡航油门	飞机悬停时的参考油门
安全应急策略	返航电压	自主模式下，返航电压应急的最低阈值
	降落电压	自主模式下，降落电压应急的最低阈值
	返航油量	自主模式下，应急返航的油量
	返航高度	非正常返航时的判断高度
安装参数	磁偏角	需根据实际安装和地理位置填写

磁校准¶

磁校准在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，界面参数如下：

磁罗盘校准流程¶

点击“查询”，查询当前参数。
点击“开始”，将重置当前参数并且右侧三维图将显示当前采集数据。
手持飞机（或单独转动磁罗盘模块，适用于大型机体），分别绕横滚轴、俯仰轴、航向轴缓慢旋转 360°（每轴旋转时间≥10 秒），确保磁罗盘充分采集各方向磁场数据。
- 横滚轴：飞机左右倾斜翻转；
- 俯仰轴：飞机前后倾斜翻转；
- 航向轴：飞机原地水平旋转。
点击“结束”，将重新计算修正参数，并显示修正后的图形。
点击“上传”，确认参数上传成功。
断开飞控电源后重新上电，进入 “起飞检查→航向检查”，确认磁航向与实际方向偏差≤±10°（校准生效）。

注意：

严禁在强磁场环境校准（如变电站、大型金属物体旁），避免磁场数据失真；
校准过程中，操作人员需移除身上金属物品（钥匙、手表等），避免干扰磁场采集；
旋转速度需缓慢均匀，避免快速转动导致数据采集不完整。

电调校准¶

在进行电调校准操作前，请确保您已充分了解相关安全事项和操作要求。电调校准界面，在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，界面参数如下：

操作步骤如下：

飞控上电，地面站打开串口，遥测正常显示。确保左侧异常栏无遥控器异常提示；
检查当前模式为 RC-手动模式，点击开始校准；
将遥控器油门推至最大，电调上电；
听到电调校准声音，遥控器油门拉至最低；
校准完成后，在该模式下轻推油门，检查电机转向。

注意：

不同电机校准方法可能不同；

电机上电之后状态不对，可能的原因：
- 慢响，通道接错/未接；
- 快响，油门没在最低；
- 上电无信号，电调可能需要供 5v 驱动电；

以上若不能解决问题，可联系电调厂家进行咨询。

振动监测¶

调试飞行阶段，需实时关注无人机的振动曲线变化；振动检测功能可在“更多设置”中查看，具体界面如下图所示。

点击图标打开，振动检测界面如下：

未启动动力，飞机水平保持静止时，三轴陀螺值应该保持在 0°/s 附近，X、Y轴加计保持在 0g 附近，Z轴加计保持在 1g 附近，姿态值保持在 0° 附近。
飞机悬停时，振动数据应在绿色底色范围之内。否则，请检查机体/飞控减震，排查振动大的原因。
若检测数据超出 “正常范围”，需按以下优先级排查并处理：
- 旋翼与电机检查
  - 检查桨叶是否破损、变形（如边缘磕碰），更换同型号新桨；
  - 确认桨叶安装牢固（无松动），电机轴无弯曲，必要时做旋翼动平衡校准；
  - 检查电机安装平面是否水平，若倾斜需调整电机座螺丝，确保桨平面与机体平行。
- 飞控减震调整
  - 飞控需通过 “减震板 + 减震球” 安装，若减震球老化（变硬、开裂），请更换适配机型的减震球（不同机体振动强度需匹配不同硬度减震球）；
  - 确保飞控线缆保持松弛，禁止捆紧或拉扯（线缆紧绷会传递机体振动至飞控，影响减震效果）。

根据以往经验，改善减震可以参考以下思路：

若陀螺仪检测数据偏大，但加速度计测量值在合格范围：适当减少减震球个数（保持对称布置），或更换低硬度减震球，或者增加飞控重量，核心是减小飞控绕轴晃动幅度，避免陀螺受旋转振动干扰。
若陀螺仪数据正常，仅加速度计X、Y轴超出范围：增加减震球个数，或选用高硬度减震球，也可加大斜拉减震球硬度，重点抑制飞控沿水平轴平移，降低加速度计横向振动干扰；
若陀螺仪数据正常，仅加速度计Z轴超出范围：减少减震球个数，或更换低硬度减震球，优化飞控垂直方向缓冲效果，减小上下振动对Z轴加速度计的影响；
若加速度计与陀螺仪数据同时超标：优先排查安装环境，更换机身振动更小的安装位置；同步整理飞控线束，采用扎带固定并预留冗余长度，避免线束拉扯、挤压飞控，排除外部干扰后再优化减震结构。

飞控配置¶

此界面分为两大板块：传输协议和版本信息。可配置传输速率、修改数据频率、注册飞控及查看飞控固件版本等。飞控配置在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，界面如下：

传输协议¶

黑匣子输出配置¶

保持默认，不可修改。

通讯协议¶

在此界面的“传输速率”设置区域，可手动输入数值，以此调整飞控遥测下传的传输速率。

注意：

手动输入的数值范围为 1至25，常规使用场景下建议不小于3。

外发数据配置¶

保持默认，不可修改。

版本信息¶

切到版本信息界面如下：

飞控信息¶

在此界面，可看到飞控序列号、飞控版本、协处理器版本、飞行总架次、最新架次时间、飞行总时长、飞行总里程等信息。

产品注册¶

在此界面，可查看飞控注册截至日期、注册功能等信息。

如需进行飞控注册，点击右上文件图标，选择对应的注册文件，再点击“注册”按钮，即可完成飞控注册流程。

注意：

注册时，请确认注册文件SN号与飞控实际序列号保持一致；
若飞控已过期，注册之后飞控需要重新定位才会恢复。

动态数据¶

动态数据界面主要显示外接设备采集的数据，用户可通过 “更多设置 - 动态数据” 这一路径进入并打开该界面。

打开后如下图所示，点击“导入”，导入对应项目配置文件。

提示：具体项目配置文件请联系翔仪技术人员获取。

导入后可在“详细数据”界面看到本项目的外设采集数据。

提示：可使用界面右上角“刷新”更新本页数据，如果数据未更新则底色为黄色。

也可通过键盘按下 Tab 键，此时地面站软件左下角的浮动窗口将自动显示所采集到的外设信息。

根据实际工况需求，用户可在 “数据配置” 界面进行报警参数设置。当数据超出预设的 “上限值” 或 “下限值” 范围时，该数据项在详细数据显示界面及 Tab 界面中，其背景色将自动变为红色，以醒目提示异常状态。

数据回放¶

地面站软件会实时存储在飞行过程中接收到的所有数据，默认存储路径为C:\Program Files\XYFC\UAVControlV8\UAVData，文件以时间命名。

存储的数据可通过“回放”功能查看，能调取飞行全程的所有实时数据记录，便于核查无人机飞行状态是否正常，分析姿态角、飞行速度、舵值及油门等核心参数的变化情况。数据回放功能在更多设置中，具体界面如下图所示：

点击图标，打开界面如下：

各参数、按钮含义从上至下、从左到右依次为：

飞行数据名称（数据开始时间Rawdata.db）；
数据开始时间、数据当前帧时间、数据结束时间（由飞行数据中的UTC时间转化而来的北京时间，若飞控未定位，则为时间无效）；
进度条（可拖动播放）；
飞行状态显示（灰色-油门为0的时间段，红色-油门不为0的时间段，青色-飞行阶段变化）；
减速播放、暂停/开始、加速播放、上一帧、下一帧、播放倍率；
拖动时加载重要数据，拖动进度条时数据是否刷新；
“开始截取” 为从此数据截取开始；
“停止截取” 为从此数据停止截取；
“保存” 为将截取到的数据保存至本地。

数据导出¶

数据导出可将数据导出为excel表格文件，使用matlab软件进行详细数据分析，同时调试版软件也可进行画图分析。数据导出在更多设置中，如下图所示：

点击图标，打开界面如下：

操作步骤如下：

点击“文件”图标；
弹出框之后，选择要导出的数据文件，并打开；
等待数据解析完成，勾上遥测数据；
点击“导出数据”，弹出保存位置界面，确认之后等待导出进度条完成即可；

参数备份¶

软件支持飞控参数一键备份、一键上传功能。备份参数在更多设置中，如下图所示：

参数备份¶

点击打开图标，界面如下：

点击“备份参数”按钮，飞控会下传当前所有的飞行参数，待进度条加载完成后，系统将弹出文件命名界面，完成命名即可将参数文件保存至本地电脑。

参数上传¶

切换至“参数上传”界面，可向飞控系统上传本地已备份的参数文件，界面如下：

操作步骤如下：

先建立飞控与地面站的通信连接；
在本界面点击文件图标；
选择待上传的参数备份文件，等待文件读取成功；
点击“上传”按钮；
等待下方进度条加载完成即可；

注意：

参数上传成功之后需要重新上电；
上传的参数请详细核对；
若提示参数上传失败或其他提示，请联系技术人员确认是否影响使用。

远程协助¶

地面站软件配备远程协助功能，可通过网络连接实现对现场地面站的远程技术支持。远程连接在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，其界面如下：

操作步骤如下：

修改用户名后，点击登录完成本地登录；
远端设备输入本地登录用户名，即可建立连接。

注意：

操作设备需保持网络通畅；
远端需获取本地的登录用户名；
本地与远端均完成登录且连接成功后，本地界面的在线与连接状态将同步显示为绿色。

系统升级¶

软件支持固件升级。升级功能在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开界面，界面如下：

标准飞控¶

标准飞控相关连接示意图整理如下：

主处理器¶

主处理器升级需通过CON 口建立连接，具体操作步骤：

依次完成电脑、USB 转 232、DB9 转 232 与飞控 CON 口的正确连接；
打开地面站软件，进入设备升级界面；
选择电脑已识别的对应串口号；
波特率选择230400，点击打开；
点击选择文件，选取匹配的主处理器固件文件；
为飞控上电，待界面显示已连接；
点击开始上传按钮，等待固件升级进度完成；
升级完成后，关闭升级窗口，重启飞控即可。

协处理器¶

协处理器升级需通过PLD 口建立连接，具体操作步骤：

依次完成电脑、USB 转 232、DB9 转 232 与飞控 PLD 口的正确连接；
打开地面站软件，进入设备升级界面；
选择电脑已识别的对应串口号；
波特率选择460800，点击打开；
点击选择文件，选取匹配的协处理器固件文件；
为飞控上电，待界面显示已连接；
点击开始上传按钮，等待固件升级进度完成；
升级完成后，关闭升级窗口，重启飞控即可。

注意：

接线时需确保收、发引脚对应连接；
升级前请严格确认固件文件与待升级处理器型号匹配，避免错刷。

Pro、Pro Max系列¶

相关连接图，整理如下图所示：

如上图所示，本次升级需通过J31 芯系统升级口建立连接，具体操作步骤如下：

依次完成电脑、USB 转 232、DB9 转 232 与飞控 31 芯线 - 系统升级口的正确连接；
打开地面站软件，进入设备升级界面；
选择电脑已识别的对应串口号；
波特率选择460800，点击打开；
点击选择文件，选取匹配的对应固件文件；
为飞控上电，待界面状态显示已连接；
点击开始上传按钮，等待固件升级进度完成；
升级完成后，关闭升级窗口，重启飞控即可。

注意：

两款系列飞控的升级口均集成于 31 芯线序，但芯线定义不同，升级前需严格确认线序匹配；
接线时需保证收、发引脚对应连接；
升级前请仔细核对固件文件型号，确保与待升级飞控匹配。

摇杆配置¶

地面站软件支持外接摇杆的自定义配置，在地面站软件右上角“更多设置”菜单中下拉找到“摇杆配置”按钮，点击打开配置界面，配置方法如下：

配置导入/导出¶

打开想要导入/导出的摇杆组：

点击“导出”即可将当前配置好的摇杆组导出为离线文件保持；
点击“导入”即可将保存好的离线文件导入地面站，导入完成后点击“连接”即可；

管理摇杆设备组¶

点击图标打开，其界面如下：

进入摇杆设备组的配置界面后，可根据需要添加一个或多个摇杆设备组，每个组支持若干个摇杆设备。支持对各个设备组进行以下功能设置：

选择：可选择任意个功能组进行编辑；
配置：点击进入该组的组内摇杆配置界面；
名称：支持自定义摇杆设备组的名称，双击可修改；
连接状态：点击连接/断开，可以更改该组内设备的连接状态；
自动连接：若勾选，打开地面站软件后会自动连接该组设备；
添加：添加新的摇杆设备组；
删除：删除选中的摇杆设备组。

管理组内摇杆设备¶

进入组内摇杆设备的配置界面后，可根据需要添加一个或多个摇杆设备。点击添加按钮，可根据设备选择对应的类型。支持对各个设备进行以下功能设置：
- 选择：可选择任意个设备进行编辑；
- 配置：点击进入该设备的配置界面；
- 设备类型：由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 串口号/设备类型：串口摇杆的串口号或者其他的设备类型，由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 波特率/GUID：串口摇杆的波特率由通信协议决定，HID设备的GUID由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 串口协议/设备名称：串口摇杆的协议名称，其他设备的设备名称，由设备本身和计算机系统决定，不可更改；
- 连接状态：点击连接/断开，可以更改该设备的连接状态；
- 功能启用：若勾选，并且设备是连接状态，配置的功能生效；
- 返回：返回上一个界面；
- 添加：添加新的摇杆设备，3类不同的摇杆设备添加方法如下；
- 删除：删除选中的摇杆设备；
- 导入：可将保存好的配置文件导入，快速完成新设备配置；
- 导出：可将当前组内的设备及其配置信息导出到本地文件，方便保存；
- 摇杆发送频率：设置摇杆类型功能的发送频率（Hz），最高20Hz，最低1Hz，建议5-10Hz为佳，具体情况视链路情况和操作实时性决定。

添加虚拟摇杆¶

添加虚拟摇杆时可根据需要给自定义名称，点击“OK”确认。

添加HID设备¶

添加HID设备前需将设备连接到计算机，计算机识别到该设备后会加载该设备的类型、GUID、设备名。根据需要选择对应设备并点击“确定”完成添加。
若列表中没有当前设备，可点击“刷新设备列表”重新加载计算机已识别的设备列表。

添加串口摇杆¶

添加串口摇杆前需将设备连接到计算机，计算机识别到设备后会自动分配串口号，在添加界面选择对应的串口号，并设置对应的波特率和通信协议类型后，点击“OK”确认。
若串口列表中不存在当前设备，可点击“刷新设备列表”重新加载列表。串口类型的设备都是按照特定协议通过串口发送的摇杆信息，因此只支持已经适配过的设备。
如有新的串口摇杆设备需要使用，请联系翔仪技术人员。

配置摇杆通道¶

添加设备后，下一步便是配置设备。每种设备包含的通道类型和数量情况不相同，点击摇杆设备左侧对应的配置按钮，可打开设备配置界面。

虚拟摇杆配置¶

新添加的虚拟摇杆，不包含任何摇杆和按钮，需要根据需要手动添加。点击配置界面的添加摇杆、添加按钮和添加开关，可任意添加摇杆、按钮和开关，支持修改名称，支持删除已勾选的通道。

HID设备配置¶

新添加的HID设备，打开配置界面后的通道列表是空的，需要经过识别后才能看到设备上有哪些通道。
首先连接设备，然后去掉“功能启用”（为了避免后续动摇杆的过程中产生意外的输出指令，因此此处需要要关掉功能输出），然后点击“开始识别”，将HID设备上的每个摇杆，每个按键都来回拨动，界面上将出现识别到的设备通道，当所有机械摇杆和按键都被添加到界面后，点击“停止识别”，退出通道识别功能。

串口摇杆配置¶

一般来讲，串口设备摇杆是根据特定的协议进行数据发送的，因此摇杆和按键的数量都是确定的，因此进入配置界面后，将自动出现对应的通道列表，无需进行通道的编辑。

通道校准与检查¶

设备的通道添加完成后，下一步是进行通道的校准和初步设置。

原始值与有效值¶

原始值：从设备通道中读取到的原始数据的值，这个值不会随任何配置而改变，始终显示当前设备通道输出的原始信息。按钮类型的通道原始值只有0和1，即按下和松开（类似的为位置切换开关，0/1分别对应两个不同的位置）。摇杆类型的通道，值会根据摇杆位置连续变化，具体的值与硬件设备有关。
有效值：经过了参数处理后的归一化的值。归一化的有效值为-100到+100。

按钮通道检查¶

依次按动设备的所有按钮，观察按钮通道对应的原始值是否正确变化。一般来讲，按钮通道不需要校准，原始值在0和1之间变化，有效值在-100与+100之间切换。

摇杆通道检查与参数设置¶

通常来讲，摇杆类型的通道需要进行校准，让摇杆在整个行程范围变化时，有效值在-100~+100之间连续持续变化。

勾选要校准的摇杆通道，取消“功能启用”选择框，点击“校准摇杆”，让选择的摇杆通道进入校准模式中，然后多次来回拨动摇杆，保证达到每个通道的上下范围极限，完成后，点击“停止校准”，完成摇杆通道的校准。
完成校准后，此时摇杆在整个行程范围内，将根据原始值线性的转换成-100到+100范围内的有效值。
此时，点击摇杆通道左侧的配置按钮，可以看到已经自动填写了摇杆通道的参数，这些参数就是刚才自动校摇杆过程中自动计算出来的。

通道反向¶

通道反向，将直接在最终的结果上添加负号
- 按钮(0,-100), (1,+100)，反向=>[(0,+100), (1,-100)；
- 摇杆(最小值,-100), (最大值,+100)]，反向=>(最小值,+100), (最大值,-100)。

摇杆功能配置¶

接下来给需要的通道配置相应的功能。

摇杆功能分类¶

可配置的功能分类如下：

功能类型	功能名称	功能说明
飞行控制类	飞行摇杆、起飞、返航、就地降落、开伞、关伞、停车	用于无人机飞行控制的功能，建议停车按钮，勾选功能保护
控制源及飞行模式	切换手动、切换增稳、切换自主、自主0/手动1，增稳0/手动1、启用遥控、启用地面	用于切换无人机的控制源及飞行模式
载荷控制类	载荷摇杆、功能最大、归中、最小、功能+、-	用于无人机载荷控制的功能
特殊指令	自定义指令、动态指令	用于特殊情况下的指令配置
功能保护	有效值为+100时，勾选功能保护的通道才能起作用	推荐配置在带位置锁定的开关上
禁用所有	有效值为+100时，禁用所有其他通道的功能	推荐配置在带位置锁定的开关上

触发参数设置¶

当选择的功能是触发式（单次发送）的功能时，会出现触发参数设定。不管是摇杆类型通道，还是按钮类型通道，均按照触发参数的进行是否触发的判定。

触发类型	判定条件
单击	当有效值达到+100时，触发成功
双击	有效值两次达到+100的时间间隔小于200ms，触发成功
长按	有效值达到+100并保持超过长按时间阈值后，触发成功

外部控制¶

“外部控制” 功能可实现对部分外部设备的控制，用户可通过 “更多设置 - 外部控制” 路径进入并开启该功能。

在界面底部点击 “配置” 选项，触发新界面打开；接着在新弹出的界面中，点击 “导入” 功能按钮；最后在文件选择窗口中，定位并导入匹配当前项目需求的配置文件，待确认文件无误后，依次点击 “保存” 与 “返回” 按钮，即可完成配置导入流程。

根据实际使用情况，单击/双击发送对应功能控制指令。

提示：具体项目配置文件请联系翔仪技术人员获取。

机载设备控件¶

“机载设备控件” 功能可实现对部分外部设备的图形化显示，用户可通过 “更多设置 - 机载设备控件” 路径进入并打开该界面。

在界面底部点击 “导入” 功能按钮；在文件选择窗口中，定位并导入匹配当前项目需求的配置文件，导入完成后即可在地面站软件左侧显示。

提示：具体项目配置文件请联系翔仪技术人员获取。

指令历史¶

飞行过程及数据回放时，需要看到相关操作指令，可打开指令历史界面查看。指令历史在更多设置中，如下图所示：

点击图标打开，指令历史界面如下：

用户设置¶

软件支持用户相关设置，根据不同的使用场景可进行设置，主要由七个子单元合并而成，通用设置、航线设置、语音播报、定位精度、指令按钮、工具按钮、特殊功能等。该界面在更多设置中，如下图所示：

通用设置¶

点击图标打开，通用设置界面如下：

如上图所示，通用设置界面用于调整显示地面站显示语言、地图源、地图类型、坐标类型、界面字体缩放倍率及地面站ID等信息，用户可根据实际使用需求进行调整。

航线设置¶

航线设置界面如下：

如上图所示，此界面用于调整航线显示、航线颜色、航点上传、重传次数和高程数据路径相关的功能。

高程数据路径选择：点击文件夹图标，选择高程数据文件夹路径，然后点击保存，重启地面站软件。经过此步骤，地面站软件将从该路径读取高程数据源文件。

语音播报¶

语音播报界面如下：

如上图所示，软件支持语音播报当前飞行状态信息，“勾选”是否开启语音即可打开语音播报，可配置需要进行播报的数据内容即可。

注意：

某些电脑系统可能由于缺少组件导致无法使用语音报告功能，需要检查电脑系统设置。

异常值设定¶

异常值设定界面如下：

注意：

此界面参数保持默认即可。

指令按钮¶

指令按钮界面如下：

可将上述不常用的按钮，在地面站软件右下角“控制指令”栏显示出来，勾选需要显示的按钮后，立即生效。

工具按钮¶

工具按钮界面如下：

可将上述按钮进行勾选使用，勾选后立即显示在相应工具栏内。勾选需要显示的功能后，立即生效。

特殊功能¶

特殊功能界面如下：

注意：

此界面参数保持默认即可。

控制指令栏¶

概述¶

本节介绍的控制指令栏，是地面站软件中执行关键飞行指令的核心功能区域，提供起飞前检查、原点注入等重要操作的快速访问入口，为飞行安全与任务顺利执行筑牢基础。

原点注入¶

打开“用户设置”，切换到“工具按钮”界面，勾选“原点注入”功能即可，如下图所示：

注意：

默认状态下，该参数请勿设置；
具体如何使用，请联系翔仪工程师。

起飞检查¶

功能介绍¶

当飞行准备工作就绪、即将执行起飞操作时，请遵循地面站软件的标准起飞检查流程，逐步完成各项起飞检查步骤。具体操作如下：单击地面站软件 “控制指令” 菜单下的 “起飞检查” 选项，即可打开起飞检查界面。

飞控状态¶

飞机姿态检查：改变飞机姿态，观察飞机姿态变化是否正常。俯仰角抬头为正，低头为负；横滚角右滚为正，左滚为负；航向角指北为0，指东为90，指南为180，指西为270。如果飞机水平放置，姿态不符合实际，保持飞机静止点击“陀螺校准”，继续保持静止8S以校准飞机三轴陀螺，观察飞机姿态是否恢复正常。
检查左侧状态栏显示是否有异常，电压等数值是否正确。

以上飞控状态检查无误后，先点击“通过”，再点击“下一步”：

航向检查¶

航向检查方法¶

检查时，在地面画一条直线，当参照直线，依次连续转动90度，待数值稳定后包含双天线定向功能时，获取数据时，要保证“卫星航向异常”处于消失状态，分别点击获取航向值1~4。获取完四个航向后，点击“航向检查”，根据提示处理：

无卫星航向¶

若提示“磁航向检查通过”，则表明磁航向正常，检查通过。
若提示“磁航向偏差超过10度”，此时需要校准磁罗盘。校准方法详见右方“磁罗盘校准方法”部分。完成校准后，严格按照上述步骤重新进行检查，直至系统提示磁航向检查通过。在校准磁罗盘之后，按照后续系统提示的步骤和参数设定要求，准确设定合适的磁偏角。

有卫星航向¶

当飞机配备双天线定向功能时，首先在操作界面中勾选“双天线” 选项。
若提示“航向检查通过” ，则表明卫星航向正常，检查通过。
若系统提示“卫星航向偏差超过10度”，操作人员需迅速确认卫星航向是否稳定。在重新获取航向时，必须等到 “航向检查正常”提示彻底消失后，再进行操作。

磁罗盘校准¶

在航向检查界面上，点击“磁校准”，弹出磁罗盘校准界面：

磁罗盘校准流程¶

点击“查询”，查询当前参数。
点击“开始”，将重置当前参数并且右侧三维图将显示当前采集数据。
手持飞机（或单独转动磁罗盘模块，适用于大型机体），绕横滚轴、俯仰轴、航向轴缓慢旋转 360°（每轴旋转时间≥10 秒），确保磁罗盘充分采集各方向磁场数据。
- 横滚轴：飞机左右倾斜翻转；
- 俯仰轴：飞机前后倾斜翻转；
- 航向轴：飞机原地水平旋转。
点击“结束”，将重新计算修正参数，并显示修正后的图形。
点击“上传”，确认参数上传成功。

注意 :

严禁在强磁场环境校准（如变电站、大型金属物体旁），避免磁场数据失真；
校准过程中，操作人员需移除身上金属物品（钥匙、手表等），避免干扰磁场采集；
旋转速度需缓慢均匀，避免快速转动导致数据采集不完整。

校准结束检查与后续操作¶

校准完成后，需再次获取四个方向的航向值，根据以上步骤进行判断是否满足预设要求。

以上航向检查无误后，先点击“通过”，再点击“下一步”：

电机检查¶

使用遥控器，则采用遥控器检查电机和桨的转向，解锁后检查低油门时打舵电机转速变化是否正确。
使用地面站进行电机检查，点击“检查开始”，再分别点击对应按钮，检查电机响应是否正确，检查无误后点击“检查结束”。

以上动力检查无误后，先点击 “通过”，再点击“下一步”：

航点检查¶

点击“航点窗口”按钮，弹出航点窗口，仔细检查各个航点的属性参数是否正确。检查无误后，关闭该窗口，回到起飞检查界面。

提示：

若不进行航线飞行，则可跳过此步骤。

以上航点检查无误后，先点击“通过”，再点击“下一步”：

载荷检查¶

若进行拍照，点击“照相”测试是否可以拍照，确认无误后，点击“POS清除” 。

提示：

若无载荷，则可跳过此步骤。

当所有起飞检查全部通过，点击“所有检查完毕且正确可以起飞”即可完成起飞检查流程。

名词	备注
调整量	单次调整高度
上调	相对于目标高度向上调整
调整清零	清除调整量
下调	相对于目标高度向下调整