飞行调试¶

概述¶

本章是无人机飞行调试的核心指南，涵盖从手动模式到全流程飞行的完整过程，严格遵循标准化流程是确保飞行安全和调试成功的关键；本章节介绍了飞行前准备、手动模式调试、增稳模式调试、自主模式调试及数据分析优化五个核心环节。

需要特别注意的是，所有飞行调试必须严格遵守当地法律法规和飞行管制要求，飞行调试前必须完成所有检查项目，不得简化或跳过，要根据实际飞行状态选择合适的飞行模式，操作人员在飞行过程中需密切关注无人机状态。

飞行前准备¶

首先按照地面站软件标准起飞检查流程逐一执行全步骤核查，具体操作详情参考《起飞检查》对应章节描述，确保基础起飞条件满足。
完成标准流程后，需进一步开展全系统详细检查，具体内容如下：

飞行平台检查¶

电机：电机座固定螺丝无松动、缺失；电机轴无弯曲、磨损，空载转动无卡顿、异响。
桨叶：桨叶无破损、变形、裂纹及明显划痕；安装牢固无松动，转动时无偏心晃动，桨叶与机身其他部件无干涉。
其他部件：电池、云台、传感器、天线等所有外设连接牢靠，接口无松动、线缆无破损，固定卡扣 / 扎带完好。

飞控系统检查¶

参数设置：地面站软件中，安装参数、飞行参数、应急参数等核心参数已按机型构型与任务需求正确配置并保存，无参数错乱或遗漏。
通信连接：遥控器与无人机接收机完成对频，信号强度稳定，无丢包、延迟现象；地面站与飞控数据传输正常，遥测信息实时更新。
卫星定位：GNSS星数正常，定位精度达标，无跳星、失锁情况，可正常输出稳定坐标信息。

场地条件核查¶

起降场地：以起降点为中心，半径≥50m 范围内无人员、建筑、树木、线缆等障碍物；场地平整、干燥，无碎石、积水或松软泥土；远离高压线、变电站、机场、通信基站等强电磁干扰源及国家规定的禁飞 / 限飞区域。
净空条件：飞行空域无低云、大雾、沙尘等影响视线的天气，能见度≥1km；无强风（风速≤6m/s）、雷雨、冰雹等恶劣天气，无鸟类集群或其他飞行器活动。
人员安全：起飞前确认所有无关人员撤离至飞行区域≥10m 外，禁止非操作人员进入起降核心区；操作人员需穿戴头盔、防护手套等防护装备，做好个人安全防护

其他关键注意事项¶

飞行保护：初次飞行测试需加装保护措施，可采用地面系留、吊飞测试或加装防倾杆等方式；待姿态控制稳定、无异常后，再移除保护措施开展后续全功能测试。
应急准备：提前制定详细应急预案，明确飞行中出现动力故障、通信中断、定位丢失等异常情况时的故障响应流程、紧急迫降区域、人员疏散路线及设备回收方案。

注意：

起飞检查需严格按地面站标准流程与上述补充内容逐一核查，所有项目均无异常后，方可启动飞行调试。
初次飞行前，建议通过《2.2 飞行模式》详细了解各种飞行模式的控制逻辑，避免操作失误。

手动模式调试¶

手动模式是基础飞行模式，需通过调试确保飞机姿态控制精准、悬停稳定，为后续其他模式飞行奠定基础。

起飞检查¶

严格按照起飞检查清单逐一核查，确认各传感器工作正常、卫星定位是否正常；手动晃动飞机，验证地面站显示姿态与实际姿态一致；解锁后轻推油门打舵，观察电机转速变化符合控制逻辑。
手动模式下飞机无定位、无定高功能，具体控制逻辑参考《2.2 飞行模式》。
所有检查项目无异常后，确认已做好起飞准备。

巡航油门及机械安装调整¶

首次试飞时，因重心、电机安装平面、桨平面、飞控安装中位等因素，可能需持续压杆才能保持悬停：需手动操控维持飞机基本悬停状态，尽量保持高度稳定。
稳定悬停后，观察并记录此时的油门值、副翼舵、升降舵、航向舵和姿态的大致范围：
数据记录完成后，缓慢降低油门摇杆操作飞机降落，飞机接地后将油门拉至最低，确保飞机进入 “准备” 阶段。
- 悬停时的油门值
  - 将空中记录的油门值，填写至“更多设置→飞行参数”界面“巡航油门”参数处。。
- 悬停时的横滚和俯仰舵值
  - 若任一舵值绝对值＞20，可能是电调校准不当或机体重心偏差，需重新校准电调或调整重心。
- 悬停时的航向舵
  - 若航向舵值＞±20，可能是电调校准不当或电机桨平面水平偏差，需重新校准电调或调整电机安装倾角，增强航向控制力。

注意：

调整电机安装倾角时，必须确认方向正确，错误的倾角可能导致航向逻辑异常或飞行失控。
禁止通过调整遥控器中位来补偿悬停所需的压杆操作，需通过以下步骤设置控制中位：
- 记录悬停时横滚角、俯仰角的大致范围，选取中间值；
- 通过 “参数配置-飞行参数-飞机性能” 界面，填入 “横滚中位” 和 “俯仰中位”；
- 无风环境下，悬停姿态的俯仰角、横滚角应控制在 ±3° 内；若超出该范围，需优先检查并调整安装中位。

飞机振动情况确认¶

手动模式下起飞悬停，维持位置和高度稳定，通过 “更多设置” 打开振动检测界面，观察陀螺仪与加速度计的实时数据（需连接飞控才能显示）：
振动合格标准：
- 动力未启动、飞机水平静止时：三轴陀螺仪接近 0°/s，X/Y 轴加速度计接近 0g，Z 轴加速度计接近 1g，姿态角接近 0°。
- 悬停状态下：陀螺仪、加速度计测量值需在界面底色范围内，超出则说明振动严重。
振动优化方案
- 若陀螺仪检测数据偏大，但加速度计测量值在合格范围：适当减少减震球个数（保持对称布置），或更换低硬度减震球，或者增加飞控重量，核心是减小飞控绕轴晃动幅度，避免陀螺受旋转振动干扰。
- 若陀螺仪数据正常，仅加速度计X、Y轴超出范围：增加减震球个数，或选用高硬度减震球，也可加大斜拉减震球硬度，重点抑制飞控沿水平轴平移，降低加速度计横向振动干扰；
- 若陀螺仪数据正常，仅加速度计Z轴超出范围：减少减震球个数，或更换低硬度减震球，优化飞控垂直方向缓冲效果，减小上下振动对Z轴加速度计的影响；
- 若加速度计与陀螺仪数据同时超标：优先排查安装环境，更换机身振动更小的安装位置；同步整理飞控线束，采用扎带固定并预留冗余长度，避免线束拉扯、挤压飞控，排除外部干扰后再优化减震结构。

注意：

以上为通用调整思路，若调整无效，请联系翔仪工程师协助。

调整控制参数¶

重新起飞悬停，验证 “巡航油门及机械安装” 调整效果，若未达预期，重复前述步骤循环优化。
详细参数优化及数据分析可参考《5.5 数据分析优化》。
感度调整（优化飞行手感）：
- 操纵响应迟缓（飞机 “偏肉”）：适当增大横滚、俯仰感度。
- 姿态响应过于灵敏且伴随晃动：适当减小横滚、俯仰感度。
- 调整原则：单次调整幅度 0.1~0.2，遵循 “修改感度→试飞验证→再修改” 的循环流程，直至状态达标。

注意：

测试应遵循“循序渐进”原则，先验证小杆量操作下的正常响应，再逐步开展大杆量飞行测试，避免因操作幅度过大导致失控风险。

最大飞行性能¶

最大姿态角：通过 “飞机性能” 界面设置 “最大俯仰角”“最大横滚角”，需结合实际飞行性能调整。
最大转动角速度：通过 “飞机性能” 界面的 “最大角速度” 参数设置（针对航向转动）。
最大上升速度由动力系统决定；最大下降速度建议不超过 3m/s，避免气流干扰导致飞机不稳定。

增稳模式调试¶

增稳模式具备位置锁定与速度控制功能，需在手动模式稳定的基础上调试，确保飞机位置、速度精准可靠。

调试前提条件¶

确认手动模式状态¶

手动模式下飞行稳定，姿态控制精准，悬停时油门杆处于中位（40%-60%），振动参数符合要求（陀螺仪数值≤±10°/s、加速度计数值≤±0.3g）。
若悬停时油门杆偏离中位较多，请重新调整 “巡航油门” 参数，确保切换增稳模式前飞机处于稳定悬停状态。

模式切换与初始测试¶

切换操作与风险控制¶

先通过手动模式操控飞机起飞，爬升至6-10米高度悬停，观察地面站数据确认振动状态良好后，再尝试拨动遥控器开关切换至增稳模式。

初始状态观察

切换后观察飞机是否保持当前位置与高度：若出现小幅高度变化（±0.5m 内），属飞控自动调整，无需干预；若高度波动＞1m 或位置漂移严重，立即切回手动模式，检查 “巡航油门” 设置与振动情况。

注意：

如果是第一次切换到增稳模式飞行，飞机可能出现不稳定的情况，请做好立即切换到手动模式的准备，并立即降落检查问题。
如果飞机悬停状态稳定，可以进行后续试飞。若飞机不能稳定悬停，请参考《5.5 数据分析优化》优化参数。

飞行测试¶

水平运动测试¶

在增稳模式下，操控副翼、升降摇杆，控制飞机完成左右、前后飞行动作。遥控器杆量对应飞机目标速度，恒定杆量对应固定飞行速度。
需重点观察：飞机启动与停止动作是否平稳正常、恒定杆量下速度保持是否符合预设要求、运动过程中高度保持是否稳定。
参数调整：若飞机在启动与停止动作比较大，可在 “参数配置 - 飞机性能” 中减小 “横滚灵敏度”“俯仰灵敏度”（单次调整步长 0.5）。

垂直运动测试¶

在增稳模式下，推油门杆至固定位置（超过60%杆量），观察飞机上升速度是否恒定；将油门杆回中，高度锁定误差应≤±0.3m；拉低油门杆（低于40%杆量），验证飞机是否保持恒定速度下降。
参数调整：若高度不稳定（上下晃动），请检查振动是否超范围或在 “参数配置 - 飞机性能” 中调整“高度感度”（单次调整步长 0.1）。

注意：

测试应遵循“循序渐进”原则，先验证小杆量操作下的正常响应，再逐步开展大杆量飞行测试，避免因操作幅度过大导致失控风险。

常见问题排除¶

悬停时位置锁定不稳定
- 飞机无法稳定当前位置，出现持续漂移：检查遥控器中位是否准确，同时确认飞控遥控器参数中的中位设置是否正常。
- 飞机出现画圈现象，无法稳定悬停：起飞时确认飞机航向正确，检查磁罗盘是否受干扰，重新校准磁罗盘，确认填写的磁偏角是否正确。
打杆后姿态/速度不稳定
- 打杆后飞机动作剧烈，松杆后姿态波动明显：减小速度感度参数，同时检查横滚灵敏度、俯仰灵敏度是否过大。
- 恒定杆量下，飞机速度在目标值上下浮动，且姿态频繁变化：适当减小速度感度。
- 恒定杆量下，飞机速度始终达不到目标值，适当增大速度感度。
- 推杆前进、拉杆后退时，飞机无法沿直线运动，航向角无法锁定目标值，或前进时伴随侧向偏移：重点排查航向控制参数与磁偏角。
- 飞机低头/抬头时，实际航向变化但地面站显示航向与目标航向差值无变化：说明磁罗盘受到干扰，请排查并解决磁航向干扰问题。
- 飞机低头/抬头时，实际航向变化且地面站显示航向与目标航向差值增大：航向参数调整不当，适当加大航向感度。
高度不稳定
- 切换至增稳模式后，飞机高度先升降一段距离再稳定：检查悬停时油门杆是否在40%-60%区间，飞控可自动调整油门保持当前高度。
- 飞机高度上下晃动，无法稳定：立即切回手动模式手动保持高度，核查振动参数是否超出标准范围，优化减震措施。
- 飞机运动过程中高度无法保持锁定：检查飞控静压（高度传感器）是否被风直接吹拂，可加装海绵遮挡，避免气流干扰高度测量。
- 飞机升降速度不均、时快时慢：适当减小高度感度。
- 飞机升降速度无法达到目标值：适当增大高度感度。

注意：

调整感度时，建议单次调整步长为0.1。

自主模式调试¶

起飞前准备¶

参考手动模式起飞检查注意事项，完成整套系统航前检查。
自主飞行需要规划航线，航线规划可参考《3.2 航线规划》章节了解相关内容，以确保航线设置的准确性和安全性。
参数确认：
- 进入 “参数配置 - 飞行控制-飞行模式” 界面，设置 “起飞后动作”（如 “自动进入航线”）、“降落模式”（如 “自主降落”）、“返航高度”（建议不小于 15m，确保避开障碍物）。
- 确认 “应急参数”：定位故障 / 链路故障处理方式（如 “直线返航”“就地降落”），判断时间设为 5s，恢复时间设为 30s。
- 所有参数设置均以当前场地具备安全飞行条件为前提，确保设置后可在该场地安全开展飞行测试。

自主起飞调试¶

起飞方式选择与操作
- 全自主起飞（RC 主控）：将遥控器模式开关拨至 “自主”，内八解锁，推油门超过 50%（起飞信号），飞机自动爬升至预定高度（如 5m）后进入航线；油门杆回至 50%，便于紧急切换增稳模式飞机悬停指令。
- 全自主起飞（地面站主控）：双击地面站 “自主” 按钮，再双击 “起飞” 按钮，电机预旋后再次双击 “起飞”，飞机自动爬升并进入航线。
- 空中切换自主模式：飞机在增稳 / 手动模式下飞行时，切换至自主模式，飞机自动爬升至预定高度后执行航线（需确保航线已上传）。
起飞参数调整
- 若爬升速度过慢 / 过快，进入 “参数配置 -飞行控制- 飞机性能” 调整 “上升速度”（默认 2m/s，每次 ±0.2m/s）。
- 若起飞后偏离航线，检查航点坐标是否正确，卫星定位精度是否≤1m，重新上传航线后重试。

自主巡航与降落调试¶

巡航状态监控
- 观察地面站 “飞行数据”：飞机是否按航点顺序飞行，目标航点与实际位置偏差≤±2m，航向锁定正确（无大幅漂移）。
- 观察实际飞机：在可视范围内时，飞行姿态是否稳定。
- 实时监测传感器状态：卫星数量≥15 颗，电压、转速等参数正常，无定位 / 链路异常提示；若出现异常，立即切换至增稳/手动模式，遥控器操作飞机返航。
自主降落调试
- 降落流程：飞机到达降落点后，机头对准起飞航向，先以 -1.5m/s 快速下降至 8m 高度，再以 0.5m/s（接地速度）缓降落地，自动停车。
- 手动干预：降落过程中可通过遥控器调整飞机位置 / 航向，干预后飞机暂时降低下降速度，待位置锁定后恢复正常；大风天气建议在 8m 高度切换至增稳模式手动降落，避免飞机由于地面倾斜或油门没有立即降低导致侧翻。
异常处理
- 降落点偏差大：检查降落点坐标设置，确认卫星定位无漂移，重新校准 GNSS。
- 下降速度异常：若快速下降阶段速度超 1.5m/s，检查 “下降速度” 参数；缓降阶段速度超 0.5m/s，调整 “接地速度” 参数（默认 0.5m/s，不建议＞0.8m/s）。

注意：

如果飞行阶段出现任何异常，请及时切换到增稳或者手动模式（超出视距时不建议切换到手动模式），及时返航并检查问题。如果飞机触发应急操作，请按照相应流程操作，最大限度地保障飞机安全及飞行任务的顺利完成。

异常排查与优化¶

飞机在飞行过程中提示异常，对应异常栏提示进行排查。
飞机在飞行过程中姿态不稳、侧偏较大等情况，参考《5.5 数据分析优化》进行分析优化。

数据分析优化¶

地面站软件提供实时分析和离线分析两种核心模式，配套数据导出、数据回放功能，满足飞行中实时调参与飞行后复盘优化需求。

实时数据分析（飞行中）

可以在飞行中实时观察测量值与目标值的曲线贴合度，直观判断参数适配性，便于现场快速调整参数。
使用说明参考《6.4 数据分析》章节。

离线分析（飞行后复盘优化）

可通过缩放、平移、分段查看等功能，定位特定飞行阶段（如起飞、悬停、航线飞行）的数据异常，追溯不稳定现象的根源（如振动超标、参数不合适等）。
使用说明参考《6.4 数据分析》章节。

数据回放

可直接在地面站软件界面观察，方便定位异常发生的时间节点（如姿态突变、转速波动等），结合当时的操作指令（如遥控器打杆、地面站指令等），分析人为操作或参数设置导致的问题。
使用说明参考《5.7.7 数据回放》章节。

数据导出

可以在地面站软件上将存储的原始飞行日志导出为“CSV”格式，可灵活方便使用其他软件进行数据分析和曲线绘制。
使用说明参考《5.7.8 数据导出》章节。
PID参数调整界面（默认参数），参数含义可参考《6.3.1 飞行控制》

注意：

控制精度取决于测量精度、控制参数、动力响应、机体设计及振动等多方面，若反复调整参数并无明显优化，需要考虑机械、动力等影响。

手动模式¶

目视观察
- 飞机起飞离地时向一侧倾斜。
  - 一般为机械安装导致，优先从机械安装上调整。
  - 调整“飞机性能”中横滚、俯仰中位，±3以内，若超过建议优先调整机械。
- 离地后飞机位置不稳定，需要频繁修正且高度不稳。
  - 手动模式不定高不定位，位置、高度波动属于正常情况，需要及时手动修正。
  - 若在几乎无风时持续一个方向飘，可通过“飞机性能”中横滚、俯仰中位进行微调，若调整幅度过大，且观察悬停飞行时某个舵量过大，需要优先从机械上调整。
- 飞机悬停、机动时大幅度低频晃动。
  - 可能为角速率环参数较小，建议结合曲线进一步分析。
- 飞机悬停、机动时小幅度高频抖动。
  - 可能为角速率环参数过大，建议结合曲线进一步分析。
- 打杆后飞机响应太快或太慢。
  - 可能为角度环参数不合适，建议结合曲线进一步分析。
- 飞机航向无法锁定或高频摆动。
  - 可能为航向速率参数不合适，建议结合曲线进一步分析。
曲线分析
- 俯仰、横滚不打杆目标姿态不变时，实际横滚/俯仰曲线在目标附近慢震荡，对应舵量变化较慢，且飞机实际低频晃动。
  - 优先加大横滚/俯仰速率P，步长0.05。
  - 若速率环调整无明显优化，可尝试加大横滚/俯仰角度环KS参数，步长0.03。
- 俯仰、横滚不打杆目标姿态不变时，实际横滚/俯仰曲线在目标附近高频波动，对应舵量变化较快。
  - 减小横滚/俯仰速率P，步长0.05。
  - 可能为振动导致，分析陀螺X、Y轴曲线，±10以内正常。
- 俯仰、横滚打杆时目标姿态变化，实际姿态到目标姿态延迟较大且到目标附近慢震荡。
  - 优先加大横滚/俯仰速率P，步长0.05。
  - 若速率环调整无明显优化，可尝试加大横滚/俯仰角度环KS参数，步长0.03。
- 俯仰、横滚打杆时目标姿态变化，实际姿态到目标姿态跟随过快且到目标附近快震荡。
  - 减小横滚/俯仰速率P，步长0.05。
  - 可能为振动导致，分析陀螺X、Y轴曲线，±10以内正常。
- 俯仰、横滚打杆目标姿态变化时，实际姿态变化到目标附近时持续存在固定误差。
  - 增大横滚/俯仰参数I，步长0.05。
- 航向不打杆，航向角在目标航向附近大幅度慢晃动或高频震荡。
  - 大幅度晃动，航向锁不住增大航向速率P参数，高频震荡减小航向速率P参数。步长0.05
  - 可能为振动导致，分析陀螺Z轴曲线，±10以内正常。

注意：

以上参数调整方法均为常规情况下，某些特殊情况不一定适用，若调整过程中出现异常请联系翔仪工程师协助。
调整步长适用于大部分飞机，若调整出现异常，建议联系翔仪工程师协助。
调整参数总幅度不超过20％，若调整幅度过大且反复调整无法优化飞行状态，建议联系翔仪工程师协助。（若原参数为1，则调整总幅度为±0.2）。
姿态曲线跟随一般误差1°以内，延迟0.5s以内，此标准适用于大部分类型飞机，但不适用于所有飞机，需要结合实际情况分析。

增稳模式¶

目视观察
- 飞机起飞离地时向一侧倾斜。
  - 一般为机械安装导致，优先从机械安装上调整。
  - 调整“飞机性能”中横滚、俯仰中位，±3以内，若超过建议优先调整机械。
  - 建议起飞离地时油门杆过中位快一些，增稳模式定高，若长时间停留在中位附近飞控判断锁定当前高度，可以就会出现在地面倾斜等情况。
- 飞机离地后俯仰、横滚不打杆悬停且油门杆中位，位置锁定较差或高度不稳定。
  - 观察定位状态是否正常，若定位精度较差（水平1以内，垂直1.5以内为正常），先调整定位状态使定位状态正常。
  - 外界存在较大扰动，比如阵风过大。
  - 控制参数不合适，建议结合曲线进一步分析。
- 俯仰、横滚打杆后飞机姿态较小且加速较慢，杆位回中后刹停较慢。
  - 可能为速度环参数较小，建议结合曲线进一步分析。
- 俯仰、横滚打杆后飞机姿态过大且加速过快，回中后刹停姿态过大。
  - 可能为速度环参数过小，建议结合曲线进一步分析。
- 改变油门杆不处于中位上升或下降时，速度变化过大或较小。
  - 可能为速度环参数不合适，建议结合曲线进一步分析。
曲线分析
- 按照手动模式曲线分析方法进行姿态控制分析。
  - 若姿态曲线跟随较差，优先手动模式飞行测试优化姿态曲线跟随。
- 持续打杆目标速度固定时，速度曲线跟随较差。
  - 实际前向/侧向速度曲线跟随目标曲线较姿态跟随延迟会更大。
  - 同步观察姿态跟随。若姿态跟随正常，加速慢，可加大对应速度环P参数；加速快，减小对应速度环P参数，调整步长均为0.1。若姿态跟随较差，优先优化姿态跟随。
- 推拉油门杆有目标天向速度曲线变化后，实际天向速度曲线加减过快或较慢。
  - 对应调整垂直速度P参数，若加速快减小参数，加速慢增大参数，步长0.1。
- 高度波动时，绘制“目标高度”、“GNSS海拔”、“气压高度”、“组合相对高度”、“目标天向速度”、“天向速度”等数据。
  - 对比实际飞行天向速度变化和数据天向速度，确认是否测量错误，若测量错误，可能导致高度波动。（一般由振动导致，参考《5.2 手动模式调试》中确认振动情况，若振动较大先手动模式飞行调整振动）
  - 天向速度测量正常情况下，对比实际高度变化和数据中高度变化，确认高度是否测量错误，若错误，对比实际高度变化时数据中“GNSS海拔”、“气压高度”变化，确认是否为“GNSS海拔”、“气压高度”测量异常导致高度波动。

自主模式¶

目视观察
- 观察飞机悬停、上升、下降、航线飞行时是否稳定。
  - 排查是否存在外界不稳定扰动。
  - 建议结合曲线进一步分析。
- 地面站观察飞机航线压线是否正常。
  - 分析航线设置是否合理。
  - 建议结合曲线进一步分析。
曲线分析
- 按照手动模式曲线分析方法进行分析姿态控制。
  - 若姿态曲线跟随较差，优先手动模式飞行测试优化姿态曲线跟随。
- 存在较大航线侧偏。
  - 若姿态、速度控制正常，位置有误差后收敛较慢，可适当增加对应位置环P参数；航线飞行时“S”型轨迹，可适当减小对应位置环P参数，步长0.1。

注意：

优先确认姿态跟随是否正常，最终再逐步确认速度、位置控制状态。多旋翼的控制回路是由内到外分别是“角速率-姿态-速度-位置”，在优化外环控制时，需要先确保内环正常。由于角速率我们无法对数据曲线进行分析优化，故通过分析姿态跟随曲线来先调整角速率环参数，再逐步去优化外环。
所有参数调整均遵循“试飞-降落-分析-调参-试飞”流程。