专项调试¶
概述¶
本章是无人直升机特有的调试内容，主要包含发动机定速调试等，为后续安全、稳定飞行打下坚实的基础。
发动机定速调试¶
当需要飞控控制油动发动机定速时，需将油门控制方式设为转速控制、动力类型设为油动发动机，飞控将通过调节油门开度维持发动机转速恒定。
测试前准备¶
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确认油门舵机正反向及行程正常，检查发动机启动、熄火功能是否正常；启动发动机后，验证转速测量数据的准确性与有效性（在直接控制模式下）。
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根据实际使用需求，将油门相关参数（油门曲线、油门调整量、转速斜率等）配置为合理值；发动机转速控制相关参数（油门调整系数、总距补偿、转速积分等），可在实际测试过程中按需微调。参数配置完成后，在油门参数界面左下角进入转速调整模式。
转速参数调整¶
测试前置要求：测试前需使用重物将飞机固定于地面，确保飞机在最大总距状态下不会离地/姿态变化，再开展后续所有调试工作。
进定速逻辑：
遥控器油门杆在10%前，油门和总距是响应油门摇杆联动控制，油门杆超过10%油门且打开定速开关就会进入定速，如不打开定速开关油门最大到10%。
退定速逻辑：
遥控器油门杆低于10%且关闭定速开关时退出定速。
定速推进与转速斜率校准¶
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推进定速至目标转速附近后退出定速，观察转速变化趋势，按以下规则调整转速斜率：
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若进入定速后转速快速上升，到达目标转速时出现明显超调，需减小转速斜率，降低定速过程中油门的增加速率（转速斜率默认值为10，代表油门每秒增加1%）；
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若进入定速后转速上升缓慢，需较长时间才能到达目标转速，需增大转速斜率，提升定速过程中油门的增加速率。
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发动机转速接近目标转速且总距保持低档位时，观察油门值并校准油门曲线，使油门值维持在20%~30% 区间：
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若油门值已接近最低值，说明油门曲线偏高，适当下调发动机或飞控油门曲线中间三个点的数值；
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若油门值大于50%，说明油门曲线偏低，适当上调发动机或飞控油门曲线中间三个点的数值。
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不同总距下的转速稳定性校准¶
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推进定速后，分别在总距30%、40%、50%、60% 、70% 、80%档位附近保持稳定，观察转速波动情况；
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若转速波动幅度较大，可适当增大油门调整系数参数（默认值为8，调整范围6~30，每次调整步长不超过2）；
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在上述六个总距档位重复多次测试，确保总距稳定时，发动机转速均能保持恒定。
注意：
地面压载定速调试时，需要测试验证全总距范围的定速性能，确保在任何工况下的转速控制都是正常的。
总距快速变化时的转速稳定性校准¶
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定速状态下，在总距30%~70% 区间调整总距并观察转速稳定性，操作要求：先缓慢推调总距，观察转速变化并微调参数，待转速稳定后，再进行总距的快速上下推调；
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根据转速变化趋势调整总距补偿参数（单次建议调整量0.03）：
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若快速增大总距时转速先下降、后恢复至目标转速附近，快速减小总距时转速先超调、后恢复，需增大总距补偿；
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若快速增大总距时转速先超调、后恢复至目标转速附近，快速减小总距时转速先下降、后恢复，需减小总距补偿。
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总距补偿调整原则：以快速推调总距时转速无明显掉转为核心要求；若总距补偿参数过大，易出现增大总距时转速无变化、减小总距时转速下降的异常情况，需适当减小总距补偿参数。
巡航总距下打舵的转速稳定性校准¶
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定速状态下，将总距推调至巡航档位附近（通常为50%）并保持，操作副翼、升降、方向舵，观察转速稳定性并按需微调相关参数；
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注意事项：若飞机固定于地面打舵可能造成机体损伤，可跳过本步骤；打舵操作需遵循小量→大量、慢速→快速的顺序，确保全程转速稳定。
定速调整完成后点击界面左下角“退出”，退出转速调整模式。